自动上料装置中几种机构的分析
自动送料机构设计
自动送料机构设计摘要：本课题所设计的自动送料机构的目的，是为了实现自动送料，消除积累误差，同时减少劳动力成本。
在设计过程中，主要是设计了工作台以及工作台面上的夹紧装置，滚珠丝杠的选用，以及可以实现自动送料的伺服电机。
通过对这些方面的设计和研究，可以大大减少劳动力成本，减少了误差，同时也简化了机构。
这在实际生产中具有很好的推广效果和意义。
关键词：冲床工作台滚珠丝杠伺服电机Abstract: the design of this project be automatic conveying mechanism in order to realize the aim, is automatic packing, eliminate accumulation error, while reducing the cost of Labour. In the design process, mainly design on the bench and workbench clamping device, ball screw choose, and can realize automatic feed of servo motors. Based on the design and research of these aspects, can reduce labor costs, reduce the error, also simplifies organization. This in practical production have very good promotion effect and meaning.Keywords: punch workbench ball screw servo motor1.引言1.1 课题的背景在我国和国外的生产和研究中，自动送料方式有很多种，但是在这些产品中，存在着一些问题。
第三章 零件上下料装置自动化1
斗式料仓
工件在斗式料仓中整齐排列堆积时，常常会在内部相互挤压而形成拱 桥，使下面的工件送出后，上部的工件被卡住不能下落。
——设置搅拌器，破坏拱桥。
齿形搅拌器 杠杆式搅拌器 菱形搅拌器 凸块搅拌器 电磁振动器
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武汉理工大学机电学院
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料仓式上料装置
料仓
贮存工件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
存于贮料器后进行供料的装置
贮料器后，能使零件自动定向进行供
料的装置
特点 工件靠人工定向排列，然后靠机构自动 工件成批地倒入料斗，从定向排列到
送装到夹具
送装至夹具地点全部自动完成
实用 范围
用于产量大，但因重量、尺寸及几何形 形状简单、重量不大、批量很大、生
状特点难于自动定向排列的工件
产率很高、工序时间很短的工件
滑道式输送
V形输料槽 管形输料槽 轨道式输料槽
滑动输送时，为了克服摩擦阻力，保证可靠输送，应有较大的倾斜角， 一般不小于25°。如结构不允许，可采用辊道式输送。
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料仓式上料装置
上料机构
将从料仓或料斗经输料槽输送来的工 件送到机床预定的位置。
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
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料仓式上料装置
卸料机构
弹簧式卸料杆 卸料机械手
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
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料仓式上料装置
卸料机构
弹簧式卸料杆 卸料机械手
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
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自动送料装置工作原理
自动送料装置是一种机械自动化设备，用于将物料从储料仓中自动送到机器的工作台上。
它主要由料仓、传送机构、控制机构和安全保护装置组成。
料仓是自动送料装置的核心部件，它用于存放物料，可以是金属材料，也可以是木材、塑料、橡胶等材料。
传送机构是将物料从料仓中输送到机器的工作台上的主要部件，它主要由电机、传动轴、皮带轮等组成。
控制机构是控制传送机构的核心部件，它由电路、控制器等组成，它可以根据用户的要求，控制传送机构的运行状态，以达到自动送料的目的。
安全保护装置是保护设备和操作人员安全的重要部件，它主要由安全门、安全继电器等组成，当发生危险时，它可以及时停止设备的运行，以防止发生意外。
自动上料机构控制线路的设计及应注意的问题
自动上料机构控制线路的设计及应注意的问题作者：黄鑫曹庆泽李艳来源：《科技传播》2013年第16期摘要自动化上料是实现单机自动化、建立自动生产线和自动化工厂的基本条件之一。
本文首先简要介绍了自动上料机构控制线路的一般设计步骤与方法，然后重点介绍了自动上料机构控制线路设计中应注意的一些问题。
关键词自动上料机构；控制线路；一般设计中图分类号TQ08 文献标识码A 文章编号 1674-6708（2013）97-0094-02自动化上料的任务，是把坯料、工件或产品，以一定的方位，按照一定的生产节拍，自动地传送到相应的加工、装配或测试分类工位上，以缩短辅助时间，提高劳动生产率。
自动上料机构控制线路一般设计通常是根据生产工艺的控制要求，利用各种典型的控制环节，直接设计出控制线路。
它要求设计人员必须掌握和熟悉大量的典型控制线路，以及各种典型线路的控制环节，同时具有丰富的设计经验，它主要是靠经验进行设计。
这种设计方法的特点是没有固定的设计模式，灵活性很大，但相对来说设计方法较简单，对于具有一定工作经验的设计人员来说，容易掌握，能较快地完成设计任务，因此在设计中被普遍采用。
1自动上料机构控制线路的设计步骤与方法自动上料机构控制线路采用一般设计法设计控制线路，通常分以下几步：首先根据生产工艺的要求，画出功能流程图。
其次，确定适当的基本控制环节。
对于某些控制要求，用一些成熟的典型控制环节来实现。
最后，根据生产工艺要求逐步完善线路的控制功能，并适当配置连锁和保护等环节，成为满足控制要求的完整线路。
自动上料机构一般属于自动循环控制，用经验设计方法初步设计出来的控制线路可能有多种，也可能有一些不完善的地方，需要反复地分析、修改，有时甚至要通过实际验证，才能使控制线路符合设计要求，确定比较合理的设计方案。
设计过程中，要随时增减元器件和改变触点的组合方式，以满足被控系统的工作条件和控制要求，经过反复修改得到理想的控制线路。
在进行具体线路设计时，一般先设计主电路，然后设计控制电路、信号线路、局部特殊电路等。
自动机与自动线-第二章
(5)侧向吸出式供送装置
图2-20 侧向吸出式烟包封签供送装置 l-封签存槽 2-压砣 3-摆动吸嘴 4-输送辊 5-真空转鼓 6-上胶凸轮 7-刮胶板 8-胶水槽 9-折纸板 10-翻包叶轮
11-固定导向板 12-缓冲杆 13-摆动折角爪
2.2.4 胶粘取料式
机构是通过对工件或对纸张涂胶， 在工件和纸张相接触时，靠胶水 的粘力，从纸库中取走面上的一 张纸。
(1) 橡皮吸头供料装置
图2-16 橡皮吸头供料装置 1-片料 2-料仓 3-橡皮吸头 4-支架 5-过桥滚轮
(2) 真空吸送装置
图2-17 纸页片真空吸送装置 1-纸页库 2-纸页叠 3-真空吸嘴 4、5、8、9-引纸辊
6-摆杆 7-引纸导板 10-侧压辊 11-调压螺旋
(3)上部吸出式大型纸片供送装置
图2-18 上部吸出式大型纸片供送装置 1-升降托板 2-微动开关 3-空气喷嘴 4-输送辊 5-真空转鼓 6-限位滚筒
7-重砣 8-偏心轮
(4)下部吸出式供送装置
图2-19 下部吸出式马口铁片供送装置 1-空气喷嘴 2-料库支承卡头 3-输送辊 4-吸盘 5-导柱 6-吸盘安装板
7-滑槽 8-滚轮 9-凸轮 10-凸轮摇杆机构 11-水平滑块
❖ 在轻工业生产中，主要有如下四种板片料的供料机 构。
2.2.1 摩擦滚轮式供料装置
❖ 原理 利用滚轮与板片(大多用在供纸上)之间的摩擦力大 于板片之间的摩擦力，从而把与滚轮接触的单张板 片料从储料库中分离出来。
❖ 用途 主要用于小型块状产品的裹包机和贴标机上。
摩擦滚轮式供料装置工作原理
图2-14 摩擦滚轮式供纸装置 1-压纸调节螺钉 2、4-输送辊
2.1.1 卷料的支承和张紧装置
上下料机构分析
7板凸轮式
防止工件飞出挡板 滑料槽 凸轮
板凸轮的形状应与工件的滚动特性相适应，以便切向进入。 通过调节板凸轮的旋转周期可控制圆柱体输送的速度。
总结
根据自动化的程度，要制定自动上料和输送方案， 需要考虑多种因素。包括工件尺寸重量、工件形状复杂 程度、稳定程度、是否缠绕、表面是否允许划痕、是否 需要定向排列、分拣效率、经济型等多方面因素。常见 的方法如震动上料、旋转上料、升降上料、螺旋上料、 空气喷射上料，同时根据定向排列，工件分隔和合路要 求增加辅助机构。总之，实际生产中，要找到一种最合 理、简单和经济同时满足工况要求的方式上料。本次讨 论中，圆筒类型工件上料涵盖了多种产品生产的实际情 况，有较强的借鉴意义，也使我们对于自动化制造中的 上料过程有了更实际的理解。
上下料机构分析
成员：
浙江大学机械工程学系机械工程及其自动化 2014.05.16
前言
生活中，很多容器都是圆柱形的，在生产制造 中，能否有一个机构自动将这些圆柱形容器送进/送 出到指定位置关系着整个生产系统的自动化水平。 在此我们提出了以下几种供送机构单独或共同 完成对容器的供送，将其运用在自动化包装中。
目录
1
链式装置 拨轮式装置
5 6 7
滚筒式装置 推杆式装置 板凸轮式装置
2 3
4
双曲柄式装置 螺杆式装置
1链式
如图（a）所示为平板链片供送装置，由多片平板连接而 形成平坦表面。
如图（b）所示为推进式链条供送装置，采用两条并列的 套筒滚子链作牵引，链条间用若干小轴保持平行，且将环链等 分为若干节距，推板固连或铰接在小轴上。在供送装置运行时 ，推送构件将容器以滑台为导路作等间距输送。
1.料槽 3.定梁
2.主动双曲柄 4.动梁
自动送料机构原理
自动送料机构原理
自动送料机构是一种常用于工业生产线上的自动化设备，其主要原理是通过控制系统对送料机构进行精确的运动控制，实现物料的自动输送和定位。
自动送料机构通常由运输部、定位部和控制系统三部分组成。
运输部一般采用输送带、滚轮或滑道等装置，将物料从初始位置输送到目标位置。
定位部则配备相应的传感器或定位装置，对物料的位置进行检测和调整，确保物料能够准确停放在目标位置上。
控制系统则负责对运输部和定位部进行精确的控制，使得物料能够按照预设的路径和位置进行输送和定位。
在实际应用中，自动送料机构可以根据不同的生产需求进行灵活的设置和调整。
例如，可以根据物料的尺寸、重量和形状等特性，选择适合的运输部和定位部装置。
同时，还可以根据实际生产线的工艺要求，对控制系统进行编程和参数调整，以实现不同的送料操作，如单个物料的连续送料、多物料的间隔送料等。
总的来说，自动送料机构是一种高效、稳定和可靠的自动化设备，能够大大提高生产线的生产效率和产品质量。
它的原理在于通过精确的运动控制和定位调整，实现物料的自动输送和定位，为生产线的自动化操作提供了强有力的支持。
自动上下料机械手臂及主要零部件设计
自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计学生姓名XXX学号XXXXXX学生专业机械设计制造及其自动化班级机械XX 系机电指导教师XX 副教授致谢大学四年就这样匆匆过去了，在此我想对培养我四年的母校，传授我知识的老师，陪我一起度过酸甜苦辣的同学、朋友表示衷心的感谢。
特别感谢我的毕业论文指导老师张伟老师，是他悉心指导我完成了这个毕业设计。
张老师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。
从选题到答辩，都有张老师的指导，每次遇到问题，张老师都及时地给我们解答，这篇毕业论文的顺利完成，张老师付出了太多，在此，再次向张老师表示崇高的敬意和真挚的感谢。
这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。
在此，特别感谢我的组长陈述，组员张益、林日玖、金守勇这四位同学，是他们用汗水浇灌了今天的成果。
另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。
自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。
关键词：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计中图分类号：TH24目次摘要 (I)目次 (III)1绪论 (1)1.1前言和意义 (1)1.2 工业机械手的简史 (1)1.3 国内外研究现状和趋势 (3)1.4 本章小结 (3)2机械手直臂部分的总体设计 (4)2.1 执行机构的选择 (4)2.2 驱动机构的选择 (4)2.3传动结构的选择 (5)2.4 机械手的基本形式选择 (6)2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动 (7)2.6 机械手的技术参数 (8)2.8 本章小结 (9)3机械手手爪的三维设计 (10)3.1 手部设计基本要求 (10)3.2 典型的手部结构 (10)3.3 机械手手爪的设计计算 (10)3.3.1选择手爪的类型及夹紧装置 (10)3.3.2 手爪夹持范围计算 (11)3.3.3 滑动丝杠设计 (12)3.3.4 直齿轮设计 (14)3.3.5电机选型 (15)3.4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图 (16)3.5 本章小结 (18)4机械手手腕部分的三维设计 (19)4.1腕部设计的基本要求 (19)4.2 腕部的结构以及选择 (19)4.2.1 典型的腕部结构 (19)4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 (20)4.3 腕部的设计计算 (20)4.3.1 蜗轮轴的设计计算 (20)4.3.2 蜗轮齿轮设计 (22)4.3.3 步进电机选型 (23)4.4 手腕部分出图及主要零部件出图 (24)4.5本章小结 (30)5 直臂部分的三维设计 (31)5.1 手臂的结构的选择及其驱动机构 (31)5.2 滚珠丝杠设计 (31)5.3 锥齿轮设计 (34)5.4 电机选型 (36)5.5 机械手直臂部分三维出图及主要零部件出图 (37)5.6 本章小结 (40)6.总结 (41)学位论文数据集 (43)1绪论1.1前言和意义机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
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自动上料装置中几种典型机构的分析
摘要在工件的加工装配过程中，充分利用自动化机构是十分有必要的；供料器、隔离机构及上料机构是自动上料装置最基本的三个组成部分；本文就这些机构选取了一些典型实例，对它们的结构和工作原理进行了分析。
关键词自动上料装置；供料器；隔离机构；上料机构
1引言
在自动化加工、装配生产线中，能自动完成将工件向加工或装配机械供给并上料的装置，称为自动上料装置。
统计表明，在工件的加工装配过程中，工件的供给、上料、下料及搬运等工序所需费用约占全部费用的1/3以上，所费工时约占全部工时的2/3以上，而且绝大多数的事故都发生在这些工序中。
尤其是在成批大量生产的场合，当要求生产率很高且机动工时很短时，上下料是一项重复而繁重的作业。
所以，为了担高生产率、减轻作业者的劳动强度，保证安全生产，实现上下料自动化是很有意思的。
自动上料装置通常由供料器、隔离机构、分路机构、合路机构、上料机构及输送机构等所组成。
其中，供料器、隔离机构及上料机构是其最基本的三个组成部分。
各机构之间的连接通常使用料道或其它输送机构。
在实际应用中，上述各机构往往不是彼此独立的，有时一个机构既能将工件隔离又能将其分路，或既能将工件隔离又能上料。
本文主要针对这三种机构选取一些典型进行分析。
2 几种典型机构
2.1供料器
供料器是一种能在一定时间内不断向加工或装配机械自动供给工件的装置。
其构成一般为：驱动源、料斗、取料元件、定向排列元件、剔除器及排出料道。
下图为一粉状物的定量供料器。
圆板9可作180 间歇转动，其上开有径向通孔，两端的口径略小，内装有可上下滑动的柱塞10。
当圆板9位于图示位置时粉末物被注入，柱塞10自然下沉并封住粉末物的通路；待粉状物注满后圆板9旋转180 ，在柱塞10的作用下粉关物被全部排出；与此同时，粉状物又从另一侧的孔口注入圆板9。
这样，圆板9每转动180 便可实现粉状物的定量供给。
圆板9的旋转由从动带轮2通过磨擦盘3、4驱动；每旋转180 后的停顿则由与电磁佚8相连的定位杆7卡入定
位盘10来保证。
图1 粉状物的定量供料器。
1—带2—从动带轮3、4—磨擦盘5—轴6—定位盘7—定位杆
8—电磁铁9—圆板10—柱塞
2.2 隔离机构
定向排列好的工件被连续地送往加工或装配机械时，通常需要逐个或成组隔离。
因此，一方面应根据各种工件的形状、料材、重量及表面状况适当选择隔离方式；另一方面还要按照整个机械的工作节拍确定隔离时间。
在很多情况下，上料机构中的取料器同时兼有隔料器的作用。
当工件较重时，为避免输料槽中的全部工件作用于取料器上的压力过大，应专门设置隔料器。
下图为一步进转盘式隔离机构。
图（A）：工件从横向滑入转盘1圆周上的型槽中，转盘1作步进转动将工件逐个隔离。
为了保证在转盘1的停顿时间内工件能完全滑入型槽，应使用供给料道3中保持足够数量的工件。
图（B）：工件由料仓2垂直落入转盘1端面上的型孔中。
图2 步进转盘式隔离机构
1—转盘2—支承板3—供给料道4—被隔离的工件
2.3 上料机构
工件的上料通常是指将定向羊列好的工件装入加工机械夹具中的作业，是自动上料装置中最为复杂的一环。
上料机构的设计，关键在于根据工件的形状、重量、特性及加工机械的夹具等选择最适当的上料方法。
薄片工件的上料通常是较为困难的。
首先必须保证薄片工件在料道中具有正确的姿势，避免重迭或倾倒；其次还必须解决如何夹持的问题。
本图所示的机构是能有效地进行薄片工件上料的一例。
该机构的动作顺序是：（1）气缸1推动载有气缸3与料道5的滑座2向前运动，使工伯的中心位于上料杆6与弹簧夹头8的轴线上；（2）上料杆支座7左移，当上料杆6接近工件时，气缸3动作将挡板4打开；上料杆6靠真空将工件吸附；
图4 薄片工件的上料机构
1、3—气缸2—滑座4—挡板5—料道6—上料杆
7—上料杆支座8—弹簧夹头
（3）上料杆支座7右移，取出工件之后，气缸3立即动作将挡板4关闭；（4）气缺缸1带动滑座2后退复位；（5）上料杆支座7再次左移，将工件插入弹簧夹头8；（6）上料杆支座7右移回到初始位置。
3 总结
在当今工业发达国家，自动上料装置在各类制造业中比比皆是，生产过程的自动化不仅大大提高了生产率，把人们从繁重的劳动中解脱出来；而且对提高产品质量，降低成本、促进产业结构的合理化起到了积极的作用。
随着电子技术的发展，现在自动上料装置中已越来越多的采用传感器等电子设备，这样不仅能提高精度，而且能减小设备大小、降低成本，这已是未来的发展趋势。
参考文献
1黄越平，徐进进编. 自动化机构设计构思实用图例. 北京：中国铁道出版社，1993
2 姜文炳译. 自动化机构图例. 北京：北京工业大学出版社，1976
3 谢逸泉. 一套自动上料机构. 现代机械，2001；（2）。