安川伺服电机说明书
安川伺服使用手册
安川伺服使用手册珊华电子科技（上海）有限公司 2011年3月目 录第一章 安川伺服简介1.1产品的确认1.2产品的型号第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）2.2 S-V系列 （400w、750w）第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数3.2 两主轴同步性第四章 安川伺服常见报警处理4.1 常见的报警4.2 处理方法第五章 安川伺服的安装5.1 伺服电机安装事项5.2 伺服驱动器安装事项第一章 安川伺服简介1.1 产品的确认1.1.1 产品的确认事项产品到货后，请就以下项目进行确认。
在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。
1.1.2 伺服电机的铭牌确认项目备注到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌的“型号”栏进行确认( 请参照下一项以后的说明)。
伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。
但是“带制动器的电机”则不转动。
是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。
其中生产编号中的第三、四位是年份，第五位是月份。
例如：DD 996 456789001299年 6月（其它英文字母代表：X-10月份、Y-11月份、Z-12月份）1.2 产品的型号1.2.1 S-II系列伺服电机：伺服驱动器：1.2.2 S-V系列伺服电机：伺服驱动器：第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）3KW伺服电机型号：SGMGH-30ACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B22-22S电缆夹 MS3057-12A驱动器型号：SGDM-30ADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**15KW伺服电机型号：SGMGH-1EACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B32-17S电缆夹 MS3057-20A驱动器型号：SGDM-1EADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**2.2 S-V系列 （400w、750w）400W 伺服电机型号：SGMJV-04AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J27-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-2R8A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**750W 伺服电机型号：SGMJV-08AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J37-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-5R5A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数1）PN000 控制模式选择最主要是第1位（速度、位置控制方式的选择）2）PN100 速度环增益在速度控制，增加设定值可以提高响应性3）PN101 速度环积分时间参数降低设定值可以提高响应性4）PN102 位置环增益在位置控制，增加设定值可以提高响应性5）PN103 转动惯量比最好能设定为与机械惯量实际越接近越好6）PN110 在线自动调谐类开关如果负载基本不变的话，需要把第0位，改成2-不调谐。
安川伺服电机使用说明
强制风冷
强制风冷
多个驱动器安装示意图
运动随心，控制所欲
7
4.1.3 配线注意事项
伺服电机使用手册
序号
类型
配线类型
规格
备注
确认电缆的线径是否
1 2
电源电缆 电机电缆
线径合适、环境 合适
必须保证与信号电缆间隔 30 厘米以上 配线，禁止两者在同一配线槽
与所要求的电流相匹 配 确认电机相序与驱动 器要求一致
如有损坏，请立即联系产品供应商
3 核查伺服电机和驱动器型号的定义
运动随心，控制所欲
6
伺服电机使用手册
4 安装和配线
4.1.1 电机安装注意事项
安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风； 如何安装：电机可以水平或垂直安装，当水平安装时，请把电缆出口朝下，以免进油进水；垂直安装 时，如果配有机械装置，必须保证机械装置的油、水不能进入电机； 禁止敲打电机后端盖，以免损坏电机的编码器； 请尽量使用弹性联轴器； 尽量避免敲打电机的轴端，以免损坏电机的轴承和后端的编码器； 需注意电机轴端的轴向和径向负载不要过大；
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
14
3)多段速控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 0 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
15
4.8
脉冲＋方向
脉冲输入方式
脉冲 方向
PP-脉冲正，PG－脉冲负 DP-方向正，DG-方向负
塑料 4 芯插头 圆型航空插头
U 脚号 线色
1
红
2
红
插头的脚号和线色
V
W
安川伺服驱动说明书
8.8 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行 - - - - - - - - - 8-56
8.8.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-56 8.8.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57 8.8.3 内部设定速度运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57
8.10 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64
8.10.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64 8.10.2 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64
8.4.3 电池的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.4.4 电池的更换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008) - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-27
8.9 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-59
8.9.1 内部扭矩限制 ( 输出扭矩最大值的限制 ) - - - - - - - - - - - - 8-59 8.9.2 外部扭矩限制 ( 通过输入信号进行外部扭矩限制 ) - - - - - - - - 8-60 8.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - 8-61 8.9.4 通过外部扭矩限制 + 模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - 8-62 8.9.5 输出扭矩限制时的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-63
安川伺服驱动器使用说明书.
资料编号SICP S800000 45C用户手册设计²维护篇模拟量电压²脉冲序列指令型/旋转型©-V系列伺服单元SGDV伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCSAC伺服驱动器概要面板操作器接线和连接试运行运行调整辅助功能(Fn□□□监视显示(Un□□□全闭环控制故障诊断附录版权所有© 2007 株式会社安川电机未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。
iii请事先务必阅读本手册是对©-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。
进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。
请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。
除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。
本手册使用的基本术语如无特别说明,本手册使用以下术语。
关于重要说明对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。
本手册的书写规则在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。
<例>S-ON 书写为/S-ON。
基本术语意义伺服电机©-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机伺服单元©-V 系列的SGDV 型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型²表示说明中特别重要的事项。
也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。
iv©-V 系列的相关资料请根据使用目的,阅读所需的资料。
资料名称机型和外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行²伺服调整进行维护和检查©-V 系列用户手册设定篇旋转型(资料编号∶ SICPS80000043AC 伺服驱动器©-V 系列综合样本(资料编号∶ KACPS80000042©-V 系列用户手册数字操作器操作篇(日文版(资料编号∶ SIJPS80000055©-V 系列AC 伺服单元SGDV安全注意事项(资料编号∶ TOBPC71080010© 系列数字操作器安全注意事项(资料编号∶ TOBPC73080000AC 伺服电机安全注意事项(资料编号∶ TOBPC23020000v与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。
安川伺服说明书-功能
功能说明高性能化功能在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。
利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。
与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。
通过该功能，改善伺服特性。
当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。
由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。
由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。
为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。
从而抑制过调和欠调。
因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。
当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。
使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。
零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。
功能简单设定功能连接即动，简单设定。
由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。
伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。
可监控转矩指令的有效转矩运算值。
可监控再生电力的负载率。
累积负载率再生负载率80%50%再生过载报警前，可预先发出信号。
避免不经意间改写用户参数。
标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。
无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。
即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。
灵活应用功能通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。
在码盘的原点脉冲位置定位停。
用于电机轴和机械位置的匹配。
除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。
限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。
可使用绝对值编码器。
使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。
安川伺服电机V中文说明书1-7
· Σ-V系列絕對值檢測系統的多回轉資料的輸出範圍與原系統（15位元編碼器、12位元編碼器）不同。特 別是 Σ 系列的“無限長定位系統”由 Σ-V 系列構成時，請務必變更系統。
· 安裝在機械上開始運轉時，請事先將馬達置於可隨時緊急停止的狀態。 否則會導致人員受傷、機械損壞。
· 請絕對不要觸摸伺服驅動器內部。 否則會導致觸電。
· 在通電狀態下，請務必安裝好電源端子台的外蓋。 否則會導致觸電。
· 在關閉電源後的5分鐘內，請勿觸摸端子。 否則會因殘留電壓而導致觸電。
· 在耐電壓試驗後的5分鐘內，請勿觸摸端子。 否則會因殘留電壓而導致觸電。
Σ-V 系列的SGMAV、SGMJV、SGMGV、SGMPS、SGMCS（直接驅動）型伺服馬達
SERVOPACK （伺服驅動器） Σ-V 系列的 SGDV 型伺服驅動器
伺服單元
伺服馬達與伺服驅動器的配套
伺服系統
由伺服驅動器和上位控制器以及週邊裝置配套而成的一套完整的伺服控制系統
類比·脈波型
伺服驅動器的介面規格為類比電壓·脈波指令型
AC 伺服驅動器 Σ-V 系列型錄 （資料編號∶ KACPS80000042）
Σ-V 系列 SGM V/SGDV 使用手冊 數位操作器 操作篇 （資料編號∶ SIJPS80000055）
Σ-V 系列 AC 伺服單元 SGDV 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC71080010）
Σ 系列 數位操作器 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC73080000）
請事先務必閱讀
本手冊是對 Σ-V 系列伺服驅動器的設計、維護所需的資訊進行說明的手冊。
安川伺服驱动器使用说明书1(1)
8.参数的初始化
设置Pn000=XX1X；X代表默认
5.控制方式的设置
设置Pn000=XX1M（M=0/1，代表不同方向）；210的参数
电子齿轮B/A=Pn20E/Pn210=（分辨率/最终1圈移动量）*（电机/末机）
示例：
7.滤波设置（重要）
改为集电极开路即：
设置Pn200=n.1XXX；X代表默认
安川伺服驱动器参数设置说明书
1.第一步写入禁止设置（允许写入）
2.第二步单相或三相供电设置
可支持单相供电灯的型号SGD7S-R70A
设置Pn00B=XXX1；X代表默认显示所有参数
3.第三步限位开关功能
设置Pn50A=8XXX；X代表默认
设置Pn50B=XXX8；X代表默认
4.位置环的设置（设置成位置模式）
安川伺服使用手册
安川伺服使用手册珊华电子科技（上海）有限公司 2011年3月目 录第一章 安川伺服简介1.1产品的确认1.2产品的型号第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）2.2 S-V系列 （400w、750w）第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数3.2 两主轴同步性第四章 安川伺服常见报警处理4.1 常见的报警4.2 处理方法第五章 安川伺服的安装5.1 伺服电机安装事项5.2 伺服驱动器安装事项第一章 安川伺服简介1.1 产品的确认1.1.1 产品的确认事项产品到货后，请就以下项目进行确认。
在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。
1.1.2 伺服电机的铭牌确认项目备注到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌的“型号”栏进行确认( 请参照下一项以后的说明)。
伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。
但是“带制动器的电机”则不转动。
是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。
其中生产编号中的第三、四位是年份，第五位是月份。
例如：DD 996 456789001299年 6月（其它英文字母代表：X-10月份、Y-11月份、Z-12月份）1.2 产品的型号1.2.1 S-II系列伺服电机：伺服驱动器：1.2.2 S-V系列伺服电机：伺服驱动器：第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）3KW伺服电机型号：SGMGH-30ACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B22-22S电缆夹 MS3057-12A驱动器型号：SGDM-30ADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**15KW伺服电机型号：SGMGH-1EACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B32-17S电缆夹 MS3057-20A驱动器型号：SGDM-1EADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**2.2 S-V系列 （400w、750w）400W 伺服电机型号：SGMJV-04AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J27-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-2R8A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**750W 伺服电机型号：SGMJV-08AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J37-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-5R5A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数1）PN000 控制模式选择最主要是第1位（速度、位置控制方式的选择）2）PN100 速度环增益在速度控制，增加设定值可以提高响应性3）PN101 速度环积分时间参数降低设定值可以提高响应性4）PN102 位置环增益在位置控制，增加设定值可以提高响应性5）PN103 转动惯量比最好能设定为与机械惯量实际越接近越好6）PN110 在线自动调谐类开关如果负载基本不变的话，需要把第0位，改成2-不调谐。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
YSKAWA
安川∑Ⅱ数字交流伺服
安装调试说明书
（２００４．７版本）
目 录 １． 安川连接示意图
２． 通电前的检查
３． 通电时的检查
４． 安川伺服驱动器的参数设定
５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整
１． 安川连接示意图
重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在安川的保修范围！）
２． 通电前的检查
１） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：
Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接：
伺服驱动器 电机插头
Ｕ Ａ
Ｖ Ｂ
Ｗ Ｃ
接地 Ｄ
Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头
Ｕ Ａ
Ｖ Ｂ
Ｗ Ｃ
接地 Ｄ
刹车电源 Ｅ
刹车电源 Ｆ
刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性）
Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头
Ｕ Ａ
Ｖ Ｂ
Ｗ Ｃ
接地 Ｄ
电机制动器插头 刹车电源 Ａ
刹车电源 Ｂ
刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性）
注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，
接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，
接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查
１） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定
安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定；
（２）用户参数和功能参数的设定；
１）参数密码设定
为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ・ “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功
能“ＦｎＸＸＸ”参数。
・ “０００１” 禁止改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功
能“ＦｎＸＸＸ”参数。
・操作方法：
Ａ．按下ＭＯＤＥ／ＳＥＴ
一秒钟的闪烁时，设定完成，显示返回到“Ｐ．０００１”。
２） 用户参数和功能参数的设定方法
安川伺服驱动器参数有用户参数和功能参数二种， 参数号 范围为： Ｐｎ０００～ Ｐｎ６０１；当各参数号的参数内容显示为“ＸＸＸＸＸ” 时，为用户参数； 当各参数号的参数内容显示为“ｎ．ＸＸＸＸ”时，为 功能选择参数。
・操作方法：
Ａ．按下
号
“Ｐｎ１００”页面。
３）安川伺服驱动器参数表
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。
５．安川伺服驱动器的伺服增益调整
根据上表设置好安川伺服驱动器参数后， 开始调整伺服性能，步骤如下：
（１） 确认或修改Ｐｎ１１０ 参数值为ｎ．ＸＸＸ０（Ｘ表示不需改变）。
（２） 开关一次驱动器电源。
（３） 控制器手动方式用中低速运行机床工作台。
（４）
安川数字交流伺服调试说明书
１０（５） 将调整好的结果进行保存。
・操作方法：
Ａ．按下ＭＯＤＥ／ＳＥＴ
“Ｆｎ００７”中当前的数值：
一秒钟的闪烁时，设定完成，显示返回到“ｄ０２００”。
完成参数写入。
（６）修改Ｐｎ１１０ 参数值为ｎ．ＸＸＸ２（Ｘ表示不需改变），中止伺服性能调
整。
注：Ｆ００１机械刚性值的数值范围为“１—１０”，数值越大刚性越大。
（驱动器初始值为“４”）
注意：开始这“常规自动增益调节”前，将机床工作台放在中间位置！ 。