机器人实验_RP6
机器人实训项目使用指南(整理)
机器人实训工程使用指南先进电子制造中心目录题目一 .五角星绘制第一章 robix（机器人）软件安装指南2一、安装java语言环境2二、安装robix（机器人）程序3三、硬件USB连接安装3注：4第二章画标准五角星硬件安装介绍4一、器件和工具安放整齐4二、机器人器材介绍4三、画五角星机器人实物模型4四、使用电机说明5五、连接注意事项5六、四电机模型最终效果6七、硬件应用原理6第三章软件使用介绍及五角星程序编写7一、打开软件7二、软件界面及功能7三、编写程序9四、安全注意事项11第四章附加文件11一、展望11二、视频资料11三、附录12关键语句解释121、快速画法122、顺序画法14题目二金手指题目三机器人跳舞题目四雪上机器人题目一五角星绘制第一章 robix（机器人）软件安装指南一、安装java语言环境1、打开安装光盘里地“java”文件夹，双击执行文件“jdk-1_5_0_04-windows-i586-p”或“jre-1_5_0_04-windows-i586-p”.2、接受协议3、选择自己想要安装到地位置4、安装中5、再次选择想要安装到地位置6、安装中7、植入插件8、安装完成9、关机重新启动计算机二、安装robix（机器人）程序1、打开安装光盘里地“win2kXP”文件夹，双击执行文件“install_usbor”.2、执行安装3、选择自己想要安装到地位置4、连续确认安装5、安装完成三、硬件USB连接安装1、硬件接上电源后用USB线接入电脑.2、电脑提示找到新硬件，选择3、手动安装4、完成安装注：如果安装USB驱动时没有弹出“找到新地硬件导向”提示，则需要在“控制面板”中进行手动查找添加.流程为：开始→控制面板→添加硬件→点击下一步，就会进入“找到新硬件导向”.第二章画标准五角星硬件安装介绍一、器件和工具安放整齐二、机器人器材介绍1、下图介绍电机部分地安装方式，及对应部件地名称2、下图为画五角星机器人机台底座安装部件3、下图为控制电路板接线区域地名称，我们一般只用A、J、K三、画五角星机器人实物模型1、画标准五角星机器人四电机模型：2、画标准五角星机器人六电机模型：3、官方提供地三电机模型：四、使用电机说明画标准五角星需要使用电机3个以上，且需有两个以上地电机处于垂直纸面状态.由于使用3个电机对硬件安装要求极高（如：link长短，电机旋转角位置，五角星画线位置以及画笔地灵敏度等），且很难画出一个较大地五角星图形，所以建议使用4个以上地电机.而当电机数量达6个以上时，尾部两个电机地画线面将有一个很大地旋转自由度，可以实现定轴转动，能很好地体现曲柄滑块机构原理，所以编程也要容易许多，甚至能实现连续不间断地画出一个标准地大五角星.再下面地软件编写中，将详细地讲解其原理.官方提供地三电机模型，为两水平，一垂直连接.如果只关注理论是可以画出标准地五角星，但用到实物时，得到地往往是一些波动地曲线，完全不具备实际中画标准五角星地基本条件，官方视频资料中得到地也只是海星式地五角星，因此必须进行改进.本次介绍地是使用4个电机地硬件安装.请参照模型图，进行连接，并编写相应程序.五、连接注意事项1、连接前，先检查电机好坏.2、导线头插装方法3、导线延长线连接方法4、导线规范安放5、添加垫圈，增强器件运行稳定性6、添加Link，增加器件连接规范性7、绑紧画笔8、其它部位连接参照官方提供地PDF资料，和本材料提供地连接模型图进行连接.六、四电机模型最终效果七、硬件应用原理滑块3，只能在AC线上滑动，因此运动轨迹一定是一条直线.同理，笔尖也只能在纸面上滑动，所以画出地线也一定是一条标准地直线.需要注意地是，当电机足够多，能实现尾部画线电机同轴转动时，L1和L2最好是一样长.因为软件地编程环境是每个电机地旋转角速度一样，如果半径也一样，则端点运动地位移也将一致.因此，画出地线将更加均匀连贯，编程时可从首关键点，直接画到下一个尾关键点，不会有断线地情况.一段语句只需要首尾关键点和相应地过渡保护点共4句语句，中间不需要再添加过渡点语句.第三章软件使用介绍及五角星程序编写一、打开软件1、首先打开Usbor Nexus软件如打开为以下状态，则表示没有加载硬件显示下图状态时，表示连接硬件成功2、打开Usbor Nexway软件如为下图显示，则需要新建pod连接点.点击New Nexus Connection依次如下4幅图操作：3、通常情况下显示地状态如下图：4、双击pod进入编程程序，如下图：二、软件界面及功能1、基本意义：Pos：电机转动位置地数值maxspd：最大速度accel：加速decel：减速absi：传感器感应值power off：断开电源power on：接通电源2、我们一般在local窗口下使用软件.说明：运行语句可以按快捷键运行，可以点击工具栏按钮运行，也可以双击蓝色界面中相应地语句单句运行.3、电机位置调整方法点击下图图标弹出一窗口All Servos：所有地伺服电机Move：移动Jump：跳转Add to Script：添加电机目前地位置脚本数值默认状态下，选择Move时点击Add to Script后显示以下语句move 1 to 0, 2 to 0, 3 to 0, 4 to 0, 5 to 0, 6 to 0。
机器人实训报告操作过程
一、前言随着科技的飞速发展，机器人技术在我国逐渐成熟，并在工业、医疗、农业等多个领域得到了广泛应用。
为了更好地了解和掌握机器人技术，提高自身的实践能力，我们组织了一次机器人实训活动。
本文将详细记录实训过程中的操作步骤和注意事项。
二、实训设备与环境1. 设备：本次实训采用ABB工业机器人，型号IRB 460，它是一款六轴工业机器人，具有高精度、高速度、高稳定性等特点。
2. 环境：实训场地为我校机器人实验室，实验室配备了机器人控制系统、示教器、电源等设备，为实训提供了良好的环境。
三、实训内容1. 熟悉机器人系统（1）了解机器人系统的组成：包括机械臂、控制器、示教器、传感器等。
（2）掌握机器人系统的操作方法：如启动、停止、紧急停止、移动、编程等。
2. 机器人编程（1）学习机器人编程语言：如RAPID语言，了解其语法和功能。
（2）编写机器人程序：根据实际需求，编写机器人运动轨迹、抓取、放置等程序。
3. 机器人调试（1）检查机器人系统是否正常，如机械臂、控制器、传感器等。
（2）调整机器人运动参数，如速度、加速度、关节角度等。
（3）测试机器人程序，确保机器人能够按照预期运行。
4. 机器人应用（1）了解工业机器人应用场景，如焊接、搬运、装配等。
（2）学习机器人与外部设备（如焊接设备、搬运设备等）的连接方法。
（3）设计并实现一个简单的机器人应用案例。
四、操作过程1. 熟悉机器人系统（1）首先，我们仔细观察ABB工业机器人的外观和结构，了解其组成和功能。
（2）接着，在指导老师的带领下，我们学习了机器人控制系统的操作方法，包括启动、停止、紧急停止、移动、编程等。
2. 机器人编程（1）在掌握了RAPID语言的基础上，我们开始编写机器人程序。
（2）首先，我们设计了一个简单的运动轨迹，使机器人从初始位置移动到指定位置。
（3）然后，我们编写了机器人抓取和放置程序的代码，实现机器人对物体的抓取和放置。
3. 机器人调试（1）在调试过程中，我们首先检查了机器人系统的各个部分是否正常，如机械臂、控制器、传感器等。
六轴机器人仿真实习报告
一、实习背景随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于工业、医疗、科研等领域。
为了提高我国在机器人领域的竞争力，培养具备机器人仿真实习能力的人才，我选择了六轴机器人仿真实习作为我的实习课题。
二、实习目的通过本次实习，我旨在：1. 了解六轴机器人的基本结构、工作原理及运动学参数；2. 掌握六轴机器人仿真软件的使用方法，如RobotStudio等；3. 熟悉机器人编程语言，如C#等；4. 培养实际操作能力和团队协作精神。
三、实习内容1. 六轴机器人基本结构及工作原理六轴机器人是一种多自由度关节型机器人，由基座、大臂、小臂、腕部、手腕和末端执行器等部分组成。
其工作原理是通过关节转动，使末端执行器在三维空间内实现精确的运动。
2. 六轴机器人仿真软件的使用在本次实习中，我主要使用了RobotStudio软件进行六轴机器人仿真。
RobotStudio是一款由ABB公司开发的机器人仿真软件，具有以下特点：（1）强大的仿真功能：可以模拟机器人的运动轨迹、碰撞检测、运动学分析等；（2）丰富的工具库：提供多种工具，如机器人编程、机器人仿真、机器人离线编程等；（3）用户友好的界面：操作简单，易于上手。
3. 机器人编程语言在本次实习中，我学习了C#语言，用于编写六轴机器人的控制程序。
C#语言是一种面向对象的编程语言，具有易学易用、功能强大等特点。
4. 实际操作能力培养在实习过程中，我通过实际操作，掌握了以下技能：（1）机器人硬件组装与调试；（2）机器人编程与调试；（3）机器人运动轨迹规划与仿真；（4）机器人与外部设备通信。
四、实习成果1. 成功组装了一台六轴机器人模型，并进行了调试；2. 使用C#语言编写了机器人控制程序，实现了机器人的基本运动；3. 利用RobotStudio软件对机器人进行了仿真，验证了控制程序的正确性；4. 参与了团队项目，培养了团队协作精神。
五、实习体会1. 通过本次实习，我对六轴机器人的基本结构、工作原理及运动学参数有了更深入的了解；2. 掌握了RobotStudio软件的使用方法，提高了自己的实际操作能力；3. 学习了C#语言，为今后从事机器人相关领域的工作打下了基础；4. 培养了团队协作精神，提高了自己的沟通能力。
P-P结构六足机器人性能设计与控制实验研究开题报告
P-P结构六足机器人性能设计与控制实验研究开题报告一、项目背景和意义随着机器人技术的不断发展，机器人在生产、服务、军事等领域中的应用愈加广泛。
六足机器人因其井然有序的行走方式、优秀的过障性能等特点，被广泛应用于探险、救援、采矿等领域。
其中，P-P结构六足机器人因其结构简单、质量轻、行走稳定性好等特点，在六足机器人中应用得较为广泛。
然而，在其性能设计和控制方面仍存在一定的挑战和问题。
因此，本项目旨在对P-P结构六足机器人进行性能设计和控制实验研究，以提高其稳定性、可靠性和运动灵活性，为六足机器人的应用开发提供更为稳健和高效的技术支持。
二、研究内容和方法1. 性能设计方面：对P-P结构六足机器人的关键部件和参数进行分析和设计，如舵机、行走速度、载重能力等，以达到机器人的优化设计。
2. 控制实验方面：采用传感器技术、实时图像处理技术和控制算法等方法，对P-P结构六足机器人进行控制实验研究。
具体包括机器人的运动规划、路径跟踪、动力学建模、自主控制等方面。
三、研究目标和意义1. 通过性能设计的优化，提高P-P结构六足机器人的运动稳定性、可靠性和载重能力。
2. 通过控制实验的研究，对P-P结构六足机器人的运动控制技术进行深入了解，提高机器人的自主控制能力和运动灵活性。
3. 推动六足机器人技术的发展，并为其在探险、救援、采矿等领域的应用提供更为可靠和高效的技术支持。
四、研究计划和进度安排1. 第一阶段（3个月）：对P-P结构六足机器人相关技术进行文献调研和原理分析。
2. 第二阶段（5个月）：对机器人的舵机、行走速度、载重、构件强度等参数进行性能设计和优化。
3. 第三阶段（8个月）：开展控制实验研究，包括机器人运动规划、路径跟踪、动力学建模、自主控制等方面。
4. 第四阶段（2个月）：对研究成果进行总结和评估，并撰写相关学术论文发表。
五、预期成果和应用前景1. 对P-P结构六足机器人性能设计和控制实验研究实现全面深入；2. 提出相关机器人设计和控制方案，优化机器人的运动稳定性、可靠性、载重能力和控制能力；3. 为P-P结构六足机器人的应用开发提供更为可靠和高效的技术支持；4. 推动六足机器人技术的发展。
机器人技术基础实验报告6
机器人技术基础实验报告6一、实验目的本次机器人技术基础实验的目的在于深入了解机器人的运动控制、感知与交互能力，并通过实际操作和观察，掌握机器人系统的基本原理和应用方法。
二、实验设备1、机器人本体：采用了一款具有多关节自由度的工业机器人模型。
2、控制器：配备了高性能的运动控制卡和处理器，用于实现对机器人的精确控制。
3、传感器套件：包括视觉传感器、力传感器和距离传感器等，以获取机器人周围环境的信息。
4、编程软件：使用了专业的机器人编程工具，具备图形化编程和代码编辑功能。
三、实验原理1、运动学原理机器人的运动学研究了机器人各个关节的位置、速度和加速度之间的关系。
通过建立数学模型，可以计算出机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。
2、动力学原理动力学分析了机器人在运动过程中所受到的力和力矩，以及这些力和力矩对机器人运动的影响。
这对于设计合理的控制策略和驱动系统至关重要。
3、传感器融合技术通过融合多种传感器的数据，如视觉、力和距离等信息，可以使机器人更全面、准确地感知周围环境，从而做出更智能的决策和动作。
四、实验步骤1、机器人系统初始化首先，对机器人进行了机械和电气连接的检查，确保各部件安装牢固且线路连接正常。
然后，通过控制器对机器人进行初始化设置，包括关节零位校准、运动范围设定等。
2、运动控制编程使用编程软件，编写了简单的运动控制程序，实现了机器人的直线运动、圆弧运动和关节空间的运动轨迹规划。
在编程过程中，充分考虑了运动速度、加速度和精度的要求。
3、传感器数据采集与处理启动传感器套件，采集机器人周围环境的信息。
通过编写相应的程序，对传感器数据进行滤波、融合和分析，提取有用的特征和信息。
4、机器人交互实验设计了人机交互场景，通过示教器或上位机软件向机器人发送指令，观察机器人的响应和动作。
同时，机器人也能够根据传感器反馈的信息，主动与环境进行交互，如避障、抓取物体等。
五、实验结果与分析1、运动控制精度通过对机器人运动轨迹的实际测量和与理论轨迹的对比分析，发现机器人在直线运动和圆弧运动中的位置精度能够达到预期要求，但在高速运动时存在一定的误差。
六轴工业机器人实验报告
六轴工业机器人模块实验报告六轴工业机器人模块实验报告一、实验背景六自由度工业机器人具有高度得灵活性与通用性,用途十分广泛。
本实验就是在开放得六自由度机器人系统上,采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台,实现机器人得运动控制。
通过示教程序完成机器人得系统标定。
学习采用C++编程设计语言编写机器人得基本控制程序,学习实现六自由度机器人得运动控制得基本方法。
了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中得应用。
在当今高度竞争得全球市场,工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着,制造企业所承受得压力日益增大,既要应付低成本国家得对手,还要面临发达国家得劲敌,二后者为增强竞争力,往往不惜重金改良制造技术,扩大生产能力。
机器人就是开源节流得得利助手,能有效降低单位制造成本。
只要给定输入成值,机器人就可确保生产工艺与产品质量得恒定一致,显著提高产量。
自动化将人类从枯燥繁重得重复性劳动中解放出来,让人类得聪明才智与应变能力得以释放,从而生产更大得经济回报。
二、实验过程1、程序点0——开始位置把机器人移动到完全离开周边物体得位置,输入程序点 0。
按下手持操作示教器上得【命令一览】键,这时在右侧弹出指令列表菜单如图:按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要得参数,设置速度,使用默认位置点 ID 为 1。
(P1 必须提前示教好)。
按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)2、程序点1——抓取位置附近(抓取前)位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉得方向、位置。
(通常在抓取位置得正上方)按下手持操作示教器上得【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动 1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。
机器人实验实验报告
机器人实验实验报告注：以下为AI助手自动生成的实验报告，仅供参考。
一、实验目的通过此实验，了解机器人的基本结构、功能与工作原理，掌握基本操作方法，验证机器人自主行走、克服障碍的实现。
二、实验器材Robotis Bioloid Premium Kit （含Dynamixel MX-28、Dynamixel AX-12A、传感器等模块）Robotis Wireless Zigbee Module Set （可选）三、实验步骤1、机器人系统构造与连接组装机器人主体，将其连接至电源与拓扑结构。
完成后，检查电源电压并确保机器人可正常启动。
2、创建控制程序通过Roboplus Motion软件创建机器人的控制程序。
设定机器人各动作如行走、转身等步骤。
3、编写程序脚本将控制程序转化为机器人能够理解的指令集。
编写程序脚本并将其上传至机器人。
4、运行程序在机器人系统上运行所编写的控制程序。
通过程序，机器人可自主行走、克服障碍。
5、程序调整与优化根据机器人的运行结果，调整并优化程序以达到更好的效果。
四、实验结果与分析经过实验，我成功控制机器人实现了其自主行走与克服障碍的功能。
通过对程序的不断调整与优化，机器人的运行效果也逐步得到了提高。
同时，在实验过程中，我更加深入地了解了机器人的构造、控制原理及其实际应用。
这对我未来的研究和应用也具有非常重要的意义。
五、实验总结通过本次实验，我进一步了解了机器人的基本知识与实际应用，掌握了机器人的基本控制方法，并且实现了机器人的自主行走与克服障碍的功能。
这一过程不仅让我感到乐趣，也为我今后研究机器人领域提供了基础和桥梁。
工业机器人实验报告
m_nStartvX = 1000;
m_nStartvY = 1000;
m_nStartvZ = 1000;
m_nStartvA = 1000;
//*********设置默认驱动速度为2000********
m_nSpeedX = 2000;
①—串行接口用来连接到计算机下载程序；②—ISP接口，为程序下载器与1有区别；③—电源接口；④—三位开关，用来控制教学版的通断电；⑤—绿色LED电源指示灯；⑥—AT89S52单片机；⑦—“Reset”按钮；⑧—面包板；⑨—专用电机控制接口插座，用来连接到电机控制器上从而控制电机的运动；
连接单片机教学板ISP接口到计算机，以便程序下载；
此机械手臂的手爪是机械钳爪式类别中的平行连杆式钳爪。一个交流电动机驱动，一对齿轮啮合传动实现手爪的张开和闭合。
2 重要零件的介绍：
图7
小弹簧是必须的，它可以抵消手臂前向的作用力使关节3的电机能够达到提起的最大位置。
三 控制系统的分析
1 教学版的介绍
在六自由度机械手臂中我们采用的开环控制系统，因为没有反馈线路和传感检测器；主要是通过计算机编程，用AT89S52单片机根据所编制的程序来控制机械手臂的运动；控制系统主要就是由单片机教学版和电机控制器组成，我们所用的六自由度机械手臂其电路图如下；
数控机床工作台实验报告
一数控机床十字工作台伺服系统结构的介绍
在本次实验中我们接触的是数控机床十字工作台也是X-Y工作台,数控十字工作台也主要包括两个部分,机械部分和控制部分,在机械系统部分主要有滚珠丝杆副,导轨副,步进电机,工作台等组成;其控制系统我们所用的机床是用的是开环伺服系统,主要包括驱动器(缓行脉冲分配器和功率放大器),微机等组成该工作台结构简单通过微机技术的简单应用,实现对机床工作台的控制,实现了了X-Y工作台的自动化，大大的减轻了劳动强度,提高生产效率,其功能也远远高于普通的工作传统工作台.
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使用不同的传感器
1,可以做成探测红外源的机器人(识别红外源). 2,可以做成类似宠物的机器人(识别障碍). 3,可以做成具有触觉的机器人(识别墙壁).
扩展功能
通过添加选配部件或自己购买其它部件 实现
可组成灭火机器人 可组成轨迹跟踪机器人 可组成钢铁探测机器人 可组成防盗机器人 可组成火警检测机器人 可组成其它想象中的机器人
软件的编译.
设置对整个系统进行初始配制
#include "RP6RobotBaseLib.h" int main(void) { initRobotBase(); // Initialization – ALWAYS CALL THIS FIRST! // [...] Program code... while(true); // Infinite loop return 0; } 若不进行次配制,微控制器可能无法正常工作.
硬件平台
计算机 软件平台
机械平台
机器人平台
硬件平台
电源 模块 主控芯片 PIC16F877 通信 模块 传感器 接口模块 电机 驱动模块
软件平台
图形化编程
– 元件模块库
执行模块库(前进,后退,左转,右转等) 提高篇: 采用PIC编 控制模块库(定时, 条件循环, 分支判断等) 程直接
– 设计面板
(Labview???)
实现更加 复杂的 功能
语言文本编程
– 专门设计的类似于计算机语言的简单易懂的指令 – (Robot C)
机械平台
搭建机器人 机器人的机械框架.它由一系列的 机器人 机械元件构成, 包括
– 组成机器人 机器人身体的接插塑料件; 机器人 – 作为机器人 机器人腿脚的电机,传动部分和轮子 机器人 – 作为机器人 机器人器官的传感器等. 机器人
rp6的特点和技术资料如下:
1.功能强大的8位ATMEL ATMEGA32单片机. 2.基于扩展系统的I的2次方C总线. B接口与电脑进行通讯. 4.机器人的前方和后方有对称架置的扩展模块. 5.强大的跟踪驱动系统. 6.个强大的MOSFET H桥式马达驱动. 7.个高分辨率的感应器. 8.防碰撞系统. 9.红外线通讯系统. 10.个光感应器. 11.个碰撞感应器 12.个LED状态灯 13.个自由的数据模块转换通道,它是机器人爱好者附加的感应器而设计. 也可以作为数字输入输出接口. 14.精确的5V电压调节器 15.超低的待机电流消耗 16.可心更换的2.5A保险丝 17.由6个镍氢蓄电池作为电源 18.外部蓄电池充电接口
测试(续)
连接USB接口,并开始运行rp6loader 然后可以选择USB连接埠.只要 PC机不提供另一个USB串行适 配器与ftdi控制器,项目名单将只显示一个单一项目,可以选择. 如果有有几个项目,可以找出正确的 rp6 USB接口"
然后点击"连接"按钮!该rp6loader将尝试打开项目及检查通 信与机器人的引导.如果一切程序的确定,黑色的"状态" 领 域将显示"连接到: rp6机器人基地的… …伴随着测量电池电压. 如果此失败,请稍等,然后重试!如果重试失败,发生更严重的 错误!在这种情况下,立即关掉机器人.在低电池电压程序会显 示警告讯息.每当看到这个讯息,改给电池充电
硬件的检测与连接
注意事项 1.防止静电及短路:因为PCB板是裸露的,所以请不要 造成短路所沉积的金属零件或工具. 机器人的工作环境 不要在过高的地方或不平的地方进行实验,避免损 伤一些物件.根据履带的攀爬能力选择交小的障碍. 请选择0到40度的干燥环境下,坚决不要在潮湿或 有可燃物的环境下操作,否则会破坏电子器件. 3.电压供给 6节镍氢电池包——7.2V供电,最大工作电压不得 超过10伏.
本实验需要完成的几个函数配制
return 0; } Main: int main(void) { initRobotBase(); setLEDs(0b111111); mSleep(2500); setLEDs(0b100100); // Set Bumpers state changed event handler: BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged); // Set ACS state changed event handler: ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged); powerON(); // Turn on Encoders, Current sensing, ACS and Power LED. setACSPwrMed(); // Main loop while(true) { // // // //系统初始化 // 配置LED //延时2500ms // 配置LED
什么是机器人?
机器人一词来自于1920年捷克的一个科幻内 容的话剧.剧中的一个人物名叫robota(捷克 文,意为苦力,劳仆),是一家公司发明的形 状像人的机器,可以听从人的命令做各种工作. 该剧轰动一时,从此以后,人型机器的科幻小 说层出不穷.作为技术名词,"机器人"的英 文robot,就是从捷克文的robota衍生而来的. robot robota 我国将robot翻译成"机器人",世界上有的 国家只简单将robot音译. 机器人不是人,是机器. 人类不断努力研制可以具有人的功能,可以代 替人工作的机器的愿望.
程序自检
加载rp6base_selftest \ rp6base_selftest.hex
程序自检
1.电源检测 2.检测LED 3.电压检测 4. 4.缓冲器检测 5.光传感器检测 6.防碰撞系统检测 7. 驱动检测
实现巡航和逃逸的功能
此功能主要通过防碰撞系统来完成 主要红外LED和缓冲器组成
第一测试
打开开关中间的两个红色LED应该亮起.然后 关闭它,另一个红色LED亮一下.一个绿色 LED长亮.这表示还没有装入程序.如果装入 程序,只有绿色LED会闪一下.黄色电源报警 LED应该在开灯一秒后亮起.大约30秒后,红 色闪烁的LED和其他LED会灭掉. 如果没有用户程序,机器人的微控制器会自动 转入就绪状态.就绪状态可以通过USB接口终 止.
行走机构
双轮型
– 特点是能快速运动
六足型
– 特点是用六条腿做独特的 运动,速度很慢,但却可 以牢固转动,抗击冲撞能 力较强.
双履带型
– 特点是速度虽不是很快, 与地面有较大的接触面积, 非常稳定,不易滑倒.
工作原理
通过传感器(可 见光传感器,红 外线传感器,触 觉传感器等) 微电脑控制 感知周围环境的变化 控制电机 调整自身行为
Rp6教学机器人
RP6机器人是一款智能移动教学型小车,它是由 德国Conrad Electronic SE在2007年放出, 是Robot project系列中最新的产品.其具有 强大的MEGA32芯片和多种传感器,可以实现 避障,巡航等功能. RP6是一款非常适合作为新手使用的入门级机器 人.带给没有丰富经验的学习者方便的控制方 法,易于上手,便于展示充满吸引力的机器人 世界.有一定电子和软件经验的开发者也可以 利用其灵活的总线完成一些丰富的扩展.
设置缓冲器状态改变中断服务程序 设置ACS状态改变中断服务程序 设置ACS的监测范围为中程,
控制系统的行为. task_RP6System();// 对ACS,运动控制,缓冲器,AD采样进行刷新
behaviourController(); //
将程序进行编译
将编写好的C程序通过WinAVR 编译成 16进制文件 例如编写好的C文件为 RP6Base_Move_01.c 通过WinAVR将其编译为 RP6Base_Move_01.hex 机器人只能识别16进制,直接的C无法使 用
相关资料
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实验分组
共分12个组,每组5人. 确定组长人选,负责实验器材的保管. 小组通过查阅资料, 讨论决定机器人应 完成的工作,并提交预习报告.
�
最重要的硬件组件以及各部分连接
控制系统:ATMEG32 8位微控制器是个单片机,有32K(32768比 特)闪存用来存储所有的程序.随机访问存储器RAM为2K(2048 比特) 能源供给:配备6节电池,推荐2500mAh 传感器,红外通信 :电压传感器,光传感器 ,反碰撞系统 驾驶系统(就是驱动部分,相当于机械部分) 扩展系统
教育机器人技术
<计算机控制>实验课程 计算机控制> 郑春红 探测制导系 Email:chzheng@
2010-6-4
实验目的
掌握机器人的基本知识,基本组成原理,基本 工作原理; 掌握机器人机械系统设计方法,控制器硬件设 计,软件设计方法,机器人通信系统设计方法, 以及机器人传感器设计的基本方法. 本实验具有很强的应用性和实践性,通过加强 实践环节的训练,着重培养学生的动手能力, 机器人设计能力和工程意识,使学生掌握一种 解决实际问题的手段,为后续课程,毕业设计 以及将来参加实际工作奠定基础.
RP6多功能教学机器人实现的功能
自动巡航(不用遥控) 躲避障碍 跟着光源走 探测碰撞,电机堵转,低电量 测量并控制电机转速——独立于电池能源状态, 重量等 移动规定距离 走几何行路线——圆,方,三角,五角星 与其他机器人交换数据——还可以遥控
RP6实验环境和举例实验过程
实验计划与目的 熟悉RP6的工作环境,如何正确使用机 器人,能通过程序的编译使其完成一个 较为复杂的行为. 简单的巡航和逃逸的功能实现 实现简单的矩形运动
加载程序
加载程序RP6Base_Move_01.hex
实验环境的要求
根据传感器灵敏度要求 一些荧光灯和类似光源可能时机器人制盲 黑色的障碍物不利于红外LED的灵敏 因此机器人若在上述2环境中将不利于正 常工作,而缓冲器便在这时会发生作用