转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真-(终极版)
电力拖动自动控制系统实验报告
电⼒拖动⾃动控制系统实验报告电⼒拖动⾃动控制系统实验实验⼀转速反馈控制直流调速系统的仿真⼀、实验⽬的1、了解MATLAB下SIMULINK软件的操作环境和使⽤⽅法。
2、对转速反馈控制直流调速系统进⾏仿真和参数的调整。
⼆、转速反馈控制直流调速系统仿真根据课本的操作步骤可得到如下的仿真框图：图 1 仿真框图1、运⾏仿真模型结果如下：图2 电枢电流随时间变化的规律图3 电机转速随时间变化的规律2、调节参数Kp=0.25 1/τ=3 系统转速的响应⽆超调但调节时间长3、调节参数Kp=0.8 1/τ=15 系统转速的响应的超调较⼤，但快速性较好实验⼩结通过本次实验初步了解了MATLAB下SIMULINK的基本功能，对仿真图的建⽴了解了相关模块的作⽤和参数设置。
并可将其⽅法推⼴到其他类型控制系统的仿真中。
实验⼆转速、电流反馈控制直流调速系统仿真⼀、实验⽬的及内容了解使⽤调节器的⼯程设计⽅法，是设计⽅法规范化，⼤⼤减少⼯作计算量，但⼯程设计是在⼀定近似条件下得到的，⽤MATLAB仿真可根据仿真结果对设计参数进⾏必要的修正和调整。
转速、电流反馈控制的直流调速系统是静、动态性能优良、应⽤最⼴泛的直流调速系统，对于需要快速正、反转运⾏的调速系统，缩短起动、制动过程的时间成为提⾼⽣产效率的关键。
为了使转速和电流两种负反馈分别起作⽤，可在系统⾥设置两个调节器，组成串级控制。
⼀、双闭环直流调速系统两个调节器的作⽤1)转速调节器的作⽤（1）使转速n跟随给定电压*mU变化，当偏差电压为零时，实现稳态⽆静差。
（2）对负载变化起抗扰作⽤。
（3）其输出限幅值决定允许的最⼤电流。
2)电流调节器的作⽤（1）在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压*iU变化。
（2）对电⽹电压波动起及时抗扰作⽤。
（3）起动时保证获得允许的最⼤电流，使系统获得最⼤加速度起动。
（4）当电机过载甚⾄于堵转时，限制电枢电流的最⼤值，从⽽起⼤快速的安全保护作⽤。
当故障消失时，系统能够⾃动恢复正常。
转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真
即可得 ASR 的比例系数为K n =
= 2×3×0.01×0.18×0.02666 = 7.71
4×0.0236×0.196×0.12
二、电流环的仿真
电流环的仿真模型如图所示，其中晶闸管整流装置输出电流可逆。
3
在仿真模型中增加了一个饱和非线性模块（Saturation） ，它来自于 Discontinuities 组， 双击该模块， 把饱和的上 下界参数分别设置为本 例题的限幅值+10 和-10， 如图所示。 在 按 工 程 设 计 方法 设计电流环时， 暂不考虑 反电动势变化的动态影 响， 而在如图所示的电流 环的仿真模型中， 已经把 反电动势的影响考虑进 去， 它可以得到更真实的 仿真结果。 选中 Simulink 模型窗 口 的 Simulation→Configuratio n Parameters 菜单项， 把 Start time 和 Stop time 栏目分别填写为 0.0s 和 0.5s。 启动仿真过程， 启动 Scope 工具条中的自动刻度调整示波器模块所显示的曲线，得到如下图所示曲线。 如上图的 PI 蚕食是根据题中计算结果设定的，参数关系是 KT=0.5。在此基础上利用仿 真模型， 可以观察 PI 参数对跟随性能指标的影响趋势， 找到符合工程要求的更适合的参数。
转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真
采用了转速、电流反馈控制直流调速系统，设计者要选择 ASR 和 ACR 两个调节器的 PI 参数，有效的方法是使用调节器的工程设计方法。 工程设计是在一定的近似条件下得到的，再用 MATLAB 仿真软件进行仿真，可以根据仿 真结果对设计参数进行必要的修正和调整。
一、转速、电流反馈控制直流调速系统仿真框图及参数
运动控制系统仿真实验报告——转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真
运动控制系统仿真实验报告——转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真双闭环直流调速系统仿真对例题3.8设计的双闭环系统进行设计和仿真分析,仿真时间10s 。
具体要求如下： 在一个由三相零式晶闸管供电的转速、电流双闭环调速系统中，已知电动机的额定数据为：60=N P kW , 220=N U V , 308=N I A , 1000=N n r/min , 电动势系数e C =0.196 V·min/r , 主回路总电阻R =0.18Ω,变换器的放大倍数s K =35。
电磁时间常数l T =0.012s,机电时间常数m T =0.12s,电流反馈滤波时间常数i T 0=0.0025s,转速反馈滤波时间常数n T 0=0.015s 。
额定转速时的给定电压(U n *)N =10V,调节器ASR ，ACR 饱和输出电压U im *=8V,U cm =7.2V 。
系统的静、动态指标为:稳态无静差,调速范围D=10,电流超调量i σ≤5% ,空载起动到额定转速时的转速超调量n σ≤10%。
试求：（1）确定电流反馈系数β(假设起动电流限制在1.3N I 以内)和转速反馈系数α。
（2）试设计电流调节器ACR.和转速调节器ASR 。
（3）在matlab/simulink 仿真平台下搭建系统仿真模型。
给出空载起动到额定转速过程中转速调节器积分部分不限幅与限幅时的仿真波形（包括转速、电流、转速调节器输出、转速调节器积分部分输出），指出空载起动时转速波形的区别，并分析原因。
（4）计算电动机带40%额定负载起动到最低转速时的转速超调量σn 。
并与仿真结果进行对比分析。
（5）估算空载起动到额定转速的时间，并与仿真结果进行对比分析。
（6）在5s 突加40%额定负载，给出转速调节器限幅后的仿真波形（包括转速、电流、转速调节器输出、转速调节器积分部分输出），并对波形变化加以分析。
（一）实验参数某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： • 直流电动机：220V ，136A ，1460r/min ，C e=0.132Vmin/r ，允许过载倍数λ=1.5； • 晶闸管装置放大系数：K s=40； • 电枢回路总电阻：R =0.5Ω ； • 时间常数：T i=0.03s ， T m=0.18s ；• 电流反馈系数：β=0.05V/A （≈10V/1.5I N ）。
(完整word版)实验四转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真(word文档良心出品)
实验四转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真一、实验目的熟练使用 MATLAB 下的 SIMULINK软件进行系统仿真。
学会用 MATLAB 下的 SIMULINK 软件建立转速、电流反馈控制的直流调速系统的仿真模型和进行仿真实验的方法。
二、实验器材PC 机一台， MATLAB 软件三、实验参数采用转速、电流反馈控制的直流调速系统，按照要求分别进行仿真实验，输出直流电动机的电枢电流I d和转速n 的响应数据，绘制出它们的响应曲线，并对实验数据进行分析，给出相应的结论。
转速、电流反馈控制的直流调速系统中各环节的参数如下：直流电动机：额定电压 U N = 220 V，额定电流 I dN =136 A，额定转速 n N = 1460r/min，电动机电势系数C e= 0.132 V· min/r ，允许过载倍数λ=1.5 。
晶闸管整流装置的放大系数K s = 40。
电枢回路总电阻 R =0.5Ω，电枢回路电磁时间常数T l = 0.03s，电力拖动系统机电时间常数 T m = 0.18 s，整流装置滞后时间常数Ts=0.0017s,电流滤波时间常数T oi=0.002s。
电流反馈系数β=0.05V/A （≈10V/1.5I N)。
四、实验内容1、电流环的仿真。
参考教材P90 中相关内容建立采用比例积分控制的带限幅的电流环仿真模型，设置好各环节的参数。
140 2 0.5-K-0.002s+1 0.0017s+1 0.03s+1 0.18sStep Transfer Fcn Gain Saturation Transfer Fcn1 Transfer Fcn2 Transfer Fcn31-K-sGain1 Integrator0.050.002s+1Transfer Fcn4 Scope图 1 电流环的仿真模型2、按照表 1 中的数据分别改变电流环中比例积分控制器的比例系数K p和积分系数K i，观察电流环输出电枢电流I d的响应曲线，记录电枢电流I d的超调量、响应时间、稳态值等参数，是否存在静差？分析原因。
带电流截止负反馈的转速单闭环直流调速系统设计与仿真运动控制实验报告
带电流截止负反馈的转速单闭环直流调速系统设计与仿真 一、设计要求系统稳定并无静差 二、给定参数17,220,3000/min N N N P kw U V n r ===，I N =87.3A ，电枢回路电阻0.087a R =Ω，电感0.0032a L H =,励磁回路电阻181.5Ω,电动机的转动惯量20.76.J Kg m =三、闭环直流调速系统稳态参数的计算 1）额定负载时的稳态速降应为：m i n/12.6min /)02.01(1002.03000)1(r r s D s n n N cl =-⨯⨯≤-=∆2）闭环系统应有的开环放大系数：计算电动机的电动势系数： r V r V n R I U C N a N N e min/071.0min/3000087.03.87220⋅=⋅⨯-=-=闭环系统额定速降为：min /97.106min /071.0087.03.87r r C R I n e N op =⨯==∆闭环系统的开环放大系数为：5.16112.697.1061=-≥-∆∆=clop n n K003.0/max max n ==n U α3）计算运算放大器的放大系数和参数 运算放大器放大系数K p 为:5.16/e p ≥=s K KC K α电枢回路的总电感为0.0032H电磁时间常数为037.0/l ==R L T 27/1l ==τK4)电流截止负反馈 四加电网扰动（第8s电压220→240）负载扰动给定值扰动五、将PI调节器参数改变1.电网扰动（第8s电压220→240）2.负载扰动3.给定值扰动转速、电流双闭环直流调速系统设计与仿真一、设计要求系统稳定并无静差 二、给定参数17,220,3000/min N N N P kw U V n r ===，I N =87.3A ，电枢回路电阻0.087a R =Ω，电感0.0032a L H =,励磁回路电阻181.5Ω,电动机的转动惯量20.76.J Kg m =三、电流调节器ACR 参数计算允许电流过载倍数λ=2；设调节器输入输出电压im nm **U U ==10V ，电力电子开关频率为f=l kHz ．首先计算电流反馈系数β和转速反馈系数α：06.0 I n im *==ββλU N U n nm *α= α=0.003s T 001.0s = ，电流环小时间常数为s T T T oi 002.0s i =+=∑电流调节器超前时间常数为s T K l i 015.0/1i ===τ 而对电流环开环增益局l K =250/5.0=∑i T ，于是ACR 的比例系数为：94.4/i l i ==s K R K K βτ 四、转速调节器ASR 参数计算 选中频段宽度h=5。
转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真
综合训练项目一题目：转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真学期：专业:班级：姓名：学号：指导教师：辽宁工程技术大学成绩评定表评定标准评定指标标准评定合格不合格调节器设计方案正确性仿真模型搭建参数选择仿真结果设计报告\答辩内容充实图表清晰答辩效果总成绩日期年月日综合训练项目一题目：转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真目的：通过仿真，学生可以对各模块性能、电路连接情况有所了解并直观地看到仿真结果；通过对仿真参数进行调整，可以使学生了解参数变化对系统性能的影响。
要求：针对知识单元二的转速、电流双闭环直流调速系统的调节器工程设计方法，利用MATLAB/simulink 中的电力系统工具箱搭建系统仿真模型，验证调节器工程设计方法得到的参数并合理调节参数，利用该模型学生可以分析双闭环直流调速系统的启动性能、系统突加减变负载运行工况下的速度、电流及转矩变化情况以及系统抗电网电压等各种扰动下的速度响应。
任务:某晶闸管供电的双闭环直流调速系统,整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下：直流电动机：220V ，136A ，1460r/min ，Ce=0.132V ·min/r,允许过载倍数 1.5λ=；晶闸管装置放大系数40s k =；电枢回路总电阻0.5R =Ω，0.0017s T s =，电磁时间常数0.03l T s =，机电时间常数0.18m T s =，电流反馈滤波时间常数0.002oi T s =，电流反馈系数0.05/V A β=，转速反馈系数0.05min/V r α=∙，要求转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调量10%n σ=。
1、采用工程设计方法设计电流调节器和速度调节器,建立各自的动态数学模型；2、用MATLAB/Simulink 仿真软件建立电流环仿真模型；3、分析电流环不同参数下的仿真曲线；4、用MATLAB 建立转速环仿真模型；5、分析转速环空载启动、满载启动、抗扰波形图仿真曲线；转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真46、针对仿真模型进行演示答辩，考查其掌握程度工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器。
电流环速度环实验报告有图
转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真1.电流环的仿真（1）典型I型系统图1 典型Ⅰ型电流环的仿真模型图2 图3图4以上图2、图3、图4分别为KT=0.25、0.5、1.0的仿真结果图，其按典型Ⅰ型系统的设计方法得到了PI调节器的传递函数分别为、、。
当KT=0.25时，系统无超调，但上升时间长;当KT增大时，出现超调，KT越大，超调量越大，但上升时间随着变短了。
观察图2、图3、图4的仿真曲线，在直流电动机的恒流升速阶段，电流值低于λ=200A，其原因是电流调节系统受到电动机反电动势的扰动，如图1，所示，它是一个线性渐增的扰动量，所以系统做不到无静差，而是略低于。
（2）典型Ⅱ型系统图5 典型Ⅱ型电流环的仿真模型图6 图7图8以上图6、图7、图8分别为KT=0.25、0.5、1.0的仿真结果图，其按典型Ⅱ型系统的设计方法得到了PI调节器的传递函数分别为、、。
观察仿真结果图，可知，随着KT的增大，超调量越来越大，且上升时间也随着变短了。
2.转速环的系统仿真图9 转速环的仿真模型图10 图11图12以上图10为阶跃输入模块的阶跃值为10时，得到启动时的转速与电流响应曲线，转速波形先是缓慢升速，然后恒加速上升，产生超调后，最终稳定于给定转速值。
而电流则是先上升，产生超调后稳定一个值，后下降至另一稳定值。
即转速调节器在这三个阶段中经历了快速进入饱和、饱和及退饱和三种情况。
图11为把负载电流设计为136，满载启动时的转速与电流响应曲线，其启动时间延长，且退饱和超调量减少了。
图12为空载稳定运行时突加额定负载的转速与电流响应曲线，其转速先降低后又上升至原来的稳定值，其抗扰性能强，而电流则是先上升后下降到另一个新的稳态值。
转速电流反馈控制直流调速系统
•
对负载变化起抗扰作用。
•
其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。
第27页/共134页
2. 电流调节器的作用
•
在转速外环的调节过程中，使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出
量）变化。
•
对电网电压的波动起及时抗扰的作用。
•
在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流。
•
当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。
等
于
I
dm不
变，
• 转速波形先是缓慢升速，然后以恒加速上升，产生超调后，到
达给定值n*。
• 起动过程分为电流上升、恒流升速和转速调节三个阶段，
• 转速调节器在此三个阶段中经历了不饱和、饱和以及退饱和三 种情况。
第15页/共134页
第16页/共134页
图3-6 双闭环 直流调速系统 起动过程的转 速和电流波形
（1） 转速调节器不饱和
• 两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零。
U
* n
Un
n
n0
•
U
* i
Ui
I d
n
U
* n
n0
I d I dm
(3-1)
第7页/共134页
（ 2 ） 转 速调 节器饱 和 • ASR输出达到限幅值时，转速外环呈开环状态，转速的变化对转速环不再产生影响。
第35页/共134页
返回目录
3.3 调节器的工程设计方法
• 必要性： 用经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方
面相互有矛盾的静、动态性能要求，需要设计者有扎实的理论基础和丰富的 实践经验，而初学者则不易掌握，于是有必要建立实用的设计方法。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
本科课程设计
题目：转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真
姓名王金良
学院
专业电气工程及其自动化
年级
学号
指导教师
2013 年1月11日
转速、电流反馈控制直流调速系统仿真
摘要
转速、电流反馈控制的直流调速系统是静、动态性能优良、应用最广泛的直流调速系统，对于需要快速正、反转运行的调速系统，缩短起动、制动过程的时间成为提高生产效率的关键。
为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统里设置两个调节器，组成串级控制。
本文介绍了双闭环调速系统的基本原理，而且用Simulink 对系统进行仿真。
关键词：双闭环调速、转速、电流、Simulink
一、 设计的题目及任务
（一）概述
本次仿真设计需要用到的是Simulink 仿真方法，Simulink 是Matlab 最重要的组件之一，它提供一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。
在该环境中，无需大量书写程序，而只需要通过简单直观的鼠标操作，就可构造出复杂的系统。
Simulink 具有适应面广、结构和流程清晰及仿真精细、贴近实际、效率高、灵活等优点，并基于以上优点Simulink 已被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计。
（二）仿真题目
某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下：直流电机参数为：
额定电压220V U =,额定电流136I A =；
额定转速n 1460rpm =,0.132min/e V r C =⋅，
允许过载倍数 1.5λ=；
晶闸管装置放大系数40s K =；
电枢回路总电阻0.5R =Ω；
时间常数0.03,0.18l m s s T T ==；
电流反馈系数0.05/V A β=；
转速反馈系数α=0.00666Vmin/r 。
（三）要完成的任务
1）用MATLAB 建立电流环仿真模型；
2）分析电流环不同参数下的仿真曲线；
3）用MATLAB 建立转速环仿真模型；
4）分析转速环空载起动、满载起动、抗扰波形图仿真曲线。
二、双闭环直流调速系统的组成
为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图1所示，即把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。
从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速环在外面，叫做外环。
这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。
该双闭环调速系统的两个调节器ASR和ACR一般都采用PI调节器。
因为PI调节器作为校正装置既可以保证系统的稳态精度，使系统在稳态运行时得到无静差调速，又能提高系统的稳定性；作为控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。
一般的调速系统要求以稳和准为主，采用PI调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。
双闭环调速系统的结构图如：
图1 转速、电流双闭环直流调速系统结构图
三、MATLAB计算、建立及仿真
一）、设计思路
设计转速、电流反馈控制直流调速系统的原则是先内环后外环。
1、从电流环（内环）开始，对其进行必要的变换和近似处理，然后根据电流环的控制要求确定把它校正成哪一类典型系统。
2、再按照控制对象确定电流调节器的类型，按动态性能指标要求确定电流调节器的参数。
3、电流环设计完成后，把电流环等效成转速环（外环）中的一个环节，再用同样的方法设计转速环。
二）、电流调节器（内环）的设计
matlab 的电流环的整体仿真模型如图所示：
（一）电流环各个模块的参数设置
已知题目：双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路的参数如下：
直流电动机：220V，136A，1460r/min，Ce=0.132Vmin/r，允许过载倍数λ=1.5；
晶闸管装置放大系数：Ks = 40；
电枢回路总电阻：R = 0.5 Ω；
时间常数： Ti = 0.03s， Tm = 0.18s；
电流反馈系数：β= 0.05 V/A ；
转速反馈系数：α = 0.07 V·min/r。
1、确定时间常数
1）整流装置滞后的时间 Ts。
按表 1 晶闸管整流器的失控时间（f=50Hz）来设置，表1如下所示：
表1
由表可知三相桥式电路的平均失控时间为Ts=0.00167s。
2）电流滤波时间常数Toi。
由上表知道Tsmax=3.33，为了基本滤平波头，应有 (1~2)Toi=3.33ms,因此我们取
Toi=2ms=0.002s.
3）电流环小时间常数之和TΣi 。
按小时间常数近似处理，取
TΣi=Ts+Toi=0.00367s。
2、各模块的设置（除ACR 模块）
将各模块的参数输入图1
的电流环各模块中即可得
到图2所示的仿真模型；
3、ACR 参数设置
ACR 的传递函数式为：
即：
=Ki+Kp/s
1）电流调节器超前时间常数为：τi=Tl=0.03s。
2）电流环开环增益Ki：
Ki=KT/TΣi
=KT/0.00367
其中参数关系KT按表2如下所示：
表2
3)KT=0.5时PI传函 W = Ki + Kp / s = 0.5/0.00367 + （0.5/0.00367）/0.03s
= 1.0134 + 33.78 / s
同理：
KT=0.25时PI传函 W = Ki + Kp / s = 0.5067 + 16.89 / s
KT=1时PI传函 W = Ki + Kp / s =2.027 + 67.567 / s
4、在Simulink模型窗口工具栏里的Simulation ——>Configuration Parameters菜单项可以更改Start time 和Stop time的值按需要分别设为0.0s 和 0.05s或0.1s。
（二）电流环的仿真图形
KT=0.5时，ACR 中的PI 调节器的传递函数为
=1.0134 + 33.78 / s ，
按图2的模型仿真可以得到电流环阶跃响应的仿真输出的波形如右图6所示： 其超调量 满足σ≦4.3% 。
三）、转速调节器（外环）的设计
matlab 的转速环的整体仿真模型如图所示：
()s W ACR
()s I dL ()s I
dL
（一）转速环各个模块的参数设置
由电流环的仿真知电流环的参数取KT=0.5时超调量满足综合条件，电流环模块的值保持不变。
1、确定时间常数
1）电流环的等效时间常数 1/Ki 。
由上面可知取 KiT Σi = 0.5，则
1/Ki = 2T Σi = 0.0074s
2）转速滤波时间常数 Ton=0.01s ； 3）转速环小时间常数T Σn=1/Ki+Ton=0.0174s ； 2、除去电流环各模块按图10所示编号设置如下：
（1）将①框的阶跃输入将Step time 设为0，
Initial value 设为0，
Final value 设为10；
（2）②框对应结构图中的ASR 模块，由例题3-2得到的结果，其传递函数设置为
即Gain3设置为11.7，Gain4设置为134.48 ；
（3）③框的Saturation 将其上界（upper ）和下界（lower ）分别设置为10和-10；
（4）④框的函数式为
α/(Tons+1) = 0.00666/(0.01s+1) ；
（5）⑥框的函数式 1/Ce = 1/0.132 = 7.576 ；
（6）⑤框的阶跃信号按要求输入：将Step time 设为0，Initial value 设为0；
空载（负载电流为0）时，阶跃信号Step1的Final value 设为0；
满载（负载电流为136）时，阶跃信号Step1的Final value 设为136 （电动机的额定电流为136 A ）；
做干扰测试时，将Step time 设为1，Initial value 设为0，Final value 设为100。
(二)转速环的系统仿真
1、空载起动时,阶跃信号Step1的Final value 输入设为0,仿真波形如图所示： s 48.1347.11W ASR +=
2、满载起动时，阶跃信号Step1的Final value设为136,仿真波形如图所示：
3、抗干扰性的测试，将阶跃信号Step1的Step time 设置为1，将Initial value设置为0，将Final value设置为100（或其他1到136均可做干扰），其他设置不变，仿真如图所示：
四、小结与体会
这次课程设计中，在Matlab仿真上面有很多自己不懂的地方，尤其是simulink各模块的参数设置及抗干扰性的测试时的参数问题。
本次课程设计让我们对《电力拖动自动控制系统-运动控制系统》的“转速、电流反馈控制直流调速系统”有了更深的理解，对此设计加深了认识。
通过matlab的仿真，使我们对双闭环反馈控制的直流调速系统有了直观的印象。
通过对系统的设计，让我们对双闭环控制系统各个部分都有所认知。
同时也可以通过课程设计，了解理论知识哪些方面比较薄弱，及时查漏补缺。
参考文献
[1]阮毅.《电力拖动自动控制系统-运动控制系统》.北京：机械工业出版社，2009。