两轮机器人实验报告
机器人实验室实训报告范文
一、实训目的本次实训旨在通过实际操作和理论学习，加深对机器人基本原理、组成结构以及控制方法的理解，提高动手实践能力和创新意识。
通过本次实训，我们希望达到以下目标：1. 掌握机器人基本组成及工作原理。
2. 熟悉机器人编程与控制方法。
3. 了解机器人应用领域及其发展趋势。
4. 培养团队合作精神与问题解决能力。
二、实训内容本次实训主要分为以下几个部分：1. 机器人基础知识学习通过学习机器人发展历程、分类、组成结构以及工作原理，为后续实训打下理论基础。
2. 机器人硬件认识了解机器人各部件的功能、性能及连接方式，包括传感器、执行器、控制器等。
3. 机器人编程与控制学习机器人编程语言及控制方法，如Arduino、Python等，实现机器人基本动作和功能。
4. 机器人组装与调试根据设计要求，组装机器人，并进行调试，使其能够完成预定任务。
5. 机器人应用项目实践选择一个实际应用项目，运用所学知识，设计并实现机器人解决方案。
三、实训过程1. 基础知识学习我们通过查阅资料、课堂讲解等方式，了解了机器人基础知识，包括机器人的定义、分类、发展历程等。
同时，学习了机器人各组成部分的功能和作用，如传感器、执行器、控制器等。
2. 机器人硬件认识在实验室老师的指导下，我们对机器人硬件进行了详细的了解，包括传感器、执行器、控制器等。
通过实际操作，掌握了各部件的连接方式和使用方法。
3. 机器人编程与控制我们学习了Arduino和Python两种编程语言，并掌握了机器人编程与控制方法。
通过编写程序，实现了机器人的基本动作，如移动、旋转、抓取等。
4. 机器人组装与调试根据设计要求，我们组装了一个简单的机器人。
在组装过程中，我们遇到了许多问题，如传感器连接错误、程序编写错误等。
在老师和同学的指导下，我们逐一解决了这些问题，使机器人能够完成预定任务。
5. 机器人应用项目实践我们选择了“自动跟随机器人”项目。
通过学习相关知识，我们设计了机器人硬件和软件方案。
机器人实训报告
一、机器人擂台赛1、实训目的机器人擂台赛的目的在于促进智能机器人技术（尤其是自主识别、自主决策技术）的普及。
参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相搏击，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动相关机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。
可以用自己设计的机器人来参加擂台赛，同时掌握这个环节所展现出来的机器人技术。
机器人擂台赛未来的发展目标是：比赛中，两个使用双腿自主行走的仿人形机器人互相搏击并将对方打倒或者打下擂台。
?2、实训要求在指定的大小擂台上有双方机器人。
?双方机器人模拟中国古代擂台搏击的规则，互相击打或者推挤。
如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动，则另一方获胜。
机器人大小要求长、宽、高分别不能超过30cm、30cm、40cm 。
比赛场地大小为长、宽分别为是 2400?mm的台，台上表面即为擂台场地。
有黑色的胶布围成。
?比赛开始后，?围栏内区域不得有任何障碍物或人。
?3、比赛规则分析?我们需要吃透比赛规则，然后才能在比赛规则允许的范围内，尽量让我们的机器人具有别人不具有的优势。
对上述的比赛规则分析得到以下几个重点：?3、1需要确保自己不掉下擂台需要有传感器进行擂台边沿的检测，当发现机器人已经靠近边沿立刻转弯或者掉头。
擂台和地面存在比较大的高度差，我们通过测距传感器很容易发现这个高度落差，从而判断出擂台的边沿。
如图 6.2 所示，在机器人上安装一个测距传感器，斜向下测量地面和机器人的距离，机器人到达擂台边沿时，传感器的测量值会突然间变得很大。
由于红外测距传感器使用方便，并且“创意之星”控制器可以接入最多 8 个红外测距传感器，我们可以将它作为首选方案。
?擂台地面时有灰度变化的，我们可以在机器人腹部安装一些灰度传感器，来判读机器人覆盖区域的灰度变化，从而判读机器人相对场地的方向。
可以通过整体灰度值来判读机器人的位置是不是靠近边沿，如果机器人靠近边沿就转弯后者后退。
机器人操作实习报告
实习报告一、实习背景与目的随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛的应用。
为了提高自己的实践能力和对机器人技术的深入了解，我参加了为期一个月的机器人操作实习。
本次实习旨在通过实际操作，掌握机器人的基本操作技巧，了解机器人的工作原理和应用场景，培养自己在机器人操作和编程方面的能力。
二、实习内容与过程实习期间，我主要进行了以下几个方面的学习和实践：1. 机器人基本操作：在导师的指导下，我学习了机器人的基本操作，包括启动、停止、移动、旋转等。
通过实际操作，我掌握了机器人操作的基本技巧，并能够熟练地完成简单的任务。
2. 机器人编程：我学习了机器人编程的基本语言和指令，包括运动控制、传感器读取、逻辑判断等。
通过编写程序，我了解了机器人如何根据指令完成特定的任务，并深入了解了编程逻辑和算法。
3. 机器人应用案例分析：我研究了机器人在工业、医疗、农业等领域的应用案例，了解了机器人技术在不同行业中的具体应用和优势。
这使我对机器人技术的应用前景有了更深刻的认识。
4. 机器人故障排除：在实习过程中，我遇到了一些机器人操作和编程方面的问题。
通过与导师和其他同学的讨论和解决，我学会了如何分析问题、寻找解决方案并排除故障。
三、实习成果与反思通过本次实习，我取得了以下成果：1. 掌握了机器人基本操作技巧，能够熟练地完成简单的任务。
2. 学习了机器人编程的基本知识和指令，能够编写简单的程序，实现机器人的特定功能。
3. 对机器人技术在各个领域的应用有了更深入的了解，认识到机器人技术的发展潜力和前景。
4. 学会了如何分析问题、寻找解决方案并排除机器人操作和编程中的故障。
然而，在实习过程中，我也发现了自己的一些不足之处：1. 在机器人操作方面，我对一些高级技巧和功能还不够熟悉，需要进一步学习和练习。
2. 在编程方面，我的逻辑思维和算法能力还有待提高，需要加强学习和实践。
3. 在解决问题时，我有时会过于依赖导师和同学，需要培养自己独立思考和解决问题的能力。
机器人实验报告
机器人实验报告一、实验背景随着科技的飞速发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
为了深入了解机器人的性能和功能，我们进行了一系列的实验。
二、实验目的本次实验的主要目的是：1、测试机器人在不同环境下的运动能力和适应性。
2、评估机器人的感知系统，包括视觉、听觉和触觉等方面的表现。
3、探究机器人在执行任务时的准确性和效率。
三、实验设备与材料1、实验所用机器人型号为_____，具备多种传感器和执行器。
2、测试场地包括室内的平整地面、有障碍物的区域以及室外的不同地形。
3、相关的测试工具，如测量距离的仪器、记录数据的设备等。
四、实验过程（一）运动能力测试1、在室内平整地面上，设置了一定长度的直线跑道，让机器人以不同的速度进行直线运动，并记录其到达终点的时间和运动过程中的稳定性。
2、在有障碍物的区域，放置了各种形状和高度的障碍物，观察机器人如何避开障碍物并继续前进，同时记录其避障的反应时间和准确性。
（二）感知系统测试1、视觉感知测试：在不同的光照条件下，展示不同颜色和形状的物体，观察机器人能否准确识别并做出相应的反应。
2、听觉感知测试：在不同的声音环境中，发出特定的声音指令，检测机器人对声音的识别和响应能力。
3、触觉感知测试：让机器人接触不同质地和硬度的物体，检查其对触觉信息的感知和处理能力。
（三）任务执行测试1、设定了一系列的任务，如搬运物品、整理物品、搜索特定目标等，观察机器人完成任务的准确性和所需时间。
五、实验结果与分析（一）运动能力1、机器人在直线运动中，速度越快，稳定性略有下降，但总体表现良好，能够在规定时间内到达终点。
2、在避障测试中，机器人能够及时检测到障碍物，并采取合理的避障策略，但在面对复杂的障碍物组合时，偶尔会出现碰撞情况。
（二）感知系统1、视觉感知方面，机器人在正常光照条件下对颜色和形状的识别准确率较高，但在低光照环境中，识别能力有所下降。
2、听觉感知表现较为出色，能够准确识别各种声音指令，并迅速做出响应。
两轮自平衡机器人的LQR和PID实验
用以在线学习两足机器人的平衡控制的CTRNN和BPTT算法的即时实现：站立姿态实验摘要：为了学习机器人控制规则，本文描述了CTRNN算法和BPTT算法的即时实现实验的结果。
实验的目的是为了控制一个两足步行机器人模型在站立姿态下保持平衡。
机器人通过神经控制器控制其关节运动来补偿外界扰动的影响。
在机器人的即时电子单元中嵌入程序算法。
同时，文中详细介绍了在线学习的实现。
最后，实验结果的学习行为和控制性能证明了所提方法的可行性和效率。
1、介绍随着技术的发展，人们得以将来自人体或动物形体的启发应用于机器人制作。
因此，最新的仿人机器人是一种集成了高端机械技术与电子技术的复杂系统。
这些机器人具有完整的感知系统，能够进行人机交互，且能够在人们的日常生活环境中运动。
如何控制机器人在行走或站立时的平衡是控制仿人机器人的一大难题。
解决这一问题的一种方法是根据零力矩点理论设计控制器；另一种方法是利用仿生控制器，即具备适应能力，且能够通过训练获得所需反应的方法。
为了能够了解如何“正确”控制机器人保持平衡，利用诸如神经网络等仿生架构是一个很有希望的途径。
为此，人们在过去提出了几个基于神经元控制器的设想。
其中，Albus（1975）在1975年提出的小脑模型关节控制器（CMAC）设想在控制腿式机器人领域仍为人们所研究。
近期的研究主要涉及CMAC的建模及其泛化性能（Horvath&Szabo,2007），或是CMAC与其他诸如模糊逻辑（Su，Lee&Wang,2006），计算力矩控制（Lin&Chen,2007）等的联系。
CMAC 已被应用于控制两足步行机器人的平衡（Kun&Miller,1996）、鲁棒动态行走仿真（Lin&Chen,2007）及两足步行机器人实验（Sabourin&Bruneau,2005）等领域。
多年以来，循环神经网络（即动态神经网络）在复杂系统的控制领域被广泛研究（Marcua,Köppen-Seligerb,&Stücher,2008;Song&Tahk,2001）。
两轮机器人实验报告
机电综合实验报告两轮机器人姓名：付文晖班级：车辆工程二班学号： 20110402216同组成员：张彬 20110402203平梦浩 20110402103 2014年12月目录一、实验目的.................................................. - 2 -二、实验设备.................................................. - 2 -三、实验内容.................................................. - 2 -四、实验原理.................................................. - 2 -4.1、实验平台——C51+AVR 控制板........................... - 2 -4.2、开发平台——Keil μVision2........................... - 4 -4.3、开发辅助工具——USBASP程序下载器软件................ - 5 -4.4、机器人定速巡航与日字行走............................. - 6 -4.5、机器人触须导航....................................... - 7 -4.6、机器人红外导航....................................... - 8 -五、实验过程及结果........................................... - 10 -5.1、定速巡航与日字行走.................................. - 10 -5.1.1、直线向前行走.................................. - 10 -5.1.2、向左转1/4圈.................................. - 10 -5.1.3、向右转1/4圈.................................. - 10 -5.1.4、向后退........................................ - 11 -5.1.5、日字行走...................................... - 11 -5.2、触须导航............................................ - 13 -5.2.1、实验准备...................................... - 13 -5.2.2、安装胡须...................................... - 13 -5.2.3、测试胡须...................................... - 14 -5.2.4、触须导航程序.................................. - 14 -5.3、红外导航............................................ - 17 -5.3.1、搭建IR发射和探测器对......................... - 17 -5.3.2、为何要使用三极管9013 ......................... - 18 -5.3.3、测试红外发射探测器............................ - 18 -5.2.4、红外导航程序.................................. - 19 -六、实验心得................................................. - 22 -一、实验目的1、掌握两轮机器人的工作方式、触觉开关及红外导航的工作原理。
机电综合实验两轮智能移动机器人实验报告书
机电综合实验之机电一体化综合控制实验报告书*@题目：两轮智能移动机器人实验者：学号：…班级：日期：|目录一、实验目的 (3),二、实验对象 (3)三、设计原理 (3)四、实验过程 (7)五、实验设备 (7)六、实验步骤及报告 (7)*1、实验前的安装调试 (7)2、小车按预定路线行走 (9)3、小车匀加速/减速运动 (11)4、小车触须避障 (13)5、小车红外避障 (22)…七、心得 (25)八、本实验对社会发展的影响 (26)一、实验目的&1、掌握机器人机械工作方式、触觉开关及红外导航工作原理，掌握机器人尾随行走所需的闭环控制算法2、学会运用C 语言初次编写少量的程序，运用编译器编译生成可执行文件，然后下载到单片机上，通过串口观察机器人上的单片机教学板的执行结果二、设计对象本项目是使用典型的机器人工程对象，采用STC8952单片机作为大脑，行走机构为两个车轮，采用伺服电机控制。
触觉导航采用触觉开关，红外导航采用发射红外线遇障碍反射技术导航。
《三、设计原理运用STC8952单片机，采用C语言对其进行编程，控制机器人伺服电机以不同速度运动是通过让单片机输入、输出接口输出不同的脉冲序列来实现的。
如控制机器人伺服电机以不同速度运动是通过让单片机的输入/输出（I/O）口输出不同的脉冲序列来实现的。
51 系列单片机是一种低功耗、高性能CMOS8 位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。
使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。
片上Flash 允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。
在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统可编程Flash.单片机各I/O 接口的内部结构有关，而且每个8 位并行I/O 口的使用方式也不太一样。
AT89S52 引脚如图所示，AT89S52 共有44 根引脚，其中32 根是I/O 端口引脚。
在这32 根引脚中，有29 根具备两种用途，既可作为I/O 端口，也可作为控制信号或地址及数据线。
两轮自平衡机器人的研究共3篇
两轮自平衡机器人的研究共3篇两轮自平衡机器人的研究1两轮自平衡机器人的研究近年来，随着人工智能技术的不断发展，机器人正逐渐成为人类生活中的重要组成部分。
而作为机器人中的一种，两轮自平衡机器人的研究也日趋成熟。
本文将对两轮自平衡机器人的研究现状、原理、应用等方面进行介绍。
一、两轮自平衡机器人的研究现状两轮自平衡机器人可以追溯到20世纪80年代，当时研究者Christopher C. H. Kwan在其博士论文中首次提出了实现两轮自平衡的方法。
随着控制技术、电机技术、计算机技术等方面的发展，两轮自平衡机器人的研究也越来越广泛。
目前，两轮自平衡机器人的研究主要涉及控制策略、动力学建模、轨迹规划等方面。
控制策略是两轮自平衡机器人研究中的核心问题，目前主要有PID控制、模糊控制、神经网络控制等方法。
其中，PID控制是最基本的控制方法之一，能够实现较好的稳定性和鲁棒性。
而模糊控制则可以处理非线性系统和模棱两可的问题，有较好的实用价值。
神经网络控制则是利用神经元之间相互连接的方式，模拟人类大脑进行控制，有很高的容错性和自适应性。
动力学建模是对机器人的运动学和动力学模型进行建立，可以为控制策略的设计提供基础。
在两轮自平衡机器人研究中，采用的动力学模型主要有倒立摆模型和悬挂模型。
倒立摆模型是将两轮机器人抽象成一个质点和一个竖直平衡的杆，通过对杆的转动来实现机器人的前后倾斜。
悬挂模型则是将两轮机器人视为一根绳子和一个质点，通过调整绳子的张力来实现机器人的前后倾斜。
轨迹规划主要是将机器人的控制信号转化成轨迹点的位置和速度，以确保机器人能够按照指定的轨迹进行运动。
在两轮自平衡机器人研究中，轨迹规划的方法主要包括PID控制目标规划、工具函数法、动态规划等。
二、两轮自平衡机器人的原理两轮自平衡机器人的原理主要基于倒立摆理论，即通过控制机器人前后倾斜的角度，使机器人能够保持平衡。
两轮自平衡机器人的结构一般包括电机、减速器、编码器、惯性测量单元等部件。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
机电综合实验报告两轮机器人姓名：付文晖班级：车辆工程二班学号： ***********同组成员：张彬 20110402203平梦浩 20110402103 2014年12月目录一、实验目的.................................................. - 2 -二、实验设备.................................................. - 2 -三、实验内容.................................................. - 2 -四、实验原理.................................................. - 2 -4.1、实验平台——C51+AVR 控制板........................... - 2 -4.2、开发平台——Keil μVision2........................... - 4 -4.3、开发辅助工具——USBASP程序下载器软件................ - 5 -4.4、机器人定速巡航与日字行走............................. - 6 -4.5、机器人触须导航....................................... - 7 -4.6、机器人红外导航....................................... - 8 -五、实验过程及结果........................................... - 10 -5.1、定速巡航与日字行走.................................. - 10 -5.1.1、直线向前行走.................................. - 10 -5.1.2、向左转1/4圈.................................. - 10 -5.1.3、向右转1/4圈.................................. - 10 -5.1.4、向后退........................................ - 11 -5.1.5、日字行走...................................... - 11 -5.2、触须导航............................................ - 13 -5.2.1、实验准备...................................... - 13 -5.2.2、安装胡须...................................... - 13 -5.2.3、测试胡须...................................... - 14 -5.2.4、触须导航程序.................................. - 14 -5.3、红外导航............................................ - 17 -5.3.1、搭建IR发射和探测器对......................... - 17 -5.3.2、为何要使用三极管9013 ......................... - 18 -5.3.3、测试红外发射探测器............................ - 18 -5.2.4、红外导航程序.................................. - 19 -六、实验心得................................................. - 22 -一、实验目的1、掌握两轮机器人的工作方式、触觉开关及红外导航的工作原理。
2、学会两轮机器人开发环境Keil C51、开发辅助工具Progisp的使用。
3、掌握根据电路原理图连接电路的方法。
4、使用C语言实现对机器人的控制，学会编写、调试机器人控制程序，并实现巡航、避障等功能。
二、实验设备实验用两轮机器人、触须避障套件、红外避障套件、Usbasp下载器、计算机。
三、实验内容3.1、熟悉实验平台、开发环境，使用Usbasp下载器下载程序至单片机并正常运行。
3.2、机器人定速巡航、实现日字行走。
3.3、机器人触须导航。
3.4、机器人红外导航。
四、实验原理4.1、实验平台——C51+AVR 控制板根据C51+AVR控制板介绍手册，如图4-1、图4-2所示，熟悉每个接口的功能及位置，特别需要注意与下载有关的3号接口、与复位有关的24号按键。
图4-1图4-24.2、开发平台——Keil μVision2在实验过程中，我们使用的是Keil Software公司出品的51系列兼容单片机，而KeilμVision2是美国Keil Software公司出品的51系列兼容单片机C语言软件开发系统，使用接近于传统C语言的语法来开发，与汇编相比，C语言易学易用,而且大大的提高了工作效率和项目开发周期。
Keil μVision2还能嵌入汇编，可以在关键的位置嵌入，使程序达到接近于汇编的工作效率。
Keil C51标准C编译器为8051微控制器的软件开发提供了C语言环境,同时保留了汇编代码高效,快速的特点。
C51编译器的功能不断增强，使你可以更加贴近CPU本身，及其它的衍生产品。
C51已被完全集成到μVision2的集成开发环境中，这个集成开发环境包含：编译器，汇编器，实时操作系统，项目管理器，调试器。
μVision2 IDE可为它们提供单一而灵活的开发环境。
由于所有C51单片机程序均由该环境编译及生成HEX文件，我们需要熟练掌握该软件的使用。
4.3、开发辅助工具——USBASP程序下载器软件图4-3图4-3所示为USBASP程序下载器软件PROGISP V1.72，必须严格按照步骤执行操作，否则就会出现无法下载程序的情况。
第一步.打开 PROGISP 软件,选择单片机类型与下载接口类型。
软件自动识别编程状态。
点击Select Chip 选择芯片的下拉框，选择要下载的芯片型号。
单片机类型选择 ATMEGA8。
勾选：芯片擦除，编程FLASH,校验FLASH，编程熔丝。
第二步.点击编程熔丝后面的地址框，进行熔丝位设置。
弹出对话框Fuse&Lock 对话框，用位配置方式，设置为低位值为EF,高位值为C9，扩展位默认为0，即（EF C9 FF）。
设置完毕后关闭窗口即可。
（有些单片机不需要此步骤）第三步选择固件。
点击“调入Flash”按键。
调入后，软件提示框提示提示调入Flash 文件并显示其调入路径。
第四步.编程熔丝并点击下载固件。
确认USBASP 下载器已经连接到PC 机USB 接口。
点击“擦除”擦除芯片原有程序。
在下面窗口显示“芯片擦除成功”。
点击“自动”，即自动实现设定的“写Flash”，校验Flash，“写入熔丝”等，同样在软件下面窗口会有写入成功提示。
等待下载完毕后，固件下载完成。
拔掉USBASP 下载器ISP 接口排线。
4.4、机器人定速巡航与日字行走图4-4所示是高电平持续1.5ms 低电平持续20ms，然后不断重复的控制脉冲序列。
该脉冲序列发给经过零点标定后的伺服电机，伺服电机不会旋转。
如果此时电机旋转，表明电机需要标定。
从4-5中可知，控制电机运动转速的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为1.3ms 时，电机顺时针全速旋转；从4-6中可知，当高电平持续时间1.7ms 时，电机逆时针速旋转。
图4-4 电机转速为零的控制信号时序图图4-5 1.3 ms的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转如图4-7所示，机器人向前走时，从机器人的左边看，它向前走时轮子是逆时针旋转的；从右边看另一个轮子则是顺时针旋转的。
发给单片机控制引脚的高电平持续时间决定了伺服电机旋转的速度和方向。
for 循环的参数控制了发送给电机的脉冲数量。
由于每个脉冲的时间是相同的，因而for 循环的参数也控制了伺服电机运行的时间。
4.5、机器人触须导航许多自动化机械都依赖于各种触觉型开关，例如当机器人碰到障碍物时，接触开关就会察觉，通过编程让机器人躲开障碍物；旅客登机桥在靠近飞机时为了保护昂贵的飞机，在登机桥接口安装触须，当登机桥离飞机很近后触须就会碰到飞机，立即通知控制器提醒离飞机已经很近了，需要降低靠近速度；工厂利用触觉开关来计量生产线上的工件数量；在工业加工过程中，也被用来排列物体。
在所有这些实例中，触觉开关提供的输入通过计算机或者单片机处理后生成其它形式的程序化的输出。
图4-6 1.7ms 的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转图4-7本次实验中，将在机器人前端安装并测试一个称为胡须的触觉开关。
对机器人大脑编程来监视触觉开关的状态，决定当它遇到障碍物时如何动作。
最终的结果就是通过触觉给机器人自动导航。
实际上，当单片机启动或复位时，所有的I/O 插脚缺省为输入。
也就是说，如果将胡须连接到单片机某个I/O 管脚时，该管脚会自动作为输入。
作为输入，如果I/O 脚上的电压为5V ，则其相对应的I/O 口寄存器中的相应位存储1；如果电压为0V ，则存储0。
布置恰当的电路，如图4-8所示，可以让胡须达到上述效果：当胡须没有被碰到时，使I/O 脚上的电压为5V ；当胡须被碰到时，则使I/O 脚上电压为0。
然后，单片机就可以读入相应数据，进行分析、处理，控制机器人的运动。
机器人向前走直到碰到障碍物。
在这种情况下，机器人用它的一根或者两根胡须探测障碍物。
一旦胡须探测到障碍物，使小车倒退或者旋转，然后再重新向前行走，直到遇到另一个障碍物。
4.6、机器人红外导航现在许多遥控装置和PDA 都使用频率低于可见光的红外线进行通信，而机器人则可以使用红外线进行导航。
本章使用一些价格非常便宜且应用广泛的部件，让机器人的C51微控制器可以收发红外光信号，从而实现机器人的红外线导航。
在许多情况下，我们希望不必接触物体就能探测到物体。
许多机器人使用雷达（RADAR ）或者声纳（SONAR ）来探测物体而不需同物体接触。
本次实验的方法是使用红外光来照射机器人前进的路线，然后确定何时有光线从被探测目标反射回来，通过检测反射回来的红外光就可以确定前方是否有物体。
图4-8红外前灯在机器人上建立的红外光探测物体系统在许多方面就象汽车的前灯系统。
当汽车前灯射出的光从障碍物体反射回来时，人的眼睛就发现了障碍物体，然后大脑处理这些信息，并据此控制身体动作驾驶汽车。