PLC搬运机械手课程设计
机械手搬运加工PLC课程设计
机械手搬运加工PLC课程设计作者前言机械手搬运加工PLC课程设计，主要是把学到的知识应用到设计中，是理论联系的过程。
对自动化专业要求：1.不仅注重软件设计还要硬件设计并重，我们不是计算机专业，软件只是一方面。
（软件设计毕竟要容易一些，除了本文的自动控制，有能力尽可能联系实际，手动程序、原点复位、断电保持等）2.仿真和实际电路连接最好要有。
3.最后锦上添花的是用组态王软件组合起来。
（前面的是重点，前面做好也能得优）学习目的：设计可以很容易的完成，要多问问老师，给予指导，学到不少东西。
最后，非常感谢我的王老师、任老师、（大学中佩服的老师不多，首先第一条德，我是很佩服的；第二才是学识）。
在啰嗦一句，当你搜到这篇文章时，可能已经大三下学期了，抓紧时间准备考试，抓紧时间要么考研，要么学习。
2014.6.13日午时记电气控制与PLC课程设计课题：机械手臂搬运加工流程控制系别：电气与信息工程学院专业：自动化姓名：王弘毅学号：0924111XX指导教师：孙XX 董XX 王XX 任XXXXXXXXXX学院2014年6月13日成绩评定·一、指导教师评语（根据学生设计报告质量、答辩情况及其平时表现综合评定）。
二、评分课程设计成绩评定成绩：（五级制）成绩：（五级制）指导教师签字年月日目录目录1.引言 (1)2.控制要求 (2)3.硬件系统设计 (3)3.1机械手臂的结构 (3)3.2系统硬件配置及组成原理 (4)3.3电气控制的设计 (4)3.4 PLC I/O分配表 (5)3.5 PLC外部接线图 (5)4.搬运机械手的软件系统设计 (5)4.1PLC顺序功能图 (7)4.2控制顺序功能图 (7)4.3绘制搬运机械手PLC控制梯形图 (7)4.4各部分功能具体实现 (8)5.系统调试及结果分析 (11)5.1编程指令的选择 (12)5.2接地点的选择 (12)5.3结果分析 (13)6.课程设计心得 (12)7.参考文献 (13)8.附录 (14)8.1附录一 (15)8.2附录二 (17)8.3附录三 (18)第一章引言课程设计背景：随着工业自动化的发展，在工业生产中，越来越多的自动化设备已经完全取代了传统的人工参与工作的工业生产流程。
搬运机械手PLC控制系统课程设计
中北大学课程设计说明书学生姓名：学号：学院：机械与动力工程学院专业：机械电子工程题目：搬运机械手PLC控制系统设计指导教师：赵俊生职称:副教授原霞职称:副教授2013年12月30日中北大学课程设计任务书2013/2014 学年第一学期学院：机械与动力工程学院专业：机械电子工程学生姓名：学号：课程设计题目：搬运机械手 PLC 控制系统设计起迄日期：2013年12月30日～2014年1月10日课程设计地点：瑞学楼指导教师：赵俊生原霞负责人：赵俊生下达任务书日期: 2013年12月30日1．设计目的：培养学生可编程控制器应用能力，同时通过课程设计与实践加深对理论的理解和认识，学会查阅有关专业资料及设计手册。
2．设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）：某机械手工作示意图如图所示，该机械手是将传送带 A 上的物品搬送到传送带B,为使动作准确，安装了限位开关1ST 到 5ST，分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降动作的限位，并给出动作到位信号，机械手的放松由时间控制；光电开关PS 负责检测传送带 A 上的物品是否到位；启动按钮 1SB、停止按钮 2SB用以启动、停止机械手和传送带 A。
传送带 A、B 由电动机拖动，机械手的上下左右抓放动作由液压驱动，并分别由 6 个电磁阀来控制；传送带 B 为连续运转状态，不用 PLC 控制。
试设计 PLC控制系统。
3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书(论文 )、图纸、实物样品等〕：1.完成 PLC电气控制原理设计（原理图）；2.完成现场器件与 PLC内部等效继电器地址编号对照表；3.完成 PLC梯形图；4.完成 PLC指令程序编写；5.完成设计说明书等其它资料。
4．主要参考文献：1.赵俊生 . 电机与电气控制及 PLC（第二版） . 北京：电子工业出版社， 20122.邓星钟 . 机电传动控制 . 武汉：华中科技大学出版社， 20023.袁任光 . 可编程控制器（ PLC）应用技术与实例 . 广州：华南理工大学出版社，20014.徐世许 . 可编程序控制器原理、应用、网络 . 合肥：中国科学技术大学出版社，20015.王运霞郝麦顿 . 可编程控制器对双面组合钻床的控制 . 组合机床与自动化加工技术洛阳大学电子工程系， 20035．设计成果形式及要求：课程设计说明书（附程序及相关图表）6．工作计划及进度：2013年 12 月 30日~ 12月31日熟悉题目，查阅相关资料2014年 1月1日 ~ 1 月 3日PLC端口分配图和端口接线图2014年 1月5日 ~1月 7日完成控制系统梯形图及程序设计2014年 1月8日 ~1月 9 日撰写课程设计说明书2014年1月10日答辩负责人审查意见：签字：年月日目录1 搬运机械手的发展及 PLC 的选择..... (1)2 搬运机械手的总体设计........................ . (2)2.1设计内容与要求 (2)2.2控制系统硬件设备配置... .................... . (3)2.2.1电动机控制线路设计... .................... . (3)2.2.2PLC 控制系统设计........................ . (3)2.3控制系统软件设计 (4)2.3.1机械手功能流程图......................... . (4)2.3.2梯形图 .......... ....... (5)2.3.3PLC 指令编写程序........................ . (9)3设计小结........... ....... (10)1 搬运机械手的发展及PLC的选择随着现代工业自动化的普及和发展，搬运机械手的应用也逐渐普及，机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，根据给定的规定动作顺序、轨迹来完成工件抓取和搬运的自动化装置。
PLC机械手课程设计报告
目录摘要 (I)1 设计目的和要求 (1)1.1 目的 (1)1.2 要求 (1)2 机械手的工艺和控制要求 (2)2.1 设备概况 (2)2.1.1 工艺介绍 (2)2.1.2 面板操作 (2)2.2 控制要求 (3)2.2.1液压系统油泵启动及停止 (3)2.2.2机械手工作方式 (3)2.2.3系统保护和报警功能。
(3)3 PLC控制系统发设计方法。
(4)3.1 确定输入输出 (4)3.2 选着PLC的型号。
(4)3.3 机械手设计框图： (4)3.4 为PLC的输入输出编址 (4)4 电气原理图设计 (6)4.1主电路设计 (6)4.2输入电路 (6)4.3输出电路 (6)4.4绘图注意事项 (6)5 PLC程序设计 (7)5.1主程序流程图 (8)5.2 手动子程序 (9)5.3回原点子程序流程图 (10)5.4 单步流程图 (11)5.5 单周期流程图 (12)5.5自动流程图 (13)5.6 程序调试 (13)6 总结 (14)附录1 机械手电气原理图附录2 机械手梯形图摘要机械手主要用于搬动或者装卸零件的重复动作，动力来源于液压系统。
在机械手控制选用PLC，其原因安全可靠。
机械手控制分为手动、回原点、单步、单周期、自动五大部分。
各个功能运用转换开关进行切换，切后按照以前步骤继续执行。
通过PLC输出驱动中间继电器，接通电磁阀。
首先运用AUTOCAD绘制实际工程电气接线图，在实验室运用实验模拟设备，进行编程模拟。
关键字：机械手PLC 电气接线图电磁阀中间继电器1 设计目的和要求1.1 目的（1）用PLC实现对机械手手、自动控制。
（2）用PLC设计具有多种操作方式的电控系统的程序结构。
（3）掌握一般控制系统操作方式切换时保持系统状态连续的程序设计思路和方法。
（4）自行设计手动、回原点、单步、单周期和自动五种工作方式下的控制程序。
1.2 要求（1）绘制电气原理图时要符合国家标准。
（2）PLC配置及硬件接线正确。
PLC搬运机械手课程设计
第1章概述1.1搬运机械手概述图1.1是搬运机械手工作示意图。
该机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。
为使动作准确，安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5。
分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降等行程的检测，并给出动作到位的检测信号。
另外还安装了光电开关SP。
负责检测传送带A上的物品是否到位。
此外，还设置了起动按钮SB1和停止按钮SB2，分别用以启动和停止机械手的动作。
图1.1 搬运机械手工作示意图传送带A、B由电动机M1、M2拖动，M1、M2分别由接触器KM1、KM2控制，机械手的上、下、左、右、抓、放等动作由液压系统驱动，并分别由6个电磁阀YV1—YV6来控制。
1.2搬运机械手运动过程根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图1.2所示：图1.2机械手动作过程1.3设计要求传送带B处于连续运行状态，不用PC控制。
机械手和传送带A要求按照一定的顺序动作，其步序图如图1.3所示。
启动时，机械手按照步序图的工步顺序动作；停止时，机械手停止在现行工步上。
重新启动时机械手从停止前一瞬间的动作继续进行；PLC断电时的要求与停止时的要求一致。
要求搬运机械手控制系统具有手动、单周期和连续循环三种工作方式。
1.4设计任务1.设计和绘制电气控制原理图或PC I/O接线图、功能表图和梯形图，编写指令程序清单。
2.选择电气元件，编制电气元件明细表。
3.设计操作面板电器元件布置图。
4.上机调试程序。
5.编写设计说明书。
启动按钮SB1停止按钮SB2手爪抓限位开关SQ1手臂左限位开关SQ2手臂右限位开关SQ3手臂上限位开关SQ4手臂下限位开关SQ5光电开关SP 传送带A运行KM1手臂左旋YV3手臂右旋YV4手臂上升YV1手臂下降YV2手爪抓紧YV5手爪松开YV6步序234567891s11个搬运周期图1.3搬运机械手动作步序图第2章控制方案论证机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有单周（连续）控制和手动控制等操作方式。
plc机械手课程设计
plc 机械手课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理，掌握其操作方法和应用场景。
2. 学生能够描述机械手的基本结构、功能和工作原理。
3. 学生掌握PLC与机械手联动的编程方法，能够实现基本的运动控制。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，设计简单的PLC控制机械手程序，实现指定动作。
2. 学生能够分析并解决PLC控制机械手过程中遇到的问题。
3. 学生通过实践操作，提高动手能力，培养团队协作和沟通能力。
情感态度价值观目标：1. 学生对PLC和机械手产生兴趣，增强对自动化技术的认识和好奇心。
2. 学生在学习过程中，培养认真负责、严谨细致的工作态度。
3. 学生能够认识到PLC机械手在工业生产中的应用价值，增强对现代工业的认识。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论教学和实际操作，使学生掌握PLC机械手的应用。
学生特点：学生具备一定的电工电子基础和编程能力，对新鲜事物充满好奇，喜欢动手实践。
教学要求：教师需结合理论教学和实际操作，注重培养学生的动手能力和团队协作能力，提高学生对PLC机械手应用的认识。
在教学过程中，将目标分解为具体的学习成果，以便进行教学设计和评估。
二、教学内容1. PLC基本原理：介绍PLC的定义、功能、组成和应用场景，结合教材相关章节，使学生理解PLC在自动化控制中的重要作用。
2. 机械手基本结构和工作原理：讲解机械手的类型、结构、功能以及工作原理，使学生掌握机械手的基本知识。
3. PLC与机械手联动编程：学习PLC编程语言，掌握基本指令，结合教材实例，使学生能够实现机械手的运动控制。
4. 实践操作：安排学生分组进行PLC机械手的编程与调试，包括以下内容：a. 编写简单的PLC程序，实现机械手的运动控制；b. 分析并解决实际操作过程中遇到的问题；c. 团队协作，共同完成指定任务。
5. 教学内容安排与进度：a. PLC基本原理（1课时）；b. 机械手基本结构和工作原理（1课时）；c. PLC与机械手联动编程（2课时）；d. 实践操作（4课时）。
搬运机械手PLC课程设计报告分析
等级:课程设计课程名称电气控制与PLC课程设计课题名称搬运机械手控制系统设计专业班级学号姓名指导老师年月日电气信息学院课程设计任务书课题名称搬运机械手控制系统设计姓名专业班级学号指导老师课程设计时间教研室意见同意开题。
审核人：一.任务及要求设计任务：以PLC为核心，设计一个搬运机械手控制系统，为此要求完成以下设计任务：1.根据搬运机械手的基本结构、工艺过程和控制要求，确定控制方案。
2.配置电器元件，选择PLC型号。
3.绘制传送带A、B的拖动电机的控制线路原理图和搬运机械手控制系统的PLC I/O 接线图。
设计PLC梯形图程序，列出指令程序清单。
4.上机调试程序。
5.编写设计说明书。
设计要求1.一般要求：（1）所选控制方案应合理，所设计的控制系统应能够满足搬运机械手的工作过程要求，并且技术先进，安全可靠，操作方便。
（2）所绘制的设计图纸符合国家标准局颁布的GB4728－84《电气图用图形符号》、GB6988－87《电气制图》和GB7159－87《电气技术中的文字符号制定通则》的有关规定。
（3）所编写的设计说明书应语句通顺，用词准确，层次清楚，条理分明，重点突出。
2.具体要求：（1）连续工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬运机械手能够自动地一个循环接一个循环地工作下去，直至实际循环的次数达到设定的次数并返回到初始状态时才自动停止。
（2）单周工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬运机械手能够自动地完成一个循环的工作下去。
当搬运机械手完成一个循环的工作并返回到初始状态时能自动停止。
（3）单机手动工作方式：要求能对机械手和传送带A、B的拖动电机进行手动操作。
二.进度安排1.第一周星期一：布置课程设计任务，讲解设计思路和要求，查阅设计资料。
2.第一周星期二～星期四：详细了解搬运机械手的基本组成结构、工艺过程和控制要求。
确定控制方案。
配置电器元件，选择PLC型号。
PLC机械手课程设计
运动轨迹的控制算法和实现
运动轨迹的仿真和优化
仿真软件：选择合适的仿真软件进行轨迹仿真 轨迹规划：根据机械手的运动需求，规划合适的运动轨迹 优化方法：采用优化算法对运动轨迹进行优化，提高运动效率和稳定性 仿真结果：通过仿真软件对优化后的运动轨迹进行仿真，验证其可行性和效果
Part Five
机械手操作流程和 控制程序编写
Function Block
Diagram等
编程步骤：编 写程序、编译、 下载到PLC、
调试
编程技巧：使 用子程序、模 块化编程、优
化程序结构
编程注意事项： 避免死循环、 注意数据溢出、 确保程序安全
PLC控制系统的调试和测试
硬件检查：确 保所有硬件设
备正常工作
软件检查：确 保所有软件程
序正常运行
THANKS
汇报人：
机械手的工作原理和控制方式
机械手由执行机构、驱动机构和控制系统组成
执行机构包括手部、手腕、手臂和基座等
驱动机构包括电动机、液压缸、气缸等
控制系统包括PLC、传感器、执行器等
工作原理：通过PLC控制驱动机构，实现机械手的运动和 操作
控制方式：PLC控制、手动控制、自动控制等
Part Three
评价与反馈：对学生的学习情况进行评价， 收集学生的反馈意见，对课程设计进行改 进和完善。
Part Two
PLC机械手的基本 结构和原理
机械手的组成和功能
机械手由执行机构、驱动机构和控制系统组成 执行机构：负责完成抓取、搬运等动作 驱动机构：提供动力，使执行机构完成动作 控制系统：接收指令，控制驱动机构和执行机构完成预定动作 功能：实现自动化生产，提高生产效率，降低劳动强度，保证产品质量
项目10 PLC控制搬运机械手设计
• 1.垂直气缸、水平气缸选择 • (1)类型选择。 • 现有的工作要求和条件如下: • 1)要求当气缸到达行程终端时无冲击现象和撞击噪声，因此选择缓冲
气缸; • 2)要求重量轻，因此选择轻型气缸; • 3)要求安装空间窄且行程短，因此可选择薄型气缸; • 4)若有横向负载，可选带导杆气缸; • 5)要求制动精度高，应选择锁紧气缸; • 6)若不需要活塞杆旋转，可选择杆不回转气缸。
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10. 1搬运机械手设计案例导入
• 10. 1. 3材料选择
• 机器人手臂的材料应根据手臂的工作状况来选择，并满足机器人的设 计及制作要求。从设计的思想出发，机器人的手臂要求完成各种运动。 因此，对材料的一个要求是作为运动的部件，它应是轻型材料。另一 方面，手臂在运动过程中往往会产生振动，这必然会大大降低它的运 动精度，所以在选择材料时，需要对质量、刚度、阻尼进行综合考虑， 以便有效地提高手臂的动态性能。此外，机器人手臂选用的材料与一 般的结构材料不同。机器人手臂是一种伺服机构，要受到控制，必须 考虑它的可控性。可控性还要与材料的可加工性、结构性、质量等性 质一起考虑。总之，在选择机器人手臂材料时，要考虑强度、刚度、 重量、弹性、抗振性、外观及价格等多方面因素，下面为几种常见机 器人手臂材料:
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10. 1搬运机械手设计案例导入
• (1)碳素结构钢和合金结构钢等高强度钢:这类材料强度好，尤其是合 金结构钢强度增加了4~ 5倍，弹性模量大、抗变形能力强，是应用最 为广泛的材料。
• (2)铝、铝合金及其他轻合金材料:其共同特点是重量轻，弹性模量不 大，但是材料密度小，其(E/P)之比仍可与钢材相比。
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第1章概述1.1搬运机械手概述图1.1是搬运机械手工作示意图。
该机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。
为使动作准确，安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5。
分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降等行程的检测，并给出动作到位的检测信号。
另外还安装了光电开关SP。
负责检测传送带A上的物品是否到位。
此外，还设置了起动按钮SB1和停止按钮SB2，分别用以启动和停止机械手的动作。
图1.1 搬运机械手工作示意图传送带A、B由电动机M1、M2拖动，M1、M2分别由接触器KM1、KM2控制，机械手的上、下、左、右、抓、放等动作由液压系统驱动，并分别由6个电磁阀YV1—YV6来控制。
1.2搬运机械手运动过程根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图1.2所示：图1.2机械手动作过程1.3设计要求传送带B处于连续运行状态，不用PC控制。
机械手和传送带A要求按照一定的顺序动作，其步序图如图1.3所示。
启动时，机械手按照步序图的工步顺序动作；停止时，机械手停止在现行工步上。
重新启动时机械手从停止前一瞬间的动作继续进行；PLC断电时的要求与停止时的要求一致。
要求搬运机械手控制系统具有手动、单周期和连续循环三种工作方式。
1.4设计任务1.设计和绘制电气控制原理图或PC I/O接线图、功能表图和梯形图，编写指令程序清单。
2.选择电气元件，编制电气元件明细表。
3.设计操作面板电器元件布置图。
4.上机调试程序。
5.编写设计说明书。
启动按钮SB1停止按钮SB2手爪抓限位开关SQ1手臂左限位开关SQ2手臂右限位开关SQ3手臂上限位开关SQ4手臂下限位开关SQ5光电开关SP 传送带A运行KM1手臂左旋YV3手臂右旋YV4手臂上升YV1手臂下降YV2手爪抓紧YV5手爪松开YV6步序234567891s11个搬运周期图1.3搬运机械手动作步序图第2章控制方案论证机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有单周（连续）控制和手动控制等操作方式。
工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。
当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。
当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。
当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。
搬运机械手的设计有许多了设计方案，有继电器控制、单片机控制、PLC控制等。
2.1继电器控制方案继电器是根据某种输入信号的变化，接通或断开控制电路，实现自动控制和保护电力装置的自动电器。
此控制系统可利用四个传统继电器作为限位开关，并加上辅助电路以实现机械手的功能。
但是由于传统继电器触点接触不良容易出现故障，并且接线复杂抗干扰能力差，难以实现模块化和智能化，性价比较低。
所以这种控制方式已经逐渐被淘汰，显然此控制系统不能选用此方案。
2.2单片机控制方案单片机具有集成度高、功能强、可靠性高、体积小等特点，单片机最早是以嵌入式微控制器的面貌出现的，是嵌入式系统中，是应用最多的核心器件，但由单片机设计的系统都有一个共性就是抗干扰性差,因为机械手一般都用在干扰源比较多、情况比较复杂的工业现场,所以由单片机设计的系统很难保证长期稳定的工作。
所以不宜选用此方案。
2.3PLC控制方案此控制系统利用PLC可以减少大量的中间继电器和时间继电器，小型PLC 的体积相当于几个继电器大小，因此可将开关柜的体积缩小到原来的确1/2-1/10。
PLC的配线比继电器控制系统的配线要少得多，故可以省下大量的配线和附件，减少大量的安装接线工时，可以减少大量费用。
PLC的高可靠性、丰富的I/O接口模块PLC针对不同的工业现场信号、编程简单易学、安装简单，维修方便。
PLC的编程大多采用类似于继电器控制线路的梯形图形式，对使用者来说，不需要具备计算机的专门知识，因此很容易被一般工程技术人员所理解和掌握。
PLC不需要专门的机房，可以在各种工业环境下直接运行。
使用时只需将现场的各种设备与PLC相应的I/O端相连接，即可投入运行。
各种模块上均有运行和故障指示装置，便于用户了解运行情况和查找故障。
由于采用模块化结构，因此一旦某模块发生故障，用户可以通过更换模块的方法，使系统迅速恢复运行。
所以选用PLC实现对机械手的控制为最佳方案，本次设计就选用此方案进行设计。
第3章控制系统硬件设计3.1电动机控制线路设计3.1.1电动机控制线路电器元件选择3.1.2电动控制线路原理图.根据传送带A ，B 的运行要求设计其主电路图如3-1 a ）：QSQFL1L2L3NFR2FR1M1M23~3~TAPV PAKM1KM2图3-1 a ）主电路传送带A 是由PLC 控制系统控制，控制电路如图3-2，根据传送带B 的运行要求设计其控制电路如图3-1 b):图3-1b) 控制电路3.2PLC 控制系统设计3.2.1PLC 控制系统选元件在机械手设计中选择可编程控制器CPU224CN 是数字量I/O 口14输入10输出和数字量扩展模块EM2231CN ，8输入DC24V/4，数字量I/O 口8输入。
3.2.2PLC 控制系统I/O 接线图上行YV4左旋右旋1M0.0松开0.2抓紧0.3传送带A运行0.4YV60.5YV52M ·1.0·0.60.72.71.3EM221CN 8×24V 1.42.6DC输入扩展模块 2.53L 1.5 2.41.11.22M0.1YV32.31L M 2.20.0L+2.10.20.32.00.12L 1M0.4·0.5总线接口0.6·0.7总线电缆1.01.1N L1AC手动KM1运行SA 手动松开SB5SB6SB7SB8SB9手动下行手动上行CPU 224 CN 手动左旋/AC/DC/Relay手动右旋模 块KM1手动抓紧下行YV1YV2SB10手动松开SB4SQ5上限位SQ4右限位SQ3下限位SB1左限位SB2光电开关手抓限位总线接口DC24V SQ1急停SB3预停启动连续SQ2单周手动SP L1N ·SQ·FUPEAC220V图3-2 PLC 交流主机模块+直流扩展模块的外部接线图第4章控制系统软件设计4.1软件设计的总体规划根据PLC的I/O接线图和机械手动作要求，设计软件部分的主程序、公用子程序、手动子程、单周/连续自动子程序的梯形图。
图4-1主程序4.2手动程序设计图4-2手动程序4.3单周（连续）循环程序设计4.3.1单周（连续）循环程序顺序功能图机械手按照步序图的工步顺序动作，画出机械手的工作循环图，再画顺序功能图。
机械手自动控制系统具有单周期和连续循环两种工作方式。
图4-3单周/连续循环自动工作循环图4-4单周/连续循环自动功能顺序图4.3.2单周（连续）循环程序设计自动单周/连续循环梯形图设计如下(a）、（b）、（c）、（d）四部分：图4-5 单周/连续循环自动子程序图4.4公用程序设计图4-6公用程序第5章控制系统调试5.1公用程序调试公用程序中有初始位、预停、急停、初始位的判断。
当按下I1.0、I1.2、I0.7、初始位的启动。
同时可以判断是否在初始位，而操作下一步。
如图5-1：图5-1 公用程序调试图5.2手动程序调试按下I0.0，主程序中启动了手动子程序，可以操作手动程序。
按下I2.0，机械手下降，如图5-2 b）。
当下行到下限位时，机械手停止下降，如图5-2a）。
图5-2 a）图5-2 b）可以依次操作其余的动作，下降、传送带A运行、抓紧、上升、右旋、下降、松开、上升、左旋、完成一个周期的操作。
5.3自动单周（连续）循环程序调试当机械手处于原位时，按下I0.2选择连续循环，按启动I0.3接通，驱动下降YV2(Q0.1),（如图5-3）,当到达下限位使行程开关SQ5(I1.3)接通，而上限位SQ4(I1.2)自动复位，传送带A运行KM1(Q0.6)，SP光电开关驱动，KM1停止，手爪抓紧YV5（Q0.4）,驱动手抓限位开关SQ1(I0.6)接通，机械手上行YV1(Q0.0)，当上升到达最高位，上限位开关SQ4(I1.2)接通，机械手右旋YV4(Q0.3)，移到最右位，右限位SQ3(I1.1)接通，机械手下降YV2，下降到最低位，下限位SQ5接通，机械手放松YV6(Q0.5)，T37接通，同时C0计数一次，延时1秒，延时时间到，机械手上升YV1，上升到最高位，上限位SQ4接通，机械手左旋YV4(Q0.2),当旋转到最左时，使SQ2(I1.0)接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作，连续循环到C0计数100，才跳出循环。
图5-3连续循环下行图当机械手处于原位时，选择I0.1机械手进行单周循环，而单周循环与连续循环的区别自在与，当机械手依次完成下降、传，送带A运行、抓紧、上升、右旋、下降、松开、上升、左旋动作后，通过预停（M2.1）,停在初始位。
结束语搬运机械手控制系统设计有手动、自动单周循环、自动连续循环功能。
在工作系统中有启动、预停、急停功能，按下预停后，机械手运行完一个周期后自动返回原初始位，急停是方便故障检查，排除故障后可以接着停止前的运作运行。
单周循环的控制方式灵活，连续循环的控制方式准确，可靠性高。
手动操作便于维修，安全，操作简单。
我们提出了自己的一些看法,可以有效地提高系统的准确度,对PLC读、写,事件响应等通信时间可进行精确的控制,取得了良好的效果.。
使用该机械手代替人工搬运工件，既安全，又准确，提高了劳动生产率，保证了工件的质量，降低了工人的劳动强度，具有较好的经济效益和社会效益。
参考文献[1]廖常初.可编程序控制器的编程方法与工程应用[M].重庆:重庆大学出版社[2]万太福.可编程序控制器及其应用[M]. 重庆：重庆大学出版社[3]刘祖润.毕业设计指导.北京：机械工业出版社[4]谢桂林.电力拖动与控制. 北京：中国矿业大学出版社[5]工厂常用电气设备手册编写组.工厂常用电气设备手册. 北京：水利电力出版社致谢两周紧张充实的课程设计就要结束了，回想起以往的美好时光，此时感慨万千，首先感谢指导教师赖老师在课程设计中对我的帮助，鼓励和精心指导，赖老师治学严谨，学识渊博，思想深邃，视野雄廓，关键是指导有方严格我们要求，为我营造了一种良好的精神氛围。
不仅我的思想观念焕然一新，也改善了我的思考方式，其严以律己，宽以待人的崇高风范，朴实无华、平易近人的人格魅力，令我如沐春风，倍感温馨。
一股暖意细水长流，源自内心而又沐润全身，微言寸语岂能祥诉感激之情，只好铭记心中，唯有虔诚的祝福老师合家欢乐，一生平安。
同时，也将祝福送给每一位帮助我的师长。
同时感谢我的同学在我的课程设计过程其中对我莫大的鼓励。
谢谢你们，我所有的老师与同学。
最后衷心的祝愿你们工作顺利、家庭幸福、身体健康！附录电气信息学院课程设计评分表指导教师签名：________________日期：________________注：①表中标*号项目是硬件制作或软件编程类课题必填内容；②此表装订在课程设计说明书的最后一页。