ABB工业机器人编程-第五章
ABB焊接机器人培训教程
目录1培训手册介绍---------------------------------------------2 2系统安全与环境保护---------------------------------------------3 3机器人综述---------------------------------------------5 4机器人示教--------------------------------------------12 5机器人启动--------------------------------------------25 6自动生产--------------------------------------------277 编程与测试--------------------------------------------328 输入输出信号--------------------------------------------509 系统备份与冷启动--------------------------------------------5210 文件管理--------------------------------------------54❖在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。
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工业机器人离线编程(ABB)5-3 测量工具的使用
二、实践操作
3、测量锥体的角度ຫໍສະໝຸດ • 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。 然后，单击“捕捉末端”，单击“角度”，如图5-41、5-42所示。
二、实践操作
3、测量锥体的角度
• 选择要测量的角度，在其边上依次选取A、B、C三点，单击鼠标左键，测 量结果自动显示出来，如图5-43、5-44所示。
二、实践操作
2、测量圆柱体的直径
• 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。然后，单 击“捕捉边缘”，单击“直径”，如图5-37、5-38所示。
二、实践操作
2、测量圆柱体的直径
• 选择要测量的圆周，在其上任意选取A、B、C三点，单击鼠标左键，测量结果自动显 示出来，如图5-39、5-40所示。
5-3 测量工具的使用
一、工作任务
1、正确使用测量工具进行3D模型的测量
二、实践操作
1、测量长方体的尺寸参数（长、宽、高）
• 打开工作站5-3 example，切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要 进行测量的部件。然后，单击“捕捉末端”快捷图标，如图5-31、5-32所示。
二、实践操作
二、实践操作
4、测量两个物体间的最短距离
• 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，单击“捕捉末端”，单 击“最短距离”，然后选择要进行测量的两个部件的任意端点，如图5-45、 5-46所示。
二、实践操作
5、测量的技巧
• 测量的技巧主要体现在能够运用各种选择部件和捕捉模式正确地进行测量， 要勤加练习才能掌握其中的技巧。主要的选择工具和捕捉模式如图5-47、 5-48所示。
1、测量长方体的尺寸参数（长、宽、高）
ABB工业机器人编程-第五章课件
任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
a.添加常量赋值指令的操作
8.点击“确定”。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
a.添加常量赋值指令的操作
9.在这里就能看到所增加的指令。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
3.点击“取消”。
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第五章 ABB机器人程序编写实战
任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
4.点击左下角文件菜单里的“新建模块”。
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第五章 ABB机器人程序编写实战
2.选中“reg2”。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
b.添加带数学表达式的赋值指令的操作
3.选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
b.添加带数学表达式的赋值指令的操作
1.在指令列表中选择“:=” 。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
工业机器人编程及操作(ABB机器人)
工业编程及操作(ABB)一、教学内容本节课我们将学习ABB的编程及操作。
教材的章节主要包括：ABB 的基本概念、编程语言、操作界面以及基本操作。
详细内容有：1. ABB的基本概念：了解的结构、功能和工作原理。
2. 编程语言：学习ABB的编程语言，包括指令、变量、逻辑运算符等。
3. 操作界面：熟悉ABB的操作界面，包括示教器、监控器等。
4. 基本操作：学习ABB的基本操作，如运动控制、姿态控制、坐标系转换等。
二、教学目标1. 了解ABB的基本概念，能说出的结构、功能和工作原理。
2. 掌握ABB的编程语言，能编写简单的程序。
3. 熟悉ABB的操作界面，能进行基本的操作。
三、教学难点与重点重点：ABB的基本概念、编程语言和基本操作。
难点：编程语言的运用和操作界面的熟练使用。
四、教具与学具准备1. 教具：ABB一台、示教器、监控器。
2. 学具：每人一台电脑，安装有ABB编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍ABB在现实生活中的应用，激发学生的兴趣。
2. 基本概念：讲解ABB的结构、功能和工作原理。
3. 编程语言：讲解指令、变量、逻辑运算符等编程语言的基本概念。
4. 操作界面：讲解示教器、监控器等操作界面的使用方法。
5. 基本操作：讲解ABB的运动控制、姿态控制、坐标系转换等基本操作。
6. 例题讲解：通过示例程序，讲解编程语言和操作的运用。
7. 随堂练习：学生编写简单的程序，进行实际操作。
8. 作业布置：布置编程和操作的练习题目。
六、板书设计1. ABB的基本概念：结构、功能、工作原理。
2. 编程语言：指令、变量、逻辑运算符。
3. 操作界面：示教器、监控器。
4. 基本操作：运动控制、姿态控制、坐标系转换。
七、作业设计1. 编程题目：编写一个程序，使ABB从原点移动到目标点。
答案：2. 操作题目：使用示教器，使ABB完成一个简单的动作。
答案：八、课后反思及拓展延伸1. 反思：本节课学生掌握的情况，哪些地方需要改进。
ABB工业机器人编程第五章
ABB工业机器人编程第五章在ABB工业机器人编程的旅程中，第五章标志着重要的里程碑。
这一章节将深入探讨机器人的运动学和动力学，为后续的编程操作奠定坚实的基础。
机器人运动学是研究机器人末端执行器在不同关节角度下所能够达到的空间位置和姿态的科学。
在ABB机器人中，这些关节角度被称为“关节变量”。
理解这些关节变量如何影响机器人的运动是非常重要的。
我们需要理解机器人坐标系。
一般来说，ABB机器人使用的是六自由度的机械臂，这意味着它有六个关节，每个关节对应一个角度。
这些角度可以由一个六元组（q1, q2, q3, q4, q5, q6）来表示。
然后，我们需要理解位姿（位置和姿态）的概念。
位姿是由三个线性分量（x, y, z）和三个旋转分量（roll, pitch, yaw）组成的。
这些分量描述了末端执行器的位置和朝向。
我们需要理解如何通过运动学方程将关节角度转化为位姿。
这需要使用到一些复杂的数学公式，例如雅可比矩阵。
通过这些公式，我们可以将关节角度映射到位姿，从而精确地控制机器人的运动。
机器人动力学是研究机器人运动过程中力与运动之间关系的科学。
在ABB机器人中，动力学主要的是如何在给定关节角度的情况下，计算出所需的关节扭矩。
我们需要理解牛顿-欧拉方程。
这个方程描述了物体的惯性（质量乘速度的平方）和外部力（例如重力、摩擦力）之间的关系。
通过这个方程，我们可以计算出在给定关节角度下，机器人所需的关节扭矩。
然后，我们需要理解如何通过动力学方程将关节扭矩转化为关节角度。
这需要使用到一些复杂的数学公式，例如动力学方程。
通过这些公式，我们可以将关节扭矩映射到关节角度，从而精确地控制机器人的运动。
在理解了机器人运动学和动力学的基础上，我们可以开始进行编程实践了。
在ABB工业机器人编程中，主要使用的是RobotWare软件。
这个软件提供了一套完整的编程环境，包括建模、仿真、编程、调试等功能。
我们需要使用RobotWare软件进行建模。
工业机器人第五章
（2）在线示教（On －line Teaching）
在机器人工作现场操纵机器人完成全部操作运动，并记录 下位姿等参数的方法，称为～。
条件： 机器人各个关节采用闭环控制（？），具备获得位姿 值的条件（例如利用编码器可以获得关节转角值）。
手把手示教 示教装置示教
手把手示教：
操作员用手直接推动机器人经过一系列示教点。
条件：
编程工具（语言）和显示界面。
机器人控制柜（或示教盒）要含有输入界面（如键盘）和 显示界面（如显示屏）等！ 先进机器人基本采用混和示教方式！
四. 示教－再现原理（Teach－Playback)
借助于示教获得机器人的轨迹参数，然后再依靠控制系统 将运动复现出来的方法，称为示教－再现。 关键在于“示教”！再现功能的实现相对容易。 示教再现机器人：
轨迹参数； 示教再现原理； 关节控制曲线； 多轴协调； 轨迹插补； 学习基础： 电机学 古典控制理论 测试技术
§5.1 轨迹参数
从运动学的角度看，机器人控制的目的就是实现要求的运动！ 问题：如何向机器人描述希望的运动？
一.轨迹参数
轨迹： 机器人末端执行器标架在运动过程中的广义位移、 广义速度和广义加速度，称为～ 轨迹参数： 描述轨迹的参数，称为～ 主要参数 位姿－轨迹上各点位姿
使用机器人语言的目的是为了进行运动编程； 许多通用计算机语言都具备此类功能； 通用计算机语言功能更多； 现在的机器人控制器远比早期时强大。 对通用计算机编程语言进行改造，保留相关功能，剪裁无 用功能，增加新的函数，即可以快速得到一种不错的机器 人语言，例如ROBOC。
§5.2 轨迹实现
一. 控制方式 1. 点到点控制（PTP-Point To Point）
第五章
ABB工业机器人操作与编程课件第5章 工业机器人编程应用
PROC rIntiAll( ) !初始化程序 MoveAbsJPhome\NoEOffs，v50，fine，tool0；！回原点。
ENDPROC
主程序main()中调用的子程Path_20~Path_70 分别对应图5-5中(a)~(f )轨迹图案，以下给出初始化 子程序以及图案(a)~(f )的程序。
ENDPROC
二、工业机器人基础轨迹程序设计
PROC Path_40 ( )！平行四边形图案轨迹程序 MoveL offs（p140,0,0,50），v100，fine，tool1\WObj:=wobj0; !运行至第一个目标点正上方 MoveL p140，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p150，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p160，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p170，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p140，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL offs（p140,0,0,50），v100，fine，tool1\WObj:=wobj0;
ENDPROC
三、工业机器人搬运码垛程序设计
PROC Lcount()！列计算子程序 TEST L1 CASE 1: Place10 := Place20; Pick10 := Pick20;！Place20、Pick20分别为示教的放料目标点和取料目标点 CASE 2: Place10 := Offs(Place20,0,-53,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53,0);！对示教的Place20、Pick20点进行列偏移，以下说明同上 CASE 3: Place10 := Offs(Place20,0,-53 * 2,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53 * 2,0); CASE 4: Place10 := Offs(Place20,0,-53 * 3,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53 * 3,0); ENDTEST
工业机器人应用技术abb项目五工业机器人离线编程
未来发展趋势与展望
智能化发展
随着人工智能技术的进步，离 线编程将更加智能化，减少对
人工干预的需求。
集成化与模块化
未来离线编程软件将更加集成 化和模块化，方便用户进行功 能扩展和定制。
云端化趋势
利用云计算技术，实现离线编 程的云端化，提高数据处理能 力和资源共享。
跨界融合与创新
离线编程将与虚拟现实、增强 现实等技术进行跨界融合，为 工业机器人应用带来更多创新
食品包装行业
在食品包装行业中，RobotStudio用于包装、码垛、装箱等环节， 提高生产效率和包装质量。
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工业机器人离线编程实践
离线编程项目准备
项目需求分析
详细分析项目的工艺要求 、机器人动作、工具、工 件等信息，确保离线编程 的准确性。
软件选择
根据项目需求，选择适合 的离线编程软件，如 RobotStudio等。
特点
离线编程具有高效、安全、灵活 等优点，可以降低生产成本、缩 短研发周期，提高生产效率。
离线编程的重要性
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提高生产效率
离线编程可以大幅提高编 程效率，缩短机器人编程 和调试时间，从而加快生 产进度。
降低生产成本
离线编程可以减少机器人 实际运行时间，降低能源 消耗和维护成本，从而降 低生产成本。
RobotStudio软件功能
机器人编程
仿真功能
RobotStudio支持多种编程语言，如 RAPID和Move，方便用户进行机器人编程 。
通过RobotStudio，用户可以在实际操作 前进行机器人仿真，检查机器人的运动轨 迹和姿态，避免潜在的安全问题。
控制器管理
集成第三方软件
RobotStudio可以与ABB控制器进行通信， 方便用户对机器人控制器进行配置和管理 。