CANopen协议
CANopen协议讲解
CANopen协议讲解一、引言CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，用于实现分布式控制系统中的设备之间的通信。
本协议旨在详细介绍CANopen协议的基本原理、通信机制、数据结构和应用领域。
二、协议概述1. 协议定义：CANopen是一种开放的、标准化的通信协议，用于实现CAN总线上的设备之间的通信和数据交换。
2. 协议特点：a. 灵活性：CANopen协议支持多种数据类型和通信方式，适用于不同的应用场景。
b. 可扩展性：协议定义了一系列标准对象和服务，可以根据实际需求进行扩展和定制。
c. 实时性：CANopen协议采用基于事件驱动的通信机制，支持实时数据传输和处理。
d. 可靠性：协议提供了错误检测和纠正机制，保证通信的可靠性和稳定性。
三、通信机制1. 帧格式：CANopen协议使用标准的CAN数据帧格式进行通信，包括标识符、数据长度码和数据域等字段。
2. 节点地址：每个CANopen设备都有一个唯一的节点地址，用于识别和寻址设备。
3. 通信对象：CANopen协议定义了一系列标准对象，包括数据对象、远程对象和服务对象等，用于实现设备之间的数据交换和控制。
4. 状态机：CANopen设备通过状态机进行通信管理，包括节点状态、网络状态和通信状态等。
四、数据结构1. 数据类型：CANopen协议支持多种数据类型，包括布尔型、整型、浮点型、字符串型等。
2. 对象字典：CANopen设备使用对象字典来管理和存储数据对象，包括输入对象、输出对象和配置对象等。
3. PDO：PDO（Process Data Object）用于实现实时数据传输和同步控制，包括TPDO（Transmit PDO）和RPDO（Receive PDO）两种类型。
五、应用领域1. 工业自动化：CANopen协议广泛应用于工业自动化领域，用于实现分布式控制系统中的设备之间的通信和数据交换。
2. 汽车电子：CANopen协议被用于汽车电子系统中，如发动机控制、车身控制、底盘控制等。
CANopen协议CAN总线的通信协议
CANopen协议CAN总线的通信协议CANopen协议是一种广泛应用于现代工业自动化领域的通信协议，它基于CAN总线技术，为设备之间的通信提供了一套规范和标准化的方式。
本文将介绍CANopen协议的基本原理、通信对象和通信过程。
一、CANopen协议的基本原理CANopen协议是建立在CAN总线之上的，因此首先需要了解CAN总线的基本原理。
CAN总线是一种多主机、多从机的串行通信系统。
它采用差分信号传输的方式，具有低成本、抗干扰能力强、可靠性高等特点。
CANopen协议基于CAN总线，定义了一系列的对象字典和通信服务，用于设备之间的数据交换和控制。
设备可以根据对象字典的内容来读取和写入数据，也可以通过通信服务来实现不同设备之间的通信。
二、CANopen协议的通信对象CANopen协议定义了丰富的通信对象，包括节点、对象字典和数据类型等。
其中，节点是CANopen网络中的实体，可以是主控节点或从节点。
主控节点负责整个网络的管理和控制，而从节点则负责执行具体的任务。
对象字典是CANopen协议的核心，它存储了设备的参数、状态和控制信息等。
对象字典中的每个对象都有一个唯一的标识符，用于标识该对象的类型和属性。
通过读取和写入对象字典中的数据，设备之间可以进行数据交换和共享。
CANopen协议还定义了一系列的数据类型，如布尔型、整型、实型和字符串型等。
这些数据类型可以用于描述设备的各种参数和状态，同时也可以作为通信对象的数据格式。
三、CANopen协议的通信过程CANopen协议的通信过程可以分为以下几个步骤：1. 初始化：CANopen网络在启动时需要进行初始化，包括网络配置、节点配置和通信参数的设置。
2. 启动：主控节点向从节点发送启动命令，从节点根据接收到的命令进行初始化和配置，并报告自身的状态。
3. 数据传输：设备之间通过读取和写入对象字典来进行数据的传输。
主控节点可以向从节点发送读取或写入对象的命令，从节点则根据命令进行相应的操作并回复结果。
CANopen协议
CANopen协议一、引言CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，用于在工业自动化和控制领域中实现设备之间的通信和数据交换。
本协议旨在确保不同厂家的设备能够互相兼容和交互操作，提供一种统一的通信标准。
二、范围本协议适用于使用CANopen协议的设备和系统，包括但不限于工业自动化、机械控制、医疗设备等领域。
三、术语和定义1. CAN总线：控制器局域网（Controller Area Network），一种广泛应用于工业领域的串行通信总线标准。
2. 节点：连接到CAN总线上的设备或系统。
3. PDO（Process Data Object）：过程数据对象，用于在CANopen网络中传输实时数据。
4. SDO（Service Data Object）：服务数据对象，用于在CANopen网络中传输配置和管理数据。
5. NMT（Network Management）：网络管理，用于控制和管理CANopen网络中的节点。
四、协议规范1. 物理层a. CAN总线采用2线制，包括CAN_H和CAN_L两根线。
b. CAN总线的通信速率应符合ISO 11898标准。
c. CAN总线的电气特性应符合ISO 11898-2标准。
2. 数据链路层a. 数据链路层使用CAN帧进行数据传输。
b. CAN帧分为标准帧和扩展帧，标准帧的标识符为11位，扩展帧的标识符为29位。
c. 数据链路层使用基于优先级的帧发送机制，具有抢占性。
3. 网络管理a. NMT功能应支持节点的启动、停止、重置和状态监测等操作。
b. NMT功能应支持节点之间的心跳监测和通信质量检测。
c. NMT功能应支持节点的配置和参数设置。
4. PDO传输a. PDO传输应支持实时数据的传输，具有低延迟和高可靠性。
b. PDO传输应支持双向数据交换，可以进行数据的读取和写入操作。
c. PDO传输应支持数据的映射和过滤，以满足不同应用场景的需求。
5. SDO传输a. SDO传输应支持节点之间的配置和管理数据的传输。
CANopen协议讲解
CANopen协议讲解CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，用于工业自动化领域中设备之间的数据交换和控制。
它是由CAN in Automation (CiA)组织开发和维护的，目前已成为工业领域最常用的开放式通信协议之一。
本文将详细介绍CANopen协议的基本原理、通信结构、数据通信方式以及应用领域等内容。
1. CANopen协议的基本原理CANopen协议基于CAN总线，采用了面向对象的通信模型。
它将设备抽象为对象，每个对象具有唯一的标识符，通过读写对象字典中的数据来实现设备之间的通信。
CANopen协议还定义了一套标准的通信服务和对象类型，使得不同厂商的设备可以互相兼容和交互。
2. CANopen协议的通信结构CANopen协议采用了主从式的通信结构，其中一个节点作为主节点，其他节点作为从节点。
主节点负责控制总线的访问和数据传输，从节点负责接收和响应主节点的指令。
主节点和从节点之间的通信通过报文进行，包括数据报文和远程帧。
3. CANopen协议的数据通信方式CANopen协议支持多种数据通信方式，包括点对点通信、广播通信和组播通信。
点对点通信是指主节点与特定从节点之间的通信，广播通信是指主节点向所有从节点发送相同的指令，组播通信是指主节点向特定组内的从节点发送指令。
4. CANopen协议的对象字典CANopen协议使用对象字典来存储设备的数据和配置信息。
对象字典是一个由多个对象组成的数据结构，每个对象包含了标识符、数据类型、访问权限等信息。
通过读写对象字典中的数据，可以实现设备之间的数据交换和控制。
5. CANopen协议的应用领域CANopen协议广泛应用于工业自动化领域，包括机械设备、工厂自动化、物流系统等。
它提供了可靠的数据传输和实时性能，适用于各种复杂的控制和监测应用。
CANopen协议还支持设备的配置和诊断功能，使得系统维护和故障排除更加方便。
总结：CANopen协议是一种基于CAN总线的通信协议，用于工业自动化领域中设备之间的数据交换和控制。
CANopen协议
CANopen协议⼀、CANOpen总线结构⼴播命令⼆、通信类型CANOpen有三种通信⽅式：主/从通信⽅式服务器/客户端通信⽅式⽣产商/顾客通信⽅式2.1主/从通信⽅式（NMT）对某⼀特点功能⽽⾔，⼀个⽹络中只有⼀个主机，其他全为从机。
由主机发送请求信号，从机发送相应信号（如果需要）主机发出命令，从机作出响应，但不回送数据主机发出命令，从机作出响应，同时回送数据确认2.2服务器/客户端通信⽅式（SDO）这种关系指发⽣在⼀个服务器和⼀个客户端之间，客户端发送命令，服务器执⾏后，回答客户端2.3⽣产商/顾客通信⽅式（SYNC、Time Stamp、EMCY）这种通信⽅式有Push和pull两种模式，⽹络中在这⼀个⽣产⼚，0或多个顾客。
2.3.1push模式⼚商发送命令，顾客执⾏，不需回送数据2.3.2 pull模式⼚商发送命令，顾客执⾏，回送证实数据三PDO传送模式PDO分为TPDO（发送PDO）与RPDO（接收PDO）两种，PDO的传送模式有两种：同步传送与异步传送。
同步传送⼜分为周期传送与⾮周期传送3.1同步传送由某⼀个同步应⽤在⽹路上周期性的发送同步对象，及发送SYNC帧，该同步应⽤可以是主机也可以是从机PDO通信参数中的传输类型说明传送模式与触发⽅式，TPDO：传送类型同时说明其传送率，以基本传送周期的倍数表⽰。
传送类型为0时，表⽰当某事件发⽣后，收到⼀个同步对象帧（SYNC）时，⽴刻进⾏数据传输。
（⾮周期传送）传送类型为1时，表⽰当每收到⼀次同步对象帧（SYNC）时，传送⼀次数据。
（周期传送）传送类型为n时，表⽰当每收到n次同步对象帧（SYNC）时，传送⼀次数据。
（周期传送）RPDO：接收是在收到SYNC信号后，运⾏接收，独⽴于传输参数定义的传送率。
传输类型 252 为⾮周期传输，在接收到同步对象后进⾏采样但不发送，在接收到请求该数据的远程帧后发送。
3.2异步传送TPDO: 异步传送与SYNC⽆关，传输类型 253-255 为异步传输，定义为此三种类型的 TPDO在接收到远程帧或规定的事件发⽣后进⾏传输。
canopen协议总结
canopen协议总结Canopen协议总结Canopen协议是一种用于工业自动化领域的通信协议，它基于CAN总线技术，旨在实现不同设备之间的数据交换和通信。
本文将对Canopen协议进行总结，从协议的特点、应用领域、通信原理以及协议的优缺点等方面进行阐述。
一、Canopen协议的特点Canopen协议具有以下几个特点：1. 灵活性：Canopen协议可以适应不同设备的通信需求，支持多种数据类型和通信方式。
2. 实时性：Canopen协议使用CAN总线作为物理层，具有快速的数据传输能力和实时性。
3. 可扩展性：Canopen协议支持多种设备和功能的集成，可以灵活地扩展和配置系统。
4. 易于实现：Canopen协议的实现相对简单，开发者可以根据协议规范进行开发和调试。
5. 开放性：Canopen协议是一个开放的标准，可以由不同的厂商进行实现和定制。
二、Canopen协议的应用领域Canopen协议广泛应用于工业自动化领域，特别是机械制造、自动化控制、过程监控等领域。
它可以用于各种设备之间的通信，例如驱动器、传感器、执行器、控制器等。
Canopen协议还常用于机器人控制、物流系统、电力系统等领域，以实现设备之间的数据交换和协调工作。
三、Canopen协议的通信原理Canopen协议的通信原理如下：1. 节点：Canopen网络中的每个设备称为一个节点，节点可以是驱动器、传感器、控制器等。
2. 对象字典：Canopen节点中存储了一个对象字典，用于存储数据和参数。
对象字典由索引和子索引组成，可以通过索引和子索引来访问和操作数据。
3. 进程数据对象（PDO）：PDO是Canopen节点之间实时传输数据的机制，它可以通过预定义的COB-ID进行数据交换。
4. 服务数据对象（SDO）：SDO是Canopen节点之间非实时传输数据的机制，它通过请求和响应的方式进行数据交换。
四、Canopen协议的优缺点Canopen协议具有以下优点：1. 可靠性高：Canopen协议使用CAN总线作为物理层，具有抗干扰能力强、可靠性高的特点。
canopen协议
canopen协议CANopen协议。
CANopen协议是一种基于CAN总线的高层通信协议，它被广泛应用于工业自动化、汽车电子、医疗设备等领域。
CANopen协议的特点是开放、灵活、可靠，能够满足不同领域的通信需求。
本文将介绍CANopen协议的基本原理、通信对象、网络结构和应用范围。
首先，CANopen协议的基本原理是基于CAN总线的通信。
CAN总线是一种串行通信协议，具有高速传输、抗干扰能力强等特点。
CANopen协议在CAN总线的基础上，定义了一套标准的通信对象和通信方式，包括PDO（Process Data Object）、SDO（Service Data Object）、NMT（Network Management）等。
这些通信对象和通信方式构成了CANopen协议的核心内容，为设备之间的通信提供了标准化的接口。
其次，CANopen协议的通信对象包括了各种设备状态信息、控制命令、数据传输等。
这些通信对象可以通过PDO和SDO进行传输，实现设备之间的数据交换和控制。
此外，CANopen协议还定义了网络管理对象，用于管理整个CANopen网络的状态和配置信息。
通过这些通信对象，CANopen协议实现了设备之间的高效通信和协作。
再次，CANopen协议的网络结构通常是基于主从结构的。
在CANopen网络中，通常会有一个主控设备（Master）和多个从设备（Slave）。
主控设备负责管理整个网络的状态和配置信息，从设备负责执行主控设备下发的控制命令，并向主控设备报告自身状态信息。
这种网络结构能够很好地适应复杂的工业控制系统和设备之间的协作需求。
最后，CANopen协议被广泛应用于工业自动化、汽车电子、医疗设备等领域。
在工业自动化领域，CANopen协议被用于各种工业控制设备之间的通信和协作，如PLC、传感器、执行器等。
在汽车电子领域，CANopen协议被用于汽车电子控制单元（ECU）之间的通信和数据交换。
CANopen协议讲解
根据DS301的内容进行介绍的内容进行介绍1、CAN总线CAN标准报文标准报文2、CANopen 应用层协议CANopen 协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据传输能力，较低的实现复杂度。
同时，CANopen 完全基于CAN 标准报文格式，而无需扩展报文的支持，最多支持127个节点，并且协议开源。
个节点，并且协议开源。
一个标准的CANopen 节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。
该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。
该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。
一个标准的CANopen 节点节点CANopen 应用层协议细化了CAN 总线协议中关于标识符的定义。
定义标准报文的11 比特标识符中高4 比特为功能码，后7 比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（COB-ID ）。
功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：低依次为：网络命令报文（NMT ） 同步报文（SYNC ）紧急报文（EMERGENCY ） 时间戳（TIME ）过程数据对象（PDO ） 服务数据对象（SDO ）节点状态报文（NMT Err Control ）7 位的节点号则表明CANopen 网络最多可支持127个节点共存（0 号节点为主站）。
站）。
下表给出了各报文的COB-ID 范围。
范围。
NMT 命令命令 为最高优先级报文，由CANopen 主站发出，用以更改从节点的运行状态。
的运行状态。
SYNC 报文报文 定期由CANopen 主站发出，所有的同步PDO 根据SYNC 报文发送。
送。
EMERGENCY 报文由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理能力的节点会接收并处理紧急报文。
理能力的节点会接收并处理紧急报文。
TIME 报文由CANopen 主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。
主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。
PDO 分为4 对发送和接收PDO ，每一个节点默认拥有4对发送PDO 和接收PDO ，用于过程数据的传递。
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一、CANOpen总线结构广播命令二、通信类型CANOpen有三种通信方式：主/从通信方式服务器/客户端通信方式生产商/顾客通信方式2.1主/从通信方式（NMT）对某一特点功能而言，一个网络中只有一个主机，其他全为从机。
由主机发送请求信号，从机发送相应信号（如果需要）主机发出命令，从机作出响应，但不回送数据主机发出命令，从机作出响应，同时回送数据确认2.2服务器/客户端通信方式（SDO）这种关系指发生在一个服务器和一个客户端之间，客户端发送命令，服务器执行后，回答客户端2.3生产商/顾客通信方式（SYNC、Time Stamp、EMCY）这种通信方式有Push和pull两种模式，网络中在这一个生产厂，0或多个顾客。
2.3.1push模式厂商发送命令，顾客执行，不需回送数据2.3.2 pull模式厂商发送命令，顾客执行，回送证实数据三PDO传送模式PDO分为TPDO（发送PDO）与RPDO（接收PDO）两种，PDO的传送模式有两种：同步传送与异步传送。
同步传送又分为周期传送与非周期传送3.1同步传送由某一个同步应用在网路上周期性的发送同步对象，及发送SYNC帧，该同步应用可以是主机也可以是从机PDO通信参数中的传输类型说明传送模式与触发方式，TPDO：传送类型同时说明其传送率，以基本传送周期的倍数表示。
传送类型为0时，表示当某事件发生后，收到一个同步对象帧（SYNC）时，立刻进行数据传输。
（非周期传送）传送类型为1时，表示当每收到一次同步对象帧（SYNC）时，传送一次数据。
（周期传送）传送类型为n时，表示当每收到n次同步对象帧（SYNC）时，传送一次数据。
（周期传送）RPDO：接收是在收到SYNC信号后，运行接收，独立于传输参数定义的传送率。
传输类型 252 为非周期传输，在接收到同步对象后进行采样但不发送，在接收到请求该数据的远程帧后发送。
3.2异步传送TPDO: 异步传送与SYNC无关，传输类型 253-255 为异步传输，定义为此三种类型的 TPDO在接收到远程帧或规定的事件发生后进行传输。
3.3触发模式：触发方式有三种3.3.1事件触发方式对于周期性传送，接收到的SYNC报文达到设定数量，相当于出发事件，引起一次发送。
对于非周期性传送由设备子协议设定的事件触发发送3.3.2定时器触发当设定的时间达到后，触发一次发送3.3.3远程帧触发在收到其他设备发送的远程帧后，启动一次异步传送3.4PDO协议PDO的通信模式相当于厂商/顾客的通信模式，包含如下参数：PDO数量：1～512，用户类型：厂商/顾客数据类型：由PDO映射确定禁止时间：n*100ns索引20h描述PDO的通信参数，索引21描述PDO的映射参数3.4.1写PDO使用厂商/顾客模式的PUSH形式，厂商主动发送PDO3.4.2读PDO使用厂商/顾客模式的PULL形式，某一顾客发送远程帧，传送发送PDO，这是可选模式，所有的PDO都可以接收，。
这种模式若PDO发送的数据量L大于PDO映射定义的数据量n，取前那个数据，若PDO发送的数据量L小于PDO映射定义的数据量n，若顾客支持Emergency报文，发送Emergency报文，错误代码为8210四SDO传送模式SDO以段的形式发送，首先发送的是初始化阶段的段，以加速传送方式传送，包含4个以内字节的数据，索引为22h的对象字典描述SDO通信参数。
相应的对象字典的条目通过下式计算：SSDO（RSDO）通信参数索引=1200h+SSDO_No-1CSDO（TSDO）通信参数索引=1280h+CSDO_No-14.1SDO协议SDO参数：SDO数量：1～128，用户类型：客户端/服务器Index和subindex的数据类型有多种形式：structure unsigned（16），unsigned（8）Index说明对象字典的条目，subindex说明条目中的具体内容传送类型：数据在4个字节以下：加速传送数据在4个字节以上：分段传送或块传送数据类型：由index和subindex确定禁止时间：n*100ns5对象字典5.1对象字典的通用格式Index：指示该对象在对象字典中的位置，不包含子索引Object：按照下表确定的对象名称表37Name：是该对象功能的简单文本描述Type：提供关于对象类型的信息，可能的类型包括：BOOLEAN, floating point number, UNSIGNED Integer, Signed Integer, visible/octet string, timeof-day, time-difference and DOMAIN，还包括预定义的复杂数据类型PDOMapping和厂商或设备预定义的特殊的复杂数据类型Attribute：定义从总线看向设备时的访问权限，如下所示M/O：表明该对象是强制（Mandatory）的还是可选（Optional）的5.2对象字典的内容下表给出对象字典的整体布局表39索引01h~1Fh包含标准数据类型索引20h~23h包含预定义的复杂数据类型索引24h~3Fh预留索引40h~5Fh厂家自由定义自己的复杂数据类型索引60h~7Fh包含设备子协议说明的标准数据类型索引80h~9Fh包含设备子协议说明的复杂数据类型索引A0h~25Fh包含多功能设备模块中的数据类型索引1000h~1FFFh包含对象字典中相关通信解释内容。
这些内容称为通信条目，对于所有设备是一样的索引2000h~5FFFh留给厂家定义子协议索引6000h~9FFFh包含标准设备子协议参数索引A000h~FFFFh预留设备不必支持所有的数据类型，只要支持1000h~9FFFh中用到的数据类型即可对象字典条目结构类型的组织若对象字典的某一条目包含子目录，则子索引0的内容为子索引的个数，不算子索引为FFh 这一条。
FFh这一条表示内容如下：这一条是可选项预定义的复杂数据类型索引20h~23h预定义复杂数据类型：thePDO CommPar record(PDO_COMMUNICATION_PARAMETER), the PDO Mapping APPLICATION LAYER CANopen CiA82record (PDO_MAPPING), the SDO Parameter record (SDO_PARAMETER) and the Identity record (IDENTITY).其具体内容解析如下：6 通信协议说明对象字典条目的结构按照如下方式进行描述：所有设备接口应用协议6.1对象规范细节对象代码必须是上表内容中的一个，为了便于阅读，对象表述还包含对象名对于简单变量值描述只出现一次，且不包含sub-index和Entry Category，对于复杂数据类型必须包括上述所有内容。
6.2对象字典中有关通信方面的条目概述表47给出由通信子协议定义的对象字典相关条目的概况若某设备支持PDO，则必须包含相应的PDO communication parameter and PDO mapping条目（强制），若支持SDO必须包含相应的SDO parameters（强制）6.3通信子协议的特殊对象的详细描述Object 1000h: 设备类型本条包含有关设备类型的信息。
描述设备类型及他的功能。
有两个16位的数据组成，第一的16位描述所使用的设备子协议，第二个16位给出设备可选功能的附加信息。
附加的信息参数是设备子协议特定的，有各自的设备子协议确定。
值0000h表示这个设备不是标准的设备子协议。
对于多设备模块，附加信息参数包括FFFFh且1000h所参考的设备子协议号是对象字典中第一个设备的设备子协议，其他设备子协议的设备子协议存储在67FFh+x*800h的对象内，x=内部设备号（0~7）。
数据类型下表是CANOpen支持的数据类型，这些数据类型的编码表如下：第一列是在IEC 61131-3中的定义，第二列是在CANOpen中的等价定义，第三列是数据对应的数据长度，第四列是该数据类型对应的实际编码下表的数据类型不能通过PDO发送下表中是不同数据类型之间如何进行转换预定义的连接集CAN的帧结构COB_ID（11位）R TR（远程桢标志）数据0 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5 数据6 数据7功能码（2进制）COB_ID（2/16进制）含义0000 0000 /000h NMT（Broadcast Objects）0001 0001 /080h SYNC（Broadcast Objects）0010 0010 /100h 时间戳（Broadcast Objects）0001 0001+NODE_ID/001h+NODE_ID EMCY(Peer-to-Peer Objects)0011 0011+NODE_ID/180h+NODE_ID PDO1（发送/Peer-to-Peer Objects）0100 0100+NODE_ID/200h+NODE_ID PDO1（接收/Peer-to-Peer Objects）0101 0101+NODE_ID/280h+NODE_ID PDO2（发送/Peer-to-Peer Objects）0110 0110+NODE_ID/300h+NODE_ID PDO2（接收/Peer-to-Peer Objects）0111 0111+NODE_ID/380h+NODE_ID PDO3（发送/Peer-to-Peer Objects）1000 1000+NODE_ID/400h+NODE_ID PDO3（接收/Peer-to-Peer Objects）1001 1001+NODE_ID/480h+NODE_ID PDO4（发送/Peer-to-Peer Objects）1010 1010+NODE_ID/500h+NODE_ID PDO4（接收/Peer-to-Peer Objects）1011 1011+NODE_ID/580h+NODE_ID SDO（发送/Peer-to-Peer Objects）1100 1100+NODE_ID/600h+NODE_ID SDO（接收/Peer-to-Peer Objects）1110 1110+NODE_ID/700h+NODE_ID NMT 错误控制(Peer-to-Peer Objects)COB_ID即11位仲裁区功能码（2进制）含义字节0 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 0000 NMT 命令字 NODE_ID0001 SYNC/EMCY0010 时间戳0011 PDO1（发送）数据0 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5 数据6 数据7 0100 PDO1（接收）数据0 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5 数据6 数据7 0101 PDO2（发送）数据0 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5 数据6 数据7 0110 PDO2（接收）数据0 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5 数据6 数据7 0111 PDO3（发送）数据0 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5 数据6 数据7 1000 PDO3（接收）数据0 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5 数据6 数据7 1001 PDO4（发送）数据0 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5 数据6 数据7 1010 PDO4（接收）数据0 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5 数据6 数据7 1011 SDO（发送）命令字索引0 索引1 子索引数据0 数据1 数据2 数据3 1100 SDO（接收）命令字索引0 索引1 子索引数据0 数据1 数据2 数据3 1110 NMT 错误控制从节点状态1.CAN初始化：1.1初始化本节点ID心跳报文(包括发送时间间隔，报文ID，长度以及数据初始化为0)SDO 响应/中止报文(包括报文ID，长度以及数据初始化为0)1.2初始化RPDO①检查RPDO 数目的范围和节点ID 的范围(1-127) 以及PROD 指向过程映射数组的偏移量(offset) 是否超过映射数组的最大范围；②初始化通讯子索引(通讯参数的个数) 的数目，传输类型，事件定时周期，数据长度，偏移量(offset) 和ID。