多种机器人设计原理3D图纸(三维建模)
四足机器人系统设计
四足机器人系统设计摘要四足机器人作为仿生机器人的一种，得到了广泛的研究。
行走机构和转弯机构是四足机器人最关键的部分，目前，行走机构的研究大多采用在腿机构的关节处安装伺服电机进行驱动，增加了机器人的重量和控制策略的难度。
并且，机器人本体大多是一个刚性整体，转弯机构研究不足。
为此，项目将四足机器人本体作为一个柔性整体，采用三维建模软件Pro/E4.0设计了四足机器人的机械系统，提出了一种新颖的凸轮控制驱动式行走机构，设计了一种腿机构以及相应的凸轮控制驱动机构，并初步设计了柔性转弯机构。
在此基础上，论文采用主从式控制方式设计了四足机器人的控制系统，重点讨论了以8051单片机为控制器的行走机构和转向机构的控制系统设计。
关键词：四足机器人；行走机构；凸轮驱动；控制系统；三维设计Abstract目前，常见的步行机器人以两足式、四足式、六足式应用较多。
其中，四足步行机器人机构简单且灵活，承载能力强、稳定性好，在抢险救灾、探险、娱乐及军事等许多方面有很好的应用前景，其研制工作一直受到国内外的重视。
本文介绍了国内外在机构设计、步态、控制等方面已经取得的进展，并分析了其中的关键技术。
最后，归纳总结了未来四足步行机器人的几个发展趋势]2[，以期对以后的研究工作具有指导作用。
20世纪60年代，四足步行机器人的研究工作开始起步。
随着计算机技术和机器人控制技术的研究和应用，到了20世纪80年代，现代四足步行机器人的研制工作进入了广泛开展的阶段。
世界上第一台真正意义的四足步行机器人是由Frank和McGhee于1977年制作的。
该机器人具有较好的步态运动稳定性，但其缺点是，该机器人的关节是由逻辑电路组成的状态机控制的，因此机器人的行为受到限制，只能呈现固定的运动形式。
20世纪80、90年代最具代表性的四足步行机器人是日本Shigeo Hirose实验室研制的TITAN系列。
1981～1984年Hirose教授研制成功脚部装有传感和信号处理系统的TITAN-III。
工业机器人结构设计【含全套CAD图纸和WORD说明书】
工业机器人结构设计00（陕理工机械工程学院机自专业000班，陕西汉中 723003)指导教师:000［摘要］本文简要介绍了工业机器人的概念，机器手硬件和软件的组成，即plc控制的机械手的系统工作原理，机械手各个部件的整体尺寸设计，plc控制的特点。
本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。
同时设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩.设计了机械手的手臂结构。
利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的plc型号，根据机械手的工作流程制订了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图,并绘制了可编程序控制器的控制程序.［关键词］工业机器人机械手The Industrial robot design000(Grade00,Class00，Major Mechanical Design，Manufacturing and Automation,415Dept。
，Shaanxi University of Technology，Hanzhong 723003，Shaanxi）Tutor：000Abstract This paper introduces the concept of the composition of industrial robots，robot hardware and software, system working principle that plc manipulator control，the overall size of the various components of the robot design, plc control characteristics. In this paper，the robot overall program design，to determine the coordinates of the robot forms and degrees of freedom to determine the technical parameters of the robot。
工业机器人系统三维建模：项目二工业机器人二维草图设计
草图设计技巧和经验
技巧一
注重细节，精益求精。在草图设计中，细节决定成败，应 注重每一个零部件的尺寸、形状和位置，确保设计的精确 性和可靠性。
经验一
了解实际需求和现场环境。在设计之前，应深入了解工业 机器人的实际应用场景和需求，包括工作负载、工作空间 、工作精度等方面的要求。
技巧二
创新思维，勇于尝试。在满足实际需求的基础上，可以尝 试采用新型材料、结构和工艺，使机器人更具竞争优势和 创新性。
经验二
注重可维护性和易用性。在满足性能要求的同时，应考虑 机器人的可维护性和易用性，以便在使用过程中方便地进 行维修和操作。
草图设计常见问题及解决方案
01
问题一
机器人运动轨迹不准确。解决方案：通过精确计算和仿真验证，确保运
动轨迹的准确性和可靠性，同时可以采用高精度传感器和控制系统来提
高机器人的定位精度和稳定性。
使用几何图形元素构建机器人的 结构，包括各个部件的形状、尺
寸和位置等信息。
运动分析
通过几何图形元素描述机器人的运 动轨迹和关节运动，分析机器人的 运动性能和灵活性。
功能说明
使用非几何图形元素描述机器人的 功能和操作流程，帮助理解机器人 的工作原理和使用方法。
03
工业机器人二维草图设计实践
草图设计案例分析
案例一
设计一款用于装配流水线的工业机器人，要求具备高精度、 高稳定性和高效率。通过分析装配流水线的工艺流程和需求 ，进行机器人结构、运动轨迹和控制系统等方面的设计。
案例二
设计一款用于搬运重物的工业机器人，要求具备大负载、长 距离搬运和快速响应能力。通过分析搬运任务的需求和现场 环境，进行机器人结构、传动系统和动力系统等方面的设计 。
工业机器人的三维造型与设计一体化教程
设计案例二：驱动系统优化
总结词
驱动系统是工业机器人的重要组成部分，其 优化可以显著提高机器人的性能。
详细描述
驱动系统优化的目标是提高机器人的运动速 度、精度和稳定性。这需要对驱动系统的各 个组成部分进行详细的分析和优化，包括电 机、减速器、传动装置等。此外，还需要考 虑驱动系统的能源效率和散热性能。
长寿命
工业机器人通常需要连续工作很长时间，因此要求零件具有 较长的使用寿命。
零件分类与特点
可靠性
工业机器人需要在各种复杂的环境下 稳定工作，因此要求零件具有高的可 靠性。
可维护性
为了降低使用成本，工业机器人的零 件应具有良好的可维护性，便于维修 和更换。
02
工业机器人主要零件设计
连接件设计
总结词
需求。
零件分类与特点
驱动部件
如伺服电机、减速器等，用于驱动机器人关节运动。
传动部件
如齿轮、链条、传动轴等，用于传递运动和动力。
零件分类与特点
感知部件
如传感器、摄像头等，用于获取机器人工作环境和自身状态的信息。
执行部件
如夹具、工具等，用于执行具体的作业任务。
零件分类与特点
高精度
工业机器人需要高精度的零件来保证其运动精度和作业精度 。
保证机器人在各种工作条件下稳 定运行。
设计原则与目标
安全性
确保机器人的使用不会对人员和环境 造成伤害。
经济性
在满足性能要求的前提下，降低制造 成本。
设计原则与目标
01
设计目标
02
03
04
提高机器人的作业效率。
Hale Waihona Puke 优化机器人的结构，使其更易 于制造、维护和使用。
毕业设计-二自由度机器人的结构设计与仿真
二自由度机器人的结构设计与仿真学院：专业：姓名：指导老师：机械与车辆学院机械电子工程学号：职称：教授中国·XX二○一二年五月毕业设计诚信承诺书本人郑重承诺：本人承诺呈交的毕业设计《二自由度机器人的结构设计与仿真》是在指导教师的指导下，独立开展研究取得的成果，文中引用他人的观点和材料，均在文后按顺序列出其参考文献，设计使用的数据真实可靠。
本人签名：日期：年月日二自由度机器人的结构设计与仿真摘要并联机器人有着串联机器人所不具有的优点，在应用上与串联机器人形成互补关系。
二自由度并联机器人是并联机器人家族中的重要组成部分，由于结构简单、控制方便和造价低等特点，有着重要的应用前景和开发价值。
本论文研究了一种新型二自由度平移运动并联机构，该并联机构采用类五杆机构，平行四边形刚架结构来实现，可有效地消除铰链间隙，提高动平台的工作性能，同时有抵抗切削颠覆力矩的能力。
根据该二自由度平面机构的工作空间，利用平面几何的方法求得连杆的长度，并通过Pro/E软件进行仿真检验，并通过软件仿真的方式，优化连杆长度，排除奇异点，同时合理设计机械结构的尺寸，完成结构设计。
对该二自由度并联机器人，以Pro/E为平台，建立两自由度平移运动并联机器人运动仿真模型，验证了机构的实际工作空间和运动情况。
最后指出了本机构的在实际中的应用。
并使用AutoCAD软件进行了重要装置和关键零件的工程图绘制工作，利用ANSYS 软件分析了核心零件的力学性能。
研究结果表明，本文所设计的二自由度机器人性能良好、工作灵活，很好地满足了设计指标要求，并已具备了一定的实用性。
关键词：二自由度；并联机器人；仿真；结构设计；Pro/E2-DOF robot structure design and simulationAbstractParallel robot has a series of advantages of the robot does not have to form a complementary relationship between the application and the series robot. The 2-DOF parallel robot is an important part of the family of parallel robots. The structure is simple, convenient and cost control and low, with significant potential applications and the development value. In this thesis, a new 2- DOF translational motion parallel mechanism, the analogous mechanism for class five institutions, parallelogram frame structure, which can effectively eliminate the hinge gap and improve the performance of the moving platform, while resistance to cutting subvert the torque capacity.The working space of the 2-DOF planar mechanism, the use of plane geometry to obtain the length of the connecting rod, and the Pro/E software simulation test, and software simulation to optimize the connecting rod length, excluding the singular point, while the size of the rational design of mechanical structure, complete the structural design. And important equipment and key parts of the engineering drawings using AutoCAD software, using ANSYS software to analyze the mechanical properties of the core parts.The 2-DOF parallel robot to the Pro/E platform, the establishment of the 2-DOF of translational motion parallel robot simulation model to verify the organization's actual work space and movement. Finally, this institution in the practical application. The results show that the combination of good motor performance of the 2-DOF parallel robot，good to meet the index requirements, and already have a certain amount of practicality.Keywords: 2-DOF; parallel robot; simulation; structural design; Pro/E目录1前言 (1)1.1本课题的研究背景及意义 (1)1.1.1什么是机器人 (1)1.1.2机器人技术的研究意义 (1)1.2机器人的历史与发展现状 (2)1.2.1机器人的发展历程 (2)1.2.2机器人的主要研究工作 (3)1.2.3少自由度机器人的发展历程 (4)1.3本课题的研究内容 (5)2二自由度机器人系统方案设计 (7)2.1二自由度并联机器人机构简介 (7)2.2执行机构方案设计及分析 (7)3二自由度机器人的结构设计与运动分析 (8)3.1已知设计条件及参数 (8)3.1.1连杆机构自由度计算 (8)3.1.2五杆所能达到的位置计算 (8)3.2对机构主体部分的运动学逆解分析 (10)3.2.1位置分析 (10)3.2.2速度与加速的分析 (11)3.3受力分析 (12)4基于Pro/E软件环境下二自由度机器人的结构设计 (16)4.1 Pro/E软件简介 (16)4.2驱动元器件的选择 (17)4.2.1步进电机的选择 (17)4.2.2联轴器选择 (18)4.3平面连杆机构的结构参数确定 (19)4.4输入轴的设计 (20)4.5安装支架的参数确定 (21)5基于Pro/E软件环境下的机器人装配及动态仿真 (23)5.1虚拟装配过程 (23)5.1.1连杆机构的装配 (23)5.1.2安装支架的装配 (24)5.1.3完成二自由度机器人的最终装配 (24)5.2基于Pro/E软件环境下的动态仿真 (25)6基于AutoCAD软件环境下的机械结构设计 (31)6.1AutoCAD软件简介 (31)6.2平面连杆机构的结构设计 (32)6.3机架的结构部件图绘制 (33)6.4二自由度机器人工程图绘制 (34)7基于Ansys软件环境下的有限元分析 (36)7.1Ansys软件简介 (36)7.2对输入轴的有限元分析 (37)7.3对输入连杆的有限元分析 (37)8 总结与展望 (40)8.1课题研究工作总结 (40)8.2研究展望 (41)参考文献 (42)致谢 (44)附录（一） (45)附录（二） (52)1前言机器人技术是一门光机电高度综合、交叉的学科，它涉及机械、电气、力学、控制、通信等诸多方面。
六自由度机械手重载搬运机器人本体结构设计(全套CAD图纸)
全套设计通过答辩优秀CAD图纸QQ 36396305XX学院毕业设计说明书(论文)作者: 学号：学院(系):专业:题目: 重载搬运机器人本体结构设计【六自由度机械手】2015 年5月全套设计通过答辩优秀CAD图纸QQ 36396305毕业设计说明书（论文）中文摘要机械手是一种典型的机电一体化产品，搬运机械手是机械手研究领域的热点。
研究搬运机械手需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。
本文对一种使用在搬运机械手的结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。
要求对机械手模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。
其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。
关键词：结构设计，机器臂，关节型机械手，结构分析毕业设计说明书（论文）外文摘要目录1 绪论 (1)1.1 引言 (2)1.2 搬运机械手研究概况 (3)1.2.1 国外研究现状 (3)1.2.2 国内研究现状 (4)1.4 搬运机械手的总体结构 (5)1.5 主要内容 (5)2 总体方案设计 (6)2.1 机械手工程概述 (6)2.2 工业机械手总体设计方案论述 (7)2.3 机械手机械传动原理 (8)2.4 机械手总体方案设计 (8)2.5 本章小结 (10)3 机械手大臂结构设计 (1)3.1 大臂部结构设计的基本要求 (1)3.2 大臂部结构设计 (2)3.3 大臂电机及减速器选型 (2)3.4 减速器参数的计算 (3)3.5承载能力的计算 (7)3.5.1 柔轮齿面的接触强度的计算 (7)3.5.2 柔轮疲劳强度的计算 (7)3.6 轴的计算校核 (8)3.7 大臂的平衡设计 (11)3.7.1 弹簧的受力分析 (11)3.7.2 弹簧的设计计算 (14)4机械手小臂结构设计 (18)4.1 腕部设计 (18)4.2 小臂部结构设计 (31)4.3 小臂电机及减速器选型 (31)4.3.1.传动结构形式的选择 (32)4.3.2.几何参数的计算 (32)4.4 凸轮波发生器及其薄壁轴承的计算 (33)4.4.1柔轮齿面的接触强度的计算 (34)4.4.2柔轮疲劳强度的计算 (35)4.5 轴结构尺寸设计 (36)4.6 轴的受力分析及计算 (36)4.7 轴承的寿命校核 (37)5机械手机身结构设计.......................................................................... 错误!未定义书签。
工业机器人三维建模(SolidWorks)第5章 工业机器人末端执行器建模
5.2 吸附式末端执行器三维设计
明确工件在生产中结构特点及要 求，是设计手爪的主要依据。设计者 应该深入细致地研究并掌握它，以保 证手爪的使用要求。
为了完成多种不同工件的搬运， 设计一套有单吸盘和双吸盘的搬运手 爪。工业机器人手腕末端法兰盘按照 尺寸如右图所示。
5.2.1 吸附式末端执行器简介
1.吸附式末端执行器的基本组成 吸附式末端执行器是一款机械和气动技术一体化的产品，这类产 品一般由动力源、传感器、机械结构、气动系统、执行元件组成。 系统的组成部分必须无缝地协同工作，以执行其职能。对它们的 选择必须考虑到工程和经济两方面。分类。 按夹持原理分类可分为机 械类、磁力类和真空类三种手 爪，如右图所示。
5.1.2 末端执行器的分类
3.按手指或吸盘数目分类 机械手爪可分为：二指手爪、多指手爪。 机械手爪按手指关节分为：单关节手指手爪、多关节手指手爪。 吸盘式手爪按吸盘数目分为:单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 4.按智能化分类。 普通式手爪：手爪不具备传感器。 智能化手爪：手爪具备一种或多种传感器，如力传感器、触觉传 感器、滑觉传感器等，手爪与传感器集成为智能化手爪。
工业机器人的手部也称末端执行器，它是装在工业机器人手腕 上直接抓握工件或执行作业的部件，可以安装在移动设备或者机器 人手臂上,能够拿起一个对象，并且具有处理、传输、夹持、放置和 释放对象到一个准确的离散位置等功能。对于整个工业机器人来说 手部是完成作业好坏、作业柔性优劣的关键部件之一。
5.1.1 末端执行器介绍
为了方便的更换末端执行器，可设计一分钟末端执行器的转换器来形成操作机上的机械接口。较 简单的可用法兰盘来作为机械接口处的转换器，为了实现快速和自动更换末端执行器，可以采用电磁 吸盘或者气动缩紧的接换器。
工业机器人内部结构及基本组成原理详解
工业机器人内部结构及基本组成原理详解工业机器人详解你对工业机器人有着什么样的了解？关于工业机器人，我们过去也反反复复推送了很多的文章，在这一次，我们将尝试解决有关---在工业环境中使用的最常见的机器人和作业时经常会遇到的问题。
关于工业机器人定义什么可以被认为是一个工业机器人?什么不能被称为工业机器人？工业机器人直到最近才能避开这种混乱。
不是在工业环境中使用的每个机电设备都可以被认为是机器人。
根据国际标准组织的定义，工业机器人是一种可编程的三自由度或多轴自动控制的可编程多用途机械手。
这几乎是在谈论工业机器人时被接受的定义。
工业机器人自中年以来发生了什么变化？越来越多的工程师和企业家正在寻找越来越多的机器人技术，帮助在工业环境中优化工作流程的方式。
随着时代的发展和机器人技术的进步，机器人手臂必须为诸如仓储中使用的群组AGV等新手铺路。
我们经常说典型的工业机器人由工具，工业机器人手臂，控制柜，控制面板，示教器以及其他外围设备组成。
那么这些是什么？这些部分通常都在一起，控制柜类似于机器人的大脑。
控制面板和示教器构成用户环境。
工具（也称为末端执行器）是为特定任务设计的设备（例如焊接或喷涂）。
机器人手臂基本上是移动工具的东西。
但并不是每个工业机器人都像一个手臂。
不同机器人有不同类型的结构。
控制面板---操作员使用控制面板来执行一些常规任务。
（例如：改变程序或控制外围设备）。
应用“机器人工人”----什么时候应该使用工业机器人而不是人工？相信这个问题大家思考的次数并不少了。
理想情况下，这应该是双赢的。
想快速看到效果，你需要知道什么是别人最不喜欢的工作。
想得最多的是那些重复的，乏味的工作，需要从工作人员那边进行大量单调的行动，这个思考是正确的，因为正是如此，例如从一个输送机到另一个输送机。
如果总是相同的任务，您可以使用专门针对您的需求量身定制的自动化解决方案。
工厂的工作处理需要越来越灵活，在这些情况下，正确的解决方案是：可以试用用于不同任务的可重新编程的机器人进行任务操作。
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1.发那科fanuc 430六轴工业机器人模型图纸
名称：发那科fanuc 430六轴工业机器人图纸（非实物）
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简介： SolidWorks设计，附STEP格式，有装配图和零件图。
详细信息来源于华诚3D图纸：
/s/blog_6ea232850102v4a4.html
2. ABB irb 760高速整层码垛机器人模型图纸
名称：ABB irb 760高速整层码垛机器人模型图纸（非实物）
文件大小：10.4MB(压缩包)
简介： SolidWorks设计，有装配图和零件图。
该机型有效荷重高达450 kg，到达距离为3.2米，其最显著的特点是手腕惯量比同类产品大一倍，在旋转超大超重产品时具有无可比拟的高速度，尤其适合饮料、建筑材料和化工产品的码垛。
工作视频：/u75/v_MTA3ODI5ODA4.html
详细信息来源于华诚3D图纸：
/s/blog_6ea232850102v4a5.html
3. 钢铁厨师Motoman SDA10机器人设计图纸
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简介：STEP格式。
大厨Motoman诞生于2007年，能够应任何人要求，做出一些风味绝佳的日本薄烤饼。
Motoman SDA10身高137厘米，体重220公斤，每只手臂有7个关节。
在一定范围内自动进行工作，只要有电源供电就会不间断工作，适合大型的快餐店。
Motoman SDA10还配备了语音识别技术，这让它甚至能根据主人的口头命令执行相应的动作。
工作视频：/u44/v_MTA1ODE5ODU3.html
详细信息来源于华诚3D图纸：
/s/blog_6ea232850102v4a6.html
4. 发那科fanuc m-10ia六轴智能焊接机器人模型图纸
名称：发那科fanuc m-10ia智能焊接机器人图纸（非实物）
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简介： STP格式。
详细信息来源于华诚3D图纸：
/s/blog_6ea232850102v4a7.html 5. 人形机器人Poppy beta 2图纸
名称：人形机器人Poppy beta 2图纸（非实物）
文件大小：580MB(压缩包)
简介： SolidWorks2013设计，附STEP和STL格式，有装配图和零件图。
华诚
3D 图纸
- 31 - 详细信息来源于 华诚3D 图纸：
/s/blog_6ea232850102v4a8.html。