行走机器人ppt(苏科版选修)课件
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机器人机身及行走机构ppt课件
控制特点：
使机器人的重心 经常在接地的脚 掌上，一边不断 取得准静态平衡， 一边稳定的步行。
结构特点：
为了能变换方向 和上下台阶，一 定要具备多自由 度。
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32
两足ห้องสมุดไป่ตู้行机器人图例：
主要构成：
1—框架 2—大腿 3—小腿 4—脚 5—肩 6—肘 7—手 8—液压缸
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33
按行走机构的特点分：
对于无固定轨迹机器人，可分为轮式、履 带式和步行式等。前两者与地面连续接触， 后者与地面为间断接触。
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22
3．固定轨道式机器人运动的实现：
机器人机身底座，安装在一个可移动 的拖板上，依靠丝杆螺母副的运动将 来自电机的旋转运动转化为直线运动。
编辑版pppt
23
4．车轮式行走机器人：
分类：
车轮式行走机器人通常有三轮、四轮、六 轮之分。它们或有驱动轮和自位轮，或有 驱动轮和转向机构，用来转弯。
适用范围：
最适合平地行走，不能跨越高度，不能爬 楼梯。
编辑版pppt
24
三轮行走机器人图例：
编辑版pppt
25
三轮行走机器人结构及驱动：
构成：三个车轮、转向叉、驱动装置等。
驱动方案：
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18
回转与俯仰机身图例：
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19
三、机器人行走机构
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20
1．行走机构的构成：
机器人行走机构通常由驱动装置、传 动装置、位置检测装置、传感器、电 缆和管路等构成。
编辑版pppt
21
2．行走机构的分类：
按运行轨迹分：
分为固定轨迹式和无固定轨迹式两种。固 定轨迹式主要用于工业机器人
六年级全一册信息技术苏科版机器人行走(教案)
10.应急预案：制定应急预案，以应对教学中可能出现的突发情况，如器材故障、网络故障等，确保教学活动的顺利进行。
教学实施过程
1.课前自主探索
教师活动：
-发布预习任务：通过在线平台或班级微信群，发布预习资料（如PPT、视频、文档等），明确预习目标和要求。
-设计预习问题：围绕“机器人行走原理”课题，设计一系列具有启发性和探究性的问题，引导学生自主思考。
（4）团队协作：学会在团队中分工合作，共同完成机器人行走的编程与调试任务。
2.教学难点
（1）传感器避障原理的理解与应用：学生需要理解不同传感器的工作原理，并能将其应用于实际避障场景中，这对学生的逻辑思维和实际操作能力有一定要求。
（2）编程控制机器人行走：学生需要掌握编程软件的基本使用方法，理解编程语句的含义，并能够将其应用于机器人行走的控制中。这对学生的编程能力和逻辑思维能力有一定要求。
六年级全一册信息技术苏科版机器人行走（教案）
科目
授课时间节次
--年—月—日（星期——）第—节
指导教师
授课班级、授课课时
授课题目
（包括教材及章节名称）
六年级全一册信息技术苏科版机器人行走（教案）
教材分析
本课例选自六年级全一册信息技术苏科版《机器人》单元。本节课的主题是“机器人行走”，旨在让学生通过探究、实践，了解和掌握简单机器人的行走原理及其编程控制。内容主要包括：了解机器人的基本结构，学习使用传感器进行避障，以及利用编程控制机器人的行走。通过本节课的学习，学生能够培养动手能力、团队协作能力，激发对信息技术学科的兴趣。
再次，我也需要反思自己在教学过程中的沟通方式。有些学生可能因为听不懂我的讲解而感到困惑和挫败。为了提高我的沟通效果，我计划在课堂上使用更多的视觉辅助工具，如图片、图表和动画，来帮助学生更好地理解复杂的概念。同时，我也可以尝试使用更多的互动教学方法，如小组讨论、角色扮演和实验，来吸引学生的注意力并促进他们的参与。
教学实施过程
1.课前自主探索
教师活动：
-发布预习任务：通过在线平台或班级微信群，发布预习资料（如PPT、视频、文档等），明确预习目标和要求。
-设计预习问题：围绕“机器人行走原理”课题，设计一系列具有启发性和探究性的问题，引导学生自主思考。
（4）团队协作：学会在团队中分工合作，共同完成机器人行走的编程与调试任务。
2.教学难点
（1）传感器避障原理的理解与应用：学生需要理解不同传感器的工作原理，并能将其应用于实际避障场景中，这对学生的逻辑思维和实际操作能力有一定要求。
（2）编程控制机器人行走：学生需要掌握编程软件的基本使用方法，理解编程语句的含义，并能够将其应用于机器人行走的控制中。这对学生的编程能力和逻辑思维能力有一定要求。
六年级全一册信息技术苏科版机器人行走（教案）
科目
授课时间节次
--年—月—日（星期——）第—节
指导教师
授课班级、授课课时
授课题目
（包括教材及章节名称）
六年级全一册信息技术苏科版机器人行走（教案）
教材分析
本课例选自六年级全一册信息技术苏科版《机器人》单元。本节课的主题是“机器人行走”，旨在让学生通过探究、实践，了解和掌握简单机器人的行走原理及其编程控制。内容主要包括：了解机器人的基本结构，学习使用传感器进行避障，以及利用编程控制机器人的行走。通过本节课的学习，学生能够培养动手能力、团队协作能力，激发对信息技术学科的兴趣。
再次，我也需要反思自己在教学过程中的沟通方式。有些学生可能因为听不懂我的讲解而感到困惑和挫败。为了提高我的沟通效果，我计划在课堂上使用更多的视觉辅助工具，如图片、图表和动画，来帮助学生更好地理解复杂的概念。同时，我也可以尝试使用更多的互动教学方法，如小组讨论、角色扮演和实验，来吸引学生的注意力并促进他们的参与。
苏科版信息技术选修第13课《机器人的组成》ppt课件
机器人的决策与执行
控制器
根据预设的程序或算法，对感知到的环境信息进 行分析和决策。
执行器
根据控制器的指令，驱动机器人的各个部件进行 相应的动作。
反馈调节
通过比较执行结果和预期目标，对控制策略进行 调整，实现闭环控制。
机器人的运动与控制
运动机构
机器人的运动机构包括关节、连杆等，实现机器人的各种动作。
传感器融合技术
将多个传感器的信息进行 融合处理，提高感知精度 和鲁棒性。
控制部分
控制器
机器人的“大脑”，负责接收传 感器信息并发出控制指令。
控制算法
实现机器人自主决策和行动的核心 程序，如路径规划、行为控制等。
通信接口
实现机器人与上位机或其他机器ห้องสมุดไป่ตู้ 之间的信息交互。
电源部分
电池
节能技术
为机器人提供动力，如锂电池、镍氢 电池等。
苏科版信息技术选修第13课 《机器人的组成》ppt课件
• 机器人概述 • 机器人的组成 • 机器人工作原理 • 机器人技术应用 • 机器人技术发展趋势
01
机器人概述
机器人的定义与发展
机器人的定义
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受人类指挥，又可以 运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
，加快科技进步的速度。
提高生产效率
机器人可以代替人类完成危险 、繁重和重复的工作，提高生
产效率和质量。
促进产业升级
随着机器人技术的不断发展， 传统产业将不断升级转型，新
兴产业也将不断涌现。
改善生活质量
机器人在家庭、医疗、教育等 领域的应用将极大地方便人们
的生活，提高生活质量。
第4课机器人行走(课件)-六年级全一册信息技术苏科版
电机一参数 直流电机二参数
速度
0
前进
0
0
10
0
20
速度改变后机器人的变化：
停止
魔法二 后退
探究二
探究二
直流电机1参数 直流电机2参数 速度
后退
探究二
在两个控件之间加入“延时 ”控件。延长时间根据自己的需 要来设定,1000ms=1s。
魔法三 转弯
探究三
探究三
直流电机1参数 直流电机2参数 速度 转弯
机器人行走
直流电机
魔法一 前进、停止
探究一
1、请同学们按分组有序坐到实验区，小组长做好 组内的分工。
2、首先完成机器人的前进操作，接着组内讨论探 究一，并填好探究一表格：
（1）其他参数不变，将速度设置为20，观察机器 人的变化。
（2）机器人一直向前冲，如何通过设置直流电机 的参数，让机器人在前进一段距离后停下来。
速度
0
前进
0
0
10
0
20
速度改变后机器人的变化：
停止
魔法二 后退
探究二
探究二
直流电机1参数 直流电机2参数 速度
后退
探究二
在两个控件之间加入“延时 ”控件。延长时间根据自己的需 要来设定,1000ms=1s。
魔法三 转弯
探究三
探究三
直流电机1参数 直流电机2参数 速度 转弯
机器人行走
直流电机
魔法一 前进、停止
探究一
1、请同学们按分组有序坐到实验区，小组长做好 组内的分工。
2、首先完成机器人的前进操作，接着组内讨论探 究一，并填好探究一表格：
（1）其他参数不变，将速度设置为20，观察机器 人的变化。
（2）机器人一直向前冲，如何通过设置直流电机 的参数，让机器人在前进一段距离后停下来。
自由行走爬墙机器人-精选文档-PPT文档资料
自由行走爬墙机器人
——高空作业市场的革命
项目简介
公司的三个主营业务：一是用爬墙机器人提供大 楼清洁、高空探伤等服务；二是提供各类基于爬墙 机器人开发出的机器设备及相关维护服务；三是出 租服务设备。 主要收入来源有三个方面：一是销售设备的利润， 二是出租设备的利润，三是直接为大楼业主提供擦 洗玻璃服务的利润。 项目解决了四大问题：一是目前高空作业恶略环 境下对人的生命安全威胁，二是高空作业成本高的 问题，三是一些危险条件下人工不可作业的问题， 四是国防反恐消防等方面对一些特殊条件下特殊功 能的要求。
成本与收益
单个机器人成本：5000元左右
单个机器人售价：12，000-25000元
单个机器人租赁价格：800-1000元/天
单个机器人寿命：4年左右
市场容量方面，大楼玻璃擦洗市场容量 预计每年上千万元，机器人销售方面每 年三百万以上。
年度 出售利润 （万元） 租赁利润 （万元） 擦洗利润 （万元） 总计 （万元）
应用领域广泛
• • • • 清洗高层建筑物的瓷砖壁面或玻璃墙面; 在建筑行业用于巨型墙面喷漆、砌砖、贴瓷砖和点检; 在核工业中对大罐进行视觉检查、测厚和焊缝探伤; 对石化企业中大量圆柱形大罐或球罐内外壁进行检查、探 伤或喷砂除锈、喷漆防腐； • 在消防部门用以递送急救布带,运送水带和水枪; • 在造船行业用于喷砂除锈或喷涂船体及其内壁等,特别是 对修船行业,可以快速地将船体进行防腐处理 • 应用于反恐战争，对于临时地点的监视及侦察起到关键作 用。
市场推广价值
1、目前城市高楼林立，楼房外墙面积增长迅速，而且城市空气质 量下降，墙面清洗需求渐增。另外目前全国已建造 了数百万平 方米的大型玻璃幕墙，而五星级饭店的玻璃幕墙按规定每年至 少要清洗4次。这将是一个庞大的潜在市场。 2、目前全国有各种大大小小的清洁公司，正规的公司不多，大多 数公司不能保证人员安全和清洗质量以及清洗效率，而且目前 高空作业事故频发，大家对高空作业关注度越来越高。 3、目前市场上存在的一些清洗机械设备结构过于复杂，有些需要 轨道绳索，有些效率太低，有些成本过高，市场推广有困难。 4、在高空作业市场，工作环境恶劣，工作危险度高，油罐探伤之 类的不适合人工去做。 5、机器人市场容量也很庞大，一些特殊环境下机器人代替人工将 是社会发展的必然十几年前就已开始了爬墙 擦洗机器人的探索，但是北航的机器人成本较高， 效率不高，操作复杂导致目前为止市场效果并不太 好。我们的机器人克服了成本、工作效率和操作简 易程度的问题，从根本上改变了机器人的行进工作 效率和成本问题。 2、由于产品本身元器件等的技术门槛不是很高，设 备被模仿的风险较大。但是在产品智能化方面门槛 还是比较高的，控制程序一般是模仿不来的，这样 就保证了我们的难以替代性。
——高空作业市场的革命
项目简介
公司的三个主营业务：一是用爬墙机器人提供大 楼清洁、高空探伤等服务；二是提供各类基于爬墙 机器人开发出的机器设备及相关维护服务；三是出 租服务设备。 主要收入来源有三个方面：一是销售设备的利润， 二是出租设备的利润，三是直接为大楼业主提供擦 洗玻璃服务的利润。 项目解决了四大问题：一是目前高空作业恶略环 境下对人的生命安全威胁，二是高空作业成本高的 问题，三是一些危险条件下人工不可作业的问题， 四是国防反恐消防等方面对一些特殊条件下特殊功 能的要求。
成本与收益
单个机器人成本：5000元左右
单个机器人售价：12，000-25000元
单个机器人租赁价格：800-1000元/天
单个机器人寿命：4年左右
市场容量方面，大楼玻璃擦洗市场容量 预计每年上千万元，机器人销售方面每 年三百万以上。
年度 出售利润 （万元） 租赁利润 （万元） 擦洗利润 （万元） 总计 （万元）
应用领域广泛
• • • • 清洗高层建筑物的瓷砖壁面或玻璃墙面; 在建筑行业用于巨型墙面喷漆、砌砖、贴瓷砖和点检; 在核工业中对大罐进行视觉检查、测厚和焊缝探伤; 对石化企业中大量圆柱形大罐或球罐内外壁进行检查、探 伤或喷砂除锈、喷漆防腐； • 在消防部门用以递送急救布带,运送水带和水枪; • 在造船行业用于喷砂除锈或喷涂船体及其内壁等,特别是 对修船行业,可以快速地将船体进行防腐处理 • 应用于反恐战争，对于临时地点的监视及侦察起到关键作 用。
市场推广价值
1、目前城市高楼林立，楼房外墙面积增长迅速，而且城市空气质 量下降，墙面清洗需求渐增。另外目前全国已建造 了数百万平 方米的大型玻璃幕墙，而五星级饭店的玻璃幕墙按规定每年至 少要清洗4次。这将是一个庞大的潜在市场。 2、目前全国有各种大大小小的清洁公司，正规的公司不多，大多 数公司不能保证人员安全和清洗质量以及清洗效率，而且目前 高空作业事故频发，大家对高空作业关注度越来越高。 3、目前市场上存在的一些清洗机械设备结构过于复杂，有些需要 轨道绳索，有些效率太低，有些成本过高，市场推广有困难。 4、在高空作业市场，工作环境恶劣，工作危险度高，油罐探伤之 类的不适合人工去做。 5、机器人市场容量也很庞大，一些特殊环境下机器人代替人工将 是社会发展的必然十几年前就已开始了爬墙 擦洗机器人的探索，但是北航的机器人成本较高， 效率不高，操作复杂导致目前为止市场效果并不太 好。我们的机器人克服了成本、工作效率和操作简 易程度的问题，从根本上改变了机器人的行进工作 效率和成本问题。 2、由于产品本身元器件等的技术门槛不是很高，设 备被模仿的风险较大。但是在产品智能化方面门槛 还是比较高的，控制程序一般是模仿不来的，这样 就保证了我们的难以替代性。
苏科版信息技术五上第17课《机器人行走》教案
第五课机器人行走教学目标：1、了解学生机器人中直流电机的工作原理2、掌握机器人的程序编写、运行机器人、调试程序的一般步骤3、培养学生的创新精神，在团队的氛围中愉快的学习教学重难点：1、重点：学生机器人行走的程序2、难点：“延时”控件与直流电机的配合教学准备：多媒体控制软件、机器人平台教学过程：一、启发与引导（观看机器人活动视频）师：在刚才的视频中，机器人做了哪些动作生：前进、停止师：今天，就让我们来学习新的一课“机器人行走”（板书：第五课机器人行走）二、新授一：前进、停止（观看视频中前进部分）师：机器人要往前进，是哪些组件帮助它完成这个动作的呢？生：两个轮子师：这两个轮子，就是由两个直流电机控制的（出示直流电机，让学生观察）过程1、机器人前进●新建一个流程图●设置直流电机1：电机1、2均为0---正转，速度为10●思考：参数意味着什么意思●加入“延时”控件2、停止●思考：为什么机器人一直不停地往前冲●设置停止的程序电机1、2均为1---停止三、练习一：机器人在行动根据延时情况，各小组实践机器人前进和停止的实验思考“延时”控件如何使用的任务进行中的变化为什么有时候机器人不是沿着直线前进的（学生实验）（教师引导）四、新授二：后退、停止师：机器人很聪明，可以前进，也可以前进以后停止运动，可他们如何像人类一样，技能前进，也能灵活地后退呢？生：探索直流电机甚至窗口（学生实验）教师巡视辅导五、巩固与练习师：原来除了前进，机器人还能后退，和人类一样可进可退，这一切，都源自于直流电机的驱动控制参数设置，让我们一起来试试吧师：电机1、2均为2---反转，速度为10（学生实验）实验一：机器人后退（学生尝试实验，教师巡视指导）实验二：机器人转弯（学生尝试实验，教师巡视指导）实验后的汇报1、机器人小组分组汇报实验情况2、各小组互评其他小组的实验情况3、全班讨论，各小组提出的实验中的问题总结师：机器人除了可以前几后退意外，还能做哪些事情呢？我们下节课继续探索板书设计：第五课机器人行走直流电机工作原理前进后退。
第3单元第11课 机器人行走 课件（26张PPT）
新知讲解
目前教学使用的机器人有两种形式：
1、有固定外形的机器人，如通用机器人，其 特点是：方便安装；
2、积木式机器人，如乐高机器人，其 特点是：变化多端。
新知讲解
设计的原则： 使用最少的部件，实现最好的功能。
新知讲解
例如，某地有一个仓 库，需要机器人沿着过 道将货物运送到指定位 置，如图所示。
2.“延时”模块能使前面的“移动”状态持续一段时间，从而实现 符合要求的转角或移动距离。
新知讲解
如图中的“直行①”，就由“移动”和“延时”两个
模块完成。
新知讲解 “停止”模块能停止电机的转动。
新知讲解
调试
实施项目
实施内容
采取逐段编程调试的方法完成本项行走任务，以提高调试效率。
新知讲解
温馨提示
新知讲解
实施项目
机器人搭建
实施内容
1.配件:主机1个，马 达2个，随动轮1个。
2.左马达所接的端口号：（
）
右马达所接的端口号：（
）
新知讲解
实施项目
场地的搭建
实施内容
搭建好场地。
新知讲解
程序
实施项目
实施内容
程序需要“移动”“延时”和“停止”三个模块
1.“移动”模块主要控制左、右电机的转速与转向，通过不同的设 置可以实现直行、走孤线原地转向等运动状态。
新知讲解 设计一个机器人模拟完成该任务。
新知讲解
虚拟仿真提供了一个集机器人和自动设备规划及 验证为一体的虚拟环境，能够模拟机器人在真实环境 中的工作情况，从而大大提高了机器人离线编程效率 和质量，大大减少了真实环境调试的时间和成本。
新知讲解
根据该仓库平 面图，可以规划 机器人行走的路 线，如图所示。
苏科版信息技术五上《机器人行走》ppt
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2022年
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小结： 机器人行走 单击 单击 单击
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成果篮
说一说，学习了本课你有哪些收获？
机器人行走主要包括的：
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讨论坊
1、为什么有时直流电机1和直流电机2 的速度一致，可是机器人却没有完全沿着直 线前进呢？
2、在机器人的前进、后退动作中，哪 些步骤是相同的，哪些是不同的？
2022年
2022年
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实践园
编写一个程序，让学生机器人按字“Z”形路线行走。
2022年
8
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指向
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单击 单击 5. 机器人后退
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9
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知识屋
学生机器人的延时 时间，可以根据需要来 设定，以毫秒为基本单 位，每1000毫秒=1秒。
2022年
谢谢 看
收
2022年
10
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实践园
将“直流电机1”的事速度设置为15（反转），将 “直流电机2”的速度设置为10（反转），观察机器人有什 么变化。
苏科版信息技术选修第13课《机器人的组成》ppt课件一
控制部分
控制部分：负责协调机器人的感知和动作部分，根据 感知部分提供的信息和指令，控制动作部分的执行。
总结词：协调控制
详细描述：控制部分是机器人的核心，它能够根据感 知部分提供的信息和指令，协调机器人的动作和行为，
使机器人能够自主地完成各种任务。
03 机器人的分类
按功能分类
01
02
03
工业机器人
3
服务业领域
机器人将在服务业领域发挥重要作用，如餐饮、 酒店、旅游等，提高服务质量和效率。
社会影响
就业市场01Fra bibliotek随着机器人的普及和应用，一些重复性和危险性高的工作将被
机器人替代，同时也会催生新的就业岗位和产业。
人类生活
02
机器人将在日常生活中扮演更加重要的角色，如家庭服务、教
育、娱乐等，提高人类生活质量。
和成功率。
康复训练
机器人可以根据患者的康复需求， 提供个性化的康复训练方案，帮
助患者恢复身体功能。
护理服务
机器人可以提供24小时的护理服 务，减轻医护人员的工作负担，
提高患者的满意度。
家用领域
家政服务
机器人可以完成家庭清洁、看护老人和儿童等家 政服务，提高家庭生活的便利性和舒适性。
教育培训
机器人可以作为教育工具，为学生提供个性化的 辅导和学习资源，提高学习效果。
无线通信技术
无线通信技术的进步将促进机器人之间的信息交互和协同作业，提 高整体工作效率。
应用拓展
1 2
医疗健康领域
随着人口老龄化和医疗需求的增长，机器人将在 医疗健康领域发挥重要作用，如护理、康复训练 和远程医疗等。
农业领域
农业机器人将有助于提高农业生产效率和农产品 质量，实现精准农业和绿色农业的发展。
苏科版信息技术选修第17课《学生机器人行走》word教案
下载程序时，会弹出“智能下载程序”对话框，对话框中有两条提示，当按提示操作，两项提示前端会打勾，然后显现蓝色条码显示编译下载的进程；
下载过程中，能够看到主板上通讯指示灯（黄色）在闪动，表示数据在传动。假如编译下载都正确，提示“下载成功！”
14.取下串口通信线，将机器人拿到宽敞平坦的场地，按一下“复位”按钮，再按机器人操纵面板上的“运行”按钮，机器人的液晶显示屏上就会显示“Hello，robot！”。
3. 依照使用的机器人型号设置VJC系统，方法如下：选择“工具/设置选项”命令，打开“设置对话框”，在“机器人型号”下拉列表框中选择本节课介绍使用的机器人型号选项，然后单击“确定”按钮。
4.关闭纳英特编辑窗口，然后再重新打开纳英特编辑窗口。
注意：要使设定的型号生效，需要先关闭纳英特编辑窗口，当再一次打开纳英特编辑窗口时设置才会生效。
注意：
1.机器人操纵面板上的电源开关和下载系统的ASOS按钮在操作系统没有收到损坏的情形下，能够多次使用。
2.幸免频繁开关机，开关机时刻间隔应保持至少5秒的间隔。假如显现机器人LCD显示黑块或其它专门情形，请重新开机。如问题依旧没有解决，请重新下载操作系统。
3.该机器人下部的碰撞环是柔性部件，拿的时候要小心，尽量不要接触碰撞环。
7.右键点击“显示”模块，显现“显示信息”对话框，填写“Hello，robot！”，按“确定”键。
8.在“程序模块库”中选择“终止”模块，将它连在“显示”模块之后，如此整个程序就编辑完成了。
9.流程图程序的储存：选择“文件/另存为”命令，在弹出的“另存为”对话框中进行重命名并选择存放地址（流程图文件扩展名*.flw）。
二编程软件简介：
机器人编程软件有专门多种，以纳英特机器人编程软件为例。不需要经历过多的运算机语言的语法，不需要输入程序代码只要按照设计的流程将图标正确的连接就可编出程序。如此的图形化编程，能够使编程过程更加直观，开发效率更高。
下载过程中，能够看到主板上通讯指示灯（黄色）在闪动，表示数据在传动。假如编译下载都正确，提示“下载成功！”
14.取下串口通信线，将机器人拿到宽敞平坦的场地，按一下“复位”按钮，再按机器人操纵面板上的“运行”按钮，机器人的液晶显示屏上就会显示“Hello，robot！”。
3. 依照使用的机器人型号设置VJC系统，方法如下：选择“工具/设置选项”命令，打开“设置对话框”，在“机器人型号”下拉列表框中选择本节课介绍使用的机器人型号选项，然后单击“确定”按钮。
4.关闭纳英特编辑窗口，然后再重新打开纳英特编辑窗口。
注意：要使设定的型号生效，需要先关闭纳英特编辑窗口，当再一次打开纳英特编辑窗口时设置才会生效。
注意：
1.机器人操纵面板上的电源开关和下载系统的ASOS按钮在操作系统没有收到损坏的情形下，能够多次使用。
2.幸免频繁开关机，开关机时刻间隔应保持至少5秒的间隔。假如显现机器人LCD显示黑块或其它专门情形，请重新开机。如问题依旧没有解决，请重新下载操作系统。
3.该机器人下部的碰撞环是柔性部件，拿的时候要小心，尽量不要接触碰撞环。
7.右键点击“显示”模块，显现“显示信息”对话框，填写“Hello，robot！”，按“确定”键。
8.在“程序模块库”中选择“终止”模块，将它连在“显示”模块之后，如此整个程序就编辑完成了。
9.流程图程序的储存：选择“文件/另存为”命令，在弹出的“另存为”对话框中进行重命名并选择存放地址（流程图文件扩展名*.flw）。
二编程软件简介：
机器人编程软件有专门多种，以纳英特机器人编程软件为例。不需要经历过多的运算机语言的语法，不需要输入程序代码只要按照设计的流程将图标正确的连接就可编出程序。如此的图形化编程，能够使编程过程更加直观，开发效率更高。
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m3l3a2 cos(3 2 ) m1l3a2 cos(3 2 ) 3 (I2 m2a22 m1l22 )2
地面移动机器人
地面移动机器人是最早研究、应用最广泛的一类机器 人，采遥控、自主或半自主等方式工作，在工作劳动强 度大、人类无法进入或对人类有伤害的场合中，如：核 工业设备的维护与检修、防爆、排雷、军事侦察、隧道 凿岩等。地面移动机器人的移动方式多种多样，主要有： 车轮式（轮式）、履带式、腿足式（步行机器人）。
车轮式移动机构依据车轮的多少分为1轮、2轮、3轮、4轮以及多轮 机构。1轮、2轮移动机构在实现上的主要障碍是稳定性问题，目前已经 有人致力于单轮直立控制研究和双轮稳定行驶试验等工作，如图新加坡 南洋理工大学研制的Segbot双轮机器人：
3轮移动机构具有一定的稳定性，要解决的主要问题是移动方向和 速度控制，代表性的车轮配置方式是一个前轮、两个后轮。
1
2
1
2
cos
sin 1 B
1 cos 2 1 sin 2 1 B
V1 V2
全方位移动机构能够在保持机体方位不变的前提下沿平面上任意方向移动， 有些全方位车轮机构除具备全方位移动能力外，还可以像普通车辆那样改变机 体方位。这种机构操控性能灵活，特别适合小空间作业。
1. 轮式移动机器人
1.1 车轮形式
传统的车轮形式如下图，这种车轮适合于平坦的坚硬路面。
图1.传统的车轮形式
下图是球轮、充气球轮和锥形轮，充气车轮较实心轮而言弹性好，能吸收因 路面不平而引起的冲击和震动，而且充气球轮与地面的接触面积较大，特别适合 于沙丘地形。
图2. 球轮、充气球轮和锥形轮
1.2 车轮的配置和转向机构
1.3 三轮移动机器人运动分析
车轮机构的运动分析指已至车轮的驱动速度条件下，确定本 体的移动速度和旋转速度，这里以两后轮独立驱动三轮移动机构运
动分析为例：
车辆的速度瞬心为Q点，在两后轮的连线上速度呈梯形线性分布，即 P点的速度为
Vp
V1
V2 2
或分别投影到基础坐标系上得
x
Vp cos
机构模型图如下左图：
根据拉格朗日方程，系统的动能为：
T
1 2
I112
1 2
I 222
1 2
I332
1 2
m1 ( x12
y12 )
1 2
m2 (x22
y22 )
1 2
m3 ( x32
y32 )
系统的势能为：
U m1ga1 cos1 m2 g(l1 cos1 a2 cos2 ) m3g(l1 cos1 l2 cos2 l3 cos3)
m2l1a2 cos(1 2 ) m3l1a2 cos(1 2 ) 1 (I2 m2a22 m3l22 )2 m3l2a3 cos(2 3 ) 3 (m2 ga2 m3gl3 ) sin2 M 2 M 3
[m3l1l3 cos(1 3 )]3 [m3l2l3 cos(2 3 )]2 (I2 m3a32 )3 m3ga3 sin M 3
（2）悬空相
I2 m3b32 (m1 m2 )l32 3 m3l3l2 cos(3 2 ) m1l3l2 cos(3 2 ) 2
m1l3a1 cos(3 1) 1 (m3gb3 m2 gl3 m1gl3 ) sin3 M 3 (M 2 M1)
3.2 两足步行机器人的动力学模型
两足步行机器人系统是相当复杂的多变量时变非线性系 统。其复杂程度与两足机器人的自由度多少有关。我们以 加藤等人利用拉格朗日方程建立的两足步行机器人WL-3 型为动力学模型，并作如下简化：
1、腿只在前进平面内运动； 2、腿有刚性杆件构成，杆件之间用关节连接，关节轴 与运动平面正交，各杆件质量均布； 该模型共有四个自由度，分别为髋关节、膝关节、踝关 节和脚尖关节。 当腿处于支撑相时，按三自由度倒立摆处理；当腿处于 悬空相时，以三自由度复摆处理，如图下页右图所示。
• 结构复杂重量大，减震性能差，零件易损坏。
2.2 本体结构
2.3 越障原理
3. 步行机器人3.1来自步行机器人概念及其特点步行机器人可以认为是： “一种由计算机控制的用足机构推进的表面移动机械电
子装置。”
步行机器人相对于传统的轮式、履带式移动机器人具有独特 的性能： 1、足运动方式具有较好的机动性，即具有较好的对不 平地面的适应能力。 2、足运动系统可以主动隔振，即允许机身运动运动轨 迹与足运动轨迹解耦。 3、足运动系统在不平地面和松软地面上的运动速度较 高，而能耗较少。
计算拉格朗日函数 L=T-U,代入拉格朗日方程，求得两种腿状态下的微分方程 式。
（1）支撑相
I1 m1a12 (m1 m2 )l12 1 m2l1l2 cos(1 2 ) m3l1l2 cos(1 2 ) 2
m3l1a3 cos(1 2 ) 3 (m1ga1 m2 gl1 m3gl1) sin1 M1 (M 2 M 3 )
V1 V2 2
cos
y
Vp sin
V1 V2 sin
2
另外，因为速度瞬心Q到左轮的距离A可根据 V1 和 V1 的几何关系得出
A V1B 从而知车体的角速度为 V2 V1
V1 V2 V1 AB
将以上式写成矩阵形式（雅可比阵）
x
y
图3. 麦卡纳姆轮的新型车轮
2. 履带式移动机器人
2.1 履带式移动机器人特点
• 支撑面大，接地比压小，适用于松软或泥泞场 地作业，下陷度小，滚动阻力小，通过性能较 好；
• 越野机动性好，爬坡、越沟等性能均优于轮式 移动机构；
• 履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性 能好，有利于发挥较大的牵引力；
地面移动机器人
地面移动机器人是最早研究、应用最广泛的一类机器 人，采遥控、自主或半自主等方式工作，在工作劳动强 度大、人类无法进入或对人类有伤害的场合中，如：核 工业设备的维护与检修、防爆、排雷、军事侦察、隧道 凿岩等。地面移动机器人的移动方式多种多样，主要有： 车轮式（轮式）、履带式、腿足式（步行机器人）。
车轮式移动机构依据车轮的多少分为1轮、2轮、3轮、4轮以及多轮 机构。1轮、2轮移动机构在实现上的主要障碍是稳定性问题，目前已经 有人致力于单轮直立控制研究和双轮稳定行驶试验等工作，如图新加坡 南洋理工大学研制的Segbot双轮机器人：
3轮移动机构具有一定的稳定性，要解决的主要问题是移动方向和 速度控制，代表性的车轮配置方式是一个前轮、两个后轮。
1
2
1
2
cos
sin 1 B
1 cos 2 1 sin 2 1 B
V1 V2
全方位移动机构能够在保持机体方位不变的前提下沿平面上任意方向移动， 有些全方位车轮机构除具备全方位移动能力外，还可以像普通车辆那样改变机 体方位。这种机构操控性能灵活，特别适合小空间作业。
1. 轮式移动机器人
1.1 车轮形式
传统的车轮形式如下图，这种车轮适合于平坦的坚硬路面。
图1.传统的车轮形式
下图是球轮、充气球轮和锥形轮，充气车轮较实心轮而言弹性好，能吸收因 路面不平而引起的冲击和震动，而且充气球轮与地面的接触面积较大，特别适合 于沙丘地形。
图2. 球轮、充气球轮和锥形轮
1.2 车轮的配置和转向机构
1.3 三轮移动机器人运动分析
车轮机构的运动分析指已至车轮的驱动速度条件下，确定本 体的移动速度和旋转速度，这里以两后轮独立驱动三轮移动机构运
动分析为例：
车辆的速度瞬心为Q点，在两后轮的连线上速度呈梯形线性分布，即 P点的速度为
Vp
V1
V2 2
或分别投影到基础坐标系上得
x
Vp cos
机构模型图如下左图：
根据拉格朗日方程，系统的动能为：
T
1 2
I112
1 2
I 222
1 2
I332
1 2
m1 ( x12
y12 )
1 2
m2 (x22
y22 )
1 2
m3 ( x32
y32 )
系统的势能为：
U m1ga1 cos1 m2 g(l1 cos1 a2 cos2 ) m3g(l1 cos1 l2 cos2 l3 cos3)
m2l1a2 cos(1 2 ) m3l1a2 cos(1 2 ) 1 (I2 m2a22 m3l22 )2 m3l2a3 cos(2 3 ) 3 (m2 ga2 m3gl3 ) sin2 M 2 M 3
[m3l1l3 cos(1 3 )]3 [m3l2l3 cos(2 3 )]2 (I2 m3a32 )3 m3ga3 sin M 3
（2）悬空相
I2 m3b32 (m1 m2 )l32 3 m3l3l2 cos(3 2 ) m1l3l2 cos(3 2 ) 2
m1l3a1 cos(3 1) 1 (m3gb3 m2 gl3 m1gl3 ) sin3 M 3 (M 2 M1)
3.2 两足步行机器人的动力学模型
两足步行机器人系统是相当复杂的多变量时变非线性系 统。其复杂程度与两足机器人的自由度多少有关。我们以 加藤等人利用拉格朗日方程建立的两足步行机器人WL-3 型为动力学模型，并作如下简化：
1、腿只在前进平面内运动； 2、腿有刚性杆件构成，杆件之间用关节连接，关节轴 与运动平面正交，各杆件质量均布； 该模型共有四个自由度，分别为髋关节、膝关节、踝关 节和脚尖关节。 当腿处于支撑相时，按三自由度倒立摆处理；当腿处于 悬空相时，以三自由度复摆处理，如图下页右图所示。
• 结构复杂重量大，减震性能差，零件易损坏。
2.2 本体结构
2.3 越障原理
3. 步行机器人3.1来自步行机器人概念及其特点步行机器人可以认为是： “一种由计算机控制的用足机构推进的表面移动机械电
子装置。”
步行机器人相对于传统的轮式、履带式移动机器人具有独特 的性能： 1、足运动方式具有较好的机动性，即具有较好的对不 平地面的适应能力。 2、足运动系统可以主动隔振，即允许机身运动运动轨 迹与足运动轨迹解耦。 3、足运动系统在不平地面和松软地面上的运动速度较 高，而能耗较少。
计算拉格朗日函数 L=T-U,代入拉格朗日方程，求得两种腿状态下的微分方程 式。
（1）支撑相
I1 m1a12 (m1 m2 )l12 1 m2l1l2 cos(1 2 ) m3l1l2 cos(1 2 ) 2
m3l1a3 cos(1 2 ) 3 (m1ga1 m2 gl1 m3gl1) sin1 M1 (M 2 M 3 )
V1 V2 2
cos
y
Vp sin
V1 V2 sin
2
另外，因为速度瞬心Q到左轮的距离A可根据 V1 和 V1 的几何关系得出
A V1B 从而知车体的角速度为 V2 V1
V1 V2 V1 AB
将以上式写成矩阵形式（雅可比阵）
x
y
图3. 麦卡纳姆轮的新型车轮
2. 履带式移动机器人
2.1 履带式移动机器人特点
• 支撑面大，接地比压小，适用于松软或泥泞场 地作业，下陷度小，滚动阻力小，通过性能较 好；
• 越野机动性好，爬坡、越沟等性能均优于轮式 移动机构；
• 履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性 能好，有利于发挥较大的牵引力；