激光主动成像系统探测距离方程的研究

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盖革模式APD激光测距误差理论研究

也=后现(-审
⑷
式中，朋为激光脉冲的总光子数，T为激光脉冲宽度，一般认为-3工〜阮为激光总光强。
Gm-APD在时间tl和t2之间的触发概率为：
P(A：>0；r15r2) = l-exp[-7V(z15r2)],
(5)
式中，□为探测器量子效率，Mt)与Mt)分别为背景噪声光率函数与目标回波光的率函数，広(t) 一般认为是常数，灿(t)为暗计数的率函数，通常暗计数非常小，本文忽略，心(t)与回波波形的强度有关，可认为是高斯形式，以波峰为时间零点的表达式为阳,
产生雪崩效应，输出信号。对于一个Poisson过程“凹，在时间杠和池
16学术研究
测绘技术装备第21卷2019年第3期
之间产生&个初始电子的概率为：
P(知i，『2)=肓["(£,右)]exp[-N(fi“2)]
*
> (/丿
其中，N为:
”(加2) = J：[耳包0) + 叫(0)+ 叫 W]曲， (3)
正方法；最后进行基于Monte Carlo方法进行距离校正仿真实验，结果表明，矫正方法可将米级的测距误差降低到分米甚至厘米级的测距误差.下一步将进行实际目标距离矫正°
关键词：Gm-APD测距误差 Poisson模型距离校正
1引言 Gm-APD作为一种单光子探测器件，不仅具有优
良的探测性能，对接收光能量要求低，而且基于
心法的测距矫正方法进行理论分析；最后，采用距离校正方法实现对Monte Carlo仿真数据的测距误差进行矫正。 2理论
国内在Gm-APD器件及应用方面发展较晚，相关技术发展不成熟，相关理论亟待研究。Gm-APD作为激光雷达的核心器件，其测距能力是衡量激光雷达优良的重要指标，测距误差是测距能力的一个重要表

激光雷达方程推导

激光雷达方程推导1. 引言激光雷达（Lidar）是一种通过测量激光脉冲的传播时间和反射强度来获取目标物体位置和形状信息的主动光学遥感技术。

在自动驾驶、环境感知、地质勘探等领域有着广泛的应用。

激光雷达方程是描述激光雷达测距原理的数学模型，本文将对激光雷达方程进行推导。

2. 激光雷达工作原理激光雷达发射器发出一个短脉冲的激光束，该束经过大气层并与目标物体相互作用后被接收器接收。

通过测量激光脉冲从发射到接收所需的时间以及反射回来时的强度，可以确定目标物体与激光雷达之间的距离和位置。

3. 推导过程为了推导激光雷达方程，我们需要考虑以下几个因素：•激光束在空气中传播时会发生衰减；•目标物体会反射一部分入射到其表面的激光束；•接收器只能接收到反射激光束的一部分。

3.1 衰减因素激光束在空气中传播时会发生衰减，主要有两个原因：吸收和散射。

我们可以用以下公式表示激光束的衰减：I=I0e−αd其中，I是接收到的激光强度，I0是初始激光强度，α是吸收系数，d是激光传播距离。

3.2 反射因素目标物体会反射一部分入射到其表面的激光束。

我们可以用以下公式表示反射激光强度：I r=ρI其中，I r是反射激光强度，ρ是反射系数。

3.3 接收因素接收器只能接收到反射激光束的一部分。

我们可以用以下公式表示接收到的激光强度：I recv=A⋅I r其中，A是接收器探测效率。

3.4 测距原理根据测距原理，我们可以得到以下公式：d=c⋅t 2其中，d是目标物体与激光雷达之间的距离，c是光速，t是激光脉冲从发射到接收所需的时间。

3.5 激光雷达方程推导将上述公式整合起来，我们可以得到激光雷达方程：I recv=A⋅ρI0e−αd将测距公式代入上式中，可以得到：I recv=A⋅ρI0e−αct 24. 总结本文对激光雷达方程进行了推导。

通过考虑衰减因素、反射因素和接收因素，并结合测距原理，我们得到了描述激光雷达测距原理的数学模型。

这个模型可以帮助我们理解激光雷达的工作原理，并为相关应用提供基础支持。

激光主动照明光学系统设计

Ｄ４００μ ｍ，ＮＡ＝０２２，其内部包含的模数非常１＝大，其出射光完全可以用几何光学近似处理。所以在此种情况下，光纤完全可以实现对激光光束的匀光处理。鉴于跟踪测量系统所选用探测相机的波段需要，所选用半导体激光器功率为０５０Ｗ连续线性可调，工作波段为（８０８ʃ ３）ｎｍ，并支持远端自动控制。２５ｋｍ不同远近处目标，系统为保证对０的照明区域均为直径为１０ｍ的圆形区域，激光光源经照明光学系统后其发散角度 θ应为２ｍｒａｄ（５ｋｍ）５０ｍｒａｄ（０２ｋｍ）可调。系统的最小发散角度 θ 共同确５ｋｍ由光纤直径Ｄ１与系统焦距ｆ
１４］和Ｅｌｖｉｓｓ激光主动成像系统等［。同时，国内外
对激光主动照明技术的研究主要集中在距离选通技术及探测距离等领域，并未对不同照明距离处照明亮度的一致性及均匀性的问题进行分析，而从目前激光主动成像系统来看，存在目标照度不均匀及照度动态范围过大的问题
［１４］
激光光源直接输出的光功率密度为高斯分布，需要进行匀光处理，使用传统光棒匀光混合效果不佳，且光功率损耗比较大。光纤具有可弯曲、可多光纤合束、可长距离传输、光功率损耗低等诸多优点，故选取光纤作为激光混光和中继传输器
１４］件［。本文采用多模石英光纤，纤芯直径径为
Ｄｅｓｉｇｎｏｆｌａｓｅｒａｃｔｉｖｅｉｌｌｕｍｉｎａｔｉｏｎｏｐｔｉｃａｌｓｙｓｔｅｍ
ＬＩＵＴａｏ，ＨＵＹｕｅ，ＤＯＮＧＪｉａｎ，ＳＨＥＮＪｕｎｌｉ

激光主动照明成像技术_分析和实验证明_王智

后向散射和目标反射的总功率 , 反映了后向散射的
影响。如果需要研究后向散射对目标识别的影响 , 还
必须考虑望远镜焦平面的成像设备 , 本实验的接收
装置为 CCD 摄像机 , 还必须知道散射体和目标在探
测器对应像元上的辐射功率 , 从而可以对后向散射
引起的辐射背景对目标照明的影响加以分析。设
φ)
loi I
oi
+τ
i
e-2
βl
ex
l6
S i(l )dl
(10)
我们通过对 ηi 的分析 , 可以看出大气的后向散射对目标照明的影响程度。当 ηi >1 时 , 后向散射干扰已经淹没了目标 , 即噪声大于有用的信号 , 通常取 η0i =1 为临界影响系数。
1.2 成像系统组成
激光主动照明成像系统由以下几个部分组成 : 激光发射装置 ;激光接收望远镜 ;数据采集、处理和输出显示系统。图 2 所示是激光主动照明成像系统的示意图。目前在国防科技中应用较广泛的激光波段有两个 :钇铝石榴石(Y AG)激光的 1.06 μm 和二氧化碳(CO2)激光的 10.6 μm , 前者主要用于激光测距
传输的目的。随着激光成像技术的研究 , 成像距离越来越远 , 使用领域越来越宽。不仅在军事上用于侦察 , 还用于海岸巡逻 , 海上搜索和救援 , 安全部门用于对可疑分子监视。
1 激光主动照明成像系统分析
对于短距离范围的主动成像系统设计是相当简单的 , 激光器工作于光斑模式 , 光照明于整个探测器焦平面阵列的可视实时域。接收器产生可连接电视系统的图像序列。这种系统有以下好处 :(1)简单 ;(2)在场景中 , 能允许实时地观察运动物体和运输工具。对于更长的距离 , 由于受大气的干扰 , 连续的散粒噪声影响 , 雾气的后向反射等限制因素 , 工作在这种模式下是不可能的。往往需要多次曝光和处理来产生整个景像的单帧图像。在这种情况下 , 获取整个景像的完整图像所需要的时间和图像保真度之间应该有一个平衡。

激光测距毕业论文

激光测距毕业论文激光测距技术在现代科技领域中扮演着重要的角色，它不仅被广泛应用于工业制造、测绘地理、无人驾驶等领域，还在军事、医疗等方面发挥着关键作用。

本篇文章将探讨激光测距技术的原理、应用以及未来的发展。

首先，让我们来了解激光测距技术的原理。

激光测距是利用激光束的特性来测量目标物体与测距仪之间的距离。

激光束通过发射器发出，并在目标物体上产生反射。

测距仪接收到反射回来的激光束，并通过计算激光束的传播时间来确定目标物体与测距仪之间的距离。

这种技术具有高精度、高分辨率和快速测量的特点，因此被广泛应用于各个领域。

其次，激光测距技术在工业制造中具有重要意义。

在制造过程中，精确的测量是确保产品质量的关键。

激光测距技术可以用于测量零件的尺寸、检测产品的平整度和表面质量，以及判断产品的装配精度。

通过激光测距技术，制造商可以实时监测和调整生产过程，提高生产效率和产品质量。

此外，激光测距技术在测绘地理领域也扮演着重要角色。

传统的测量方法需要耗费大量时间和人力，而激光测距技术能够快速、准确地获取地形数据。

通过激光测距技术，测绘人员可以获取地面、建筑物、山脉等目标物体的三维坐标信息，为地理信息系统的建设提供了重要的数据支持。

这对于城市规划、土地管理和资源开发具有重要意义。

激光测距技术在无人驾驶领域也发挥着关键作用。

无人驾驶车辆需要实时感知周围环境并做出决策，而激光测距技术可以提供高精度的障碍物检测和距离测量。

通过激光测距技术，无人驾驶车辆可以准确判断与前方车辆、行人或其他障碍物的距离，从而做出相应的避让动作。

这对于提高交通安全和推动无人驾驶技术的发展至关重要。

然而，激光测距技术仍然存在一些挑战和限制。

首先，复杂的环境条件会对激光测距技术的精度和可靠性产生影响。

例如，在雨雪天气或者强光照射下，激光束的传播和反射会受到干扰，导致测量结果的不准确。

其次，激光测距技术的成本较高，限制了其在某些领域的广泛应用。

随着技术的不断发展和成本的降低，相信这些问题将逐渐得到解决。

激光雷达测距基本知识与其应用

激光雷达测距基本知识与其应⽤⽬录摘要 (1)关键词 (1)Abstract (1)Key words (1)引⾔ (1)1雷达与激光雷达系统 (2)2激光雷达测距⽅程研究 (3)2.1测距⽅程公式 (3)2.2发射器特性 (4)2.3⼤⽓传输 (5)2.4激光⽬标截⾯ (5)2.5接收器特性 (6)2.6噪声中信号探测 (6)3伪随机m序列在激光测距雷达中的应⽤ (7)3.1测距原理 (7)3.2 m序列相关积累增益 (8)3.3 m序列测距精度 (8)4脉冲激光测距机测距误差的理论分析 (9)4.1脉冲激光测距机原理 (9)4.2 测距误差简要分析 (10)5激光雷达在移动机器⼈等其它⽅⾯中的应⽤ (10)6结束语 (11)致谢 (12)参考⽂献 (12)-激光雷达测距原理与其应⽤摘要:本⽂简单介绍激光雷达系统组成，激光雷达系统与普通雷达系统性能的对⽐，着重阐述激光雷达测距⽅程的研究。

针对激光远程测距中的微弱信号检测，介绍⼀种基于m序列的激光测距⽅法，给出了基于⾼速数字信号处理器的激光测距雷达数字信号处理系统的实现⽅案，并理论分析了脉冲激光测距机的测距误差。

了解并学习激光雷达在移动机器⼈等其它⽅⾯中的应⽤。

关键词：激光雷达；发射器和接收器特性; 伪随机序列; 脉冲激光；测距误差Applications and Principles of laser radar rangingStudent majoring in Optical Information Science and Technology Ren xiaonanTutor Shang lianjuAbstract:This paper briefly describes the composition of laser radar systems, laser radar system and radar system performance comparison of normal, focusing on the laser radar range equation. Laser Ranging for remote signal detection, presents a introduction of a sequence based on laser ranging method m, gives the high-speed digital signal processor-based laser ranging radar digital signal processing system implementations, and theoretical analysis of the pulse Laser rangefinder range error.We understand and learn application of Laser radar in the mobile robot and other aspects.Key words：Laser radar; Transmitter and receiver characteristics；Pseudo-random sequence；Pulsed laser；Ranging error.引⾔：激光雷达是传统雷达技术与现代激光技术相结合的产物，激光具有亮度⾼、单⾊性好、射束窄等优点,成为光雷达的理想光源,因⽽它是⽬前激光应⽤主要的研究领域之⼀。

水下激光成像系统探测距离的计算与仿真

水下激光成像系统探测距离的计算与仿真王磊;徐智勇;张启衡;王华闯;于学刚;杨建军【摘要】为了估计水下激光成像系统的工作距离,根据水下激光成像系统的成像过程,通过分析目标的辐射特性,水体的衰减特性等各因素,建立了水下激光成像系统的信噪比模型.根据识别目标所需要的信噪比阈值、脉冲激光器等器件的性能指标,推导出水下激光成像系统的工作距离公式,并且完成了系统成像距离的计算与仿真.采用532 nm的Nd∶YAG固体激光器、自组ICCD相机以及基于FPGA技术设计的同步控制电路板,进行了距离选通水下激光成像实验.实验结果表明:理论模型计算的信噪比与实际图像的信噪比平均误差为1.37 dB,证实了该模型的合理性.%In order to estimate the detection range of underwater laser imaging system, according to the imaging mechanism, the analysis of target radiation is reported, along with the analysis of seawater attenuation and other factors, and then the Signal-to-noise Ratio(SNR) model of the underwater laser imaging system is established. According to the threshold of SNR for recognizing the target, along with the performance of laser and other devices, formulation of detection range is obtained. Then computation and simulation of detection range is implemented. By adopting a 532nmNd:YAG laser, self-made ICCD camera and a range-gated sync control board based on FPGA technology, the underwater laser imaging experiment is done. The experimental results, which indicate that the average error of SNR between theoretical model and real image is 1.37dB, show the rationality of the SNR model.【期刊名称】《光电工程》【年(卷),期】2012(039)005【总页数】6页(P39-44)【关键词】成像系统;激光器;距离选通;信噪比【作者】王磊;徐智勇;张启衡;王华闯;于学刚;杨建军【作者单位】中国科学院光电技术研究所,成都610209;中国科学院研究生院,北京100049;中国科学院光电技术研究所,成都610209;中国科学院光电技术研究所,成都610209;中国科学院光电技术研究所,成都610209;中国科学院光电技术研究所,成都610209;中国人民解放军93617部队,北京101400【正文语种】中文【中图分类】TN247;TN2090 引言1963年S.Q.Duntley及Gilbert G D等人发现海水中存在一个“蓝绿”透明窗口[1]，为激光水下探测奠定了理论基础。

水下激光成像系统探测距离的计算与仿真

水下激光成像系统探测距离的计算与仿真
王磊１，徐智勇，２，张启衡，王华闯，于学刚，杨建军
（．中国科学院光电技术研究所，成都６００；１１２９２．中国科学院研究生院，北京１０４；００９３．中国人民解放军９６７部队，北京１１０３１０４０）
ｔｒｓｏｄｏＮＲｏｅｏｎｚｎｅｔｒｅ，ａｏｇｗｉｅｐｒｏｍａｃｆｌｓｒａｄｏｈｒｄｖｃｓｏｍｕａｉｎｏｈｅｈｌｆＳｆｒｒｃｇｉｉｇｔａｇｔｌｎｔｔｅｆｒｎｅｏｅｎｔｅｅｉｅ，ｆｒｌｔｆｈｈｈａｏｄｔｃｉｎｒｎｅｉｂａｎｄＴｈｎｃｍｐｔｔｎａｄｓｍｕａｉｎｏｅｅｔｎｒｎｅｉｉｌｍｅｔｄＢｙａｏｔｇａ５２ｍｅｅｔａｇｓｏｔｉｅ．ｅｏｕａｉｎｉｌｔｆｄｔｃｉａｇｓｍｐｅｎｅ．ｄｐｉ３ｎｏｏｏｏｎＮｄＹＡＧａｅ，ｅｇｍａｅＩ：ｌｓｒｓｌｄＣＣＤａｒｎａｇ — ａｅｙｃｃｎｒｌｏｒａｅｎＦＧＡｃｎｏｏｙｔｅｕｄｒａｅｃｍｅａａｄａｒｎｅｇｔｄｓｎｏｔｏａｄｂｓｄｏＰｂｔｈｌｇ，ｈｎｅｅｗｔｒｌｓｒｉｇｎｘｅｉｎｓｄｎ．Ｔｅｅｐｒｍｅｔｌｒｓｌ，ｗｈｃｎｉａｅｔａｈｖｒｇｒｏｆＳａｅｍａｉｇｅｐｒｍｅｔｉｏｅｈｘｅｉｎａｅｕｔｓｉｈｉｄｃｔｈｔｔｅａｅａｅｅｒｒｏＮＲｅｗｅｎｂｔｅｔｅｒｔａｄｌｎｅｌｍａｅｉ．７Ｂ，ｈｗｅｒｔｎｌｙｏｅＳｈｏｅｉｌｃｍｏｅｄｒａｇ１３ｄｓｏｔｉａｉｆｈＮＲｄ１ａｉｓｈａｏｔｔｍｏｅ．Ｋｅｒ：ｉｇｎｓｅ；ａｅ；ａｇ — ａｅ；ｉｎｌｏｎｉｅｒｔｙｗｏｄｓｍａｉｇｓｔｍｓｌｓｒｒｎｅｇｔｄｓｇａ — — ｏｓａｉｙｔｏ

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比门限值( R S, N ) 是眼睛或大脑在发现门限值时从图像中感知到的一个大约的信噪比值, 它取决于目标特征和噪声特征。通常眼睛或大脑发现信噪比大约为 2. 25( 7 dB) , NVFSD[ 6] 认为 2. 5( 8 dB) 是一个合理的平均值。综上所述 , 可以取门限值 R S, N 在 2. 25~ 2. 5 之间 ( 7~ 8 dB) 。因此将式 ( 9) 写成如下形式: R 2 exp ( 2
r
4
最大探测距离计算与仿真
实验中激光器工作波长为 0. 532 m, Basler
为接收
系统的工作效率。相机成像焦平面上的辐照度由式
201b 接收相机镜头直径 D = 80 m m, 焦距 f = 10~
611
SEMICONDUCTOR OPTOELECTRONICS
Vol. 29 No. 4
2
FM T P t t 2 I NE 2 R 4
GC r T lens T 2 atm 4F2 #
( 8)
R) =
F MT P t CT lens t 2 2 I NE F # R S, N
r
( 9)
P t t T atm S( R )
2 2
( 1)
式 ( 9) 即为激光主动成像系统的作用距离方程。
摘要 : 为了计算激光主动成像系统的探测距离, 借助于激光照明模型, 根据成像过程中影响系统成像质量的因素, 推导了激光主动成像系统的探测距离方程。根据相机发现识别目标所需要的信噪比阈值 , 脉冲激光器、 ICCD 接收器的性能指标, 大气消光系数等参数, 估计了激光主动成像系统的最大探测距离。利用工作波长为 0. 532 m 的固体激光器 , Basler 201b 相机 , 以及基于 CP L D 技术设计的距离选通同步控制板, 进行了主动成像实验 , 并对系统最大距离方程进行了仿真与验证。关键词 : 主动成像 ; 距离选通; 信噪比; 探测距离文献标识码 : A 文章编号 : 1001- 5868( 2008) 04- 0610- 03 中图分类号 : T N249
=
W/ mm , 反射率为 10% 的漫反 Pt R) = 1260 2
射目标。代入以上参数, 则可以得到如下表达式: R 2 ex p( 2
ext
( 11)
公式 ( 11) 给出了系统的最大探测距离与激光器功率、光束发散角以及大气消光系数的关系。图 2 为用 MAT L AB 模拟得到的最大探测距离和激光器功率 P t 之间的关系曲线, 图 3 为最大探测距离和激光束宽度的关系曲线。
1
引言
激光主动成像系统的工作原理与激光雷达基本
和回波信号在大气路径传输的过程中, 由于大气的衰减, 目标的反射 , 背景辐射 , 大气悬浮微粒的后向散射, 都会影响系统的成像性能 , 从而减小系统的探测距离和对目标的识别能力 [ 1~ 3] 。为了正确而有效地计算激光主动成像系统的作用距离 , 本文通过分析目标与背景的辐射特性、大气对激光能量的吸收特性 , 以及激光发射器和接收器的性能 , 然后综合考虑系统整体工作情况 , 建立了激光主动成像系统的作用距离方程。利用成像系统探测器信噪比阈值, 进行最大探测距离的运算。
Abstract:
In order to co mput e the det ect ion rang e of laser act ive imaging system, t he range
equat ion is derived by using laser illuminating model and co nsidering facto rs w hich inf luence syst em imag ing quality . Based on t he signal noise rat io t hreshold of camera reco gnizing t arget, perf ormance of pulsed laser and ICCD cam era and at mosphere ext inct io n coeff icient , the maxim um det ect io n rang e of sy st em is est imated. M aking use o f solid laser w it h 0. 532 m operat ion w avelengt h, Basler 201b camera, sync co nt ro l r ange gat ing plat e based on CP LD technolog y, f inally t he m aximum det ect io n rang e equat ion is emulat ed and verif ied. Key words: act ive imag ing; range g ating; sig nal noise rat io ; det ect ion r ange
图4
连续激光照明成像图像 ( a) 和脉冲激光照明成像图像 ( 距离选通 ) ( b)
参考文献:
[ 1] [ 2] 徐效文 , 于前洋 . 一种改进的激光距离选通成像系统 [ J] . 激光与红外 , 2004, 34( 1) : 3 - 5. Lar ochelle V. T w o g eneratio ns of Canadian activ e imaging systems: A L BEDO S and EL EVI SS[ J] . P roc. SP IE, 1999, 3 698: 229 - 243. [ 3] [ 4] 周立伟 . 目标探测与识别 [ M ] . 北京 : 北京理工大学出版社 , 2002. 13 - 18. Steinv all O, O lsson H . G ated v iewing for targ et detectio n and targ et recog nition[ J] . Pr oc. SPI E, 1999, 3 707: 432 - 448. [ 5] Bakera I M , D uncanb S S, Copley b J W . A low noise, laser - g ated imag ing sy stem fo r long range targ et identificat ion[ J] . P roc. SPIE, 2004, 5 406: 133 -144. [ 6] 杨秉新 . T DICCD 相机的信噪比的研究 [ J] . 航天返回与遥感 , 2005, 26( 2) : 229 -243.
相同。系统采用激光器作为照明光源, 辐射脉冲照亮目标, 利用接收系统来接收探测目标反射回的光辐射并最后成像。主动成像的工作方式克服了被动成像系统易受环境光源影响的缺点 , 但是激光光束
收稿日期 : 2007- 08- 02. 基金项目 : 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所二期创新基金资助项目 ( 60575025) . 610
Aug. 2008
200 mm , 则 F # = 0. 125~ 2. 5( 取 F # = 2) , F MT = 0 3, T lens = 0. 7, 其他参数依次为 C = 0. 33, R 2 5, I NE = 7 10
- 15 2 th S, N
( 1) 在激光光束发散角和大气消光系数一定的情况下 , 最大探测距离随着激光功率的增加而增加。但是激光功率的增加也同时增大了后向散射能量 ( 如图 4( a) , 拖尾现象较严重 ) , 容易造成探测器的接收能量饱和, 从而无法得到清晰图像。因此可利用这一特点 , 计算某一探测距离下的最佳激光功率值; ( 2) 在激光功率和大气消光系数一定的情况下 , 最大探测距离随着激光光束发散角的增大而减小。而且仿真和实验证明 , 激光光束发散角对探测距离的影响要比激光功率的影响大。
Study on Detection Range Equation of Laser Active Imaging System
PAN G Chun - ying 1, 2, 3 , ZH ANG T ao 1
( 1. Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun 130033, CHN; 2. Graduate School of the Chinese Academy of Sciences, Beijing 100039, CHN; 3. Changchun University of Science and Technology, Changchun 130022, CHN)
SEMICONDUCTOR OPTOELECTRONICS
Vol. 29 No. 主动成像系统探测距离方程的研究
庞春颖1, 2, 3 , 张涛1
( 1. 长春光学精密机械与物理研究所 , 吉林长春 130033; 2. 中国科学院研究生院 , 北京 100039; 3. 长春理工大学 , 吉林长春 130022)
ext
ii
c
d
e
图中假设漫反射目标在
立体角内部反射能
量, 照明光束为高斯分布 , 激光强度分布均匀, 发射的激光脉冲功率为 P t , t p 为激光脉冲的时间宽度 , T atm 为激光波段的大气透过率。在距离 R 处 , 激光的照射面积为 S ( R ) , 则目标辐射照度 I target ( 单位 : W/ m 2 ) , 由式 ( 1) 给出 ( 这里没有考虑发光面与受光面的法线与距离 R 方向的夹角 , 因为激光束的发散角较小) : I target = 这里 ,