基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计

自动控制原理课程设计说明书

基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控

制系统设计

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2018年 1月

目录

1 任务概述 (3)

1.1设计概述 (3)

1.2 要完成的设计任务： (4)

2系统建模 (4)

2.1 对象模型 (4)

2.2 模型建立及封装 (5)

3仿真验证 (9)

3.1 实验设计 (9)

3.2 建立M文件编制绘图子程序 (9)

4 双闭环PID控制器设计 (12)

4.1内环控制器的设计 (13)

4.2外环控制器的设计 (13)

5 仿真实验 (15)

5.1简化模型 (15)

5.2 仿真实验 (17)

6 检验系统的鲁棒性 (18)

6．1 编写程序求系统性能指标 (18)

6.2 改变参数验证控制系统的鲁棒性 (19)

7 结论 (22)

附录 (22)