灰度图生成路径的方法

面向肝癌消融术的多约束最优穿刺路径规划算法

伪代码. 具体步骤如下:
步骤１输入腹腔三维模型ꎻ
步骤２对皮肤进针点进行采样ꎻ
步骤３选择一个皮肤进针点生成穿刺路径
后进入严格约束部分ꎬ过滤不满足５个严格约束
的皮肤进针点. 其中ꎬ 前４个严格约束出自文
献[１１] ꎬ本文提出了第５个严格约束ꎬ即周围区
图２多约束最优穿刺路径规划算法的流程
Ｅ￣ｍａｉｌ: ｈｙｊｉａｎｇ＠ｍａｉｌ. ｎｅｕ. ｅｄｕ. ｃｎ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ: Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｃｌａｓｓｉｃｐｕｎｃｔｕｒｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｄｏｅｓｎｏｔ
ｃｏｎｓｉｄｅｒｔｈｅａｒｅａａｒｏｕｎｄｔｈｅｐａｔｈｗｈｅｎｑｕａｎｔｉｆｙｉｎｇｔｈｅｐａｔｈꎬ ｎｅｗｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｃｏｎｄｉｔｉｏｎａｒｅ
ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｄｅｇｒｅｅｉｓｔａｋｅｎａｓｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｐｕｎｃｔｕｒｅｐａｔｈ. Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆ
ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍꎬ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｏｎｔｈｅｐｕｂｌｉｃｄａｔａｓｅｔ３Ｄ￣ＩＲＣＡＤｂ. Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ
划. 由于不能从医学影像获得实际物理位置信息ꎬ
医生很难综合考虑多项穿刺临床约束条件获得最
优穿刺路径
９２３
最优穿刺路径
基于血管位置信息提出了一个严格约束条
件ꎬ使周围区域避开血管ꎻ然后基于骨骼密度、血
管密度和直径信息提出了３个软约束条件ꎬ即骨
骼密集度、血管密集度及血管风险度ꎬ以有效量化

彩色图像的灰度化处理

第1章绪论1.1数字图像数字图像，又称数码图像或数位图像，是二维图像用有限数字数值像素的表示。

数字图像是由模拟图像数字化得到的、以像素为基本元素的、可以用计算机或数字电路存储和处理的图像。

像素（或像元，Pixel）是数字图像的基本元素，像素是在模拟图像数字化时对连续空间进行离散化得到的。

每个像素具有整数行（高）和列（宽）位置坐标，同时每个像素都具有整数灰度值或颜色值。

通常，像素在计算机中保存为二维整数数阻的光栅图像，这些值经常用压缩格式进行传输和储存。

数字图像可以许多不同的输入设备和技术生成，例如数码相机、扫描仪、坐标测量机、seismographic profiling、airborne radar等等，也可以从任意的非图像数据合成得到，例如数学函数或者三维几何模型，三维几何模型是计算机图形学的一个主要分支。

数字图像处理领域就是研究它们的变换算法。

1.2设计平台本次设计采用的平台是MATLAB 7.0。

MATLAB编程语言被业界称为第四代计算机语言，它允许按照数学推导的习惯编写程序。

MATLAB7.0的工作环境包括当前工作窗口、命令历史记录窗口、命令控制窗口、图形处理窗口、当前路径选择菜单、程序编辑器、变量查看器、模型编辑器、GUI编辑器以及丰富的函数库和MATLAB附带的大量M文件。

MATLAB是由美国Math Works公司生产的一个为科学和工程计算专门设计的交互式大型软件，是一个可以完成各种计算和数据处理的、可视化的、强大的计算工具。

它集图示和精确计算于一身，在应用数学、物理、化工、机电工程、医药、金融和其他需要进行复杂计算的领域得到了广泛应用。

MATLAB作为一种科学计算的高级语言之所以受欢迎，就是因为它有丰富的函数资源和工具箱资源，编程人员可以根据自己的需要选择函数，而无需再去编写大量繁琐的程序代码，从而减轻了编程人员的工作负担，被称为第四代编程语言。

在MATLAB设计环境中，图像处理工具箱提供一套全方位的参照标准算法和图形工具，用于进行图像处理、分析、可视化和算法开发。

灰度效果保存方法是什么

灰度效果保存方法是什么灰度效果是一种将图像转变为黑白色调的方法，去除了图像的彩色信息，只保留了亮度信息。

灰度效果可以使图像更加简洁、清晰，并且有时候也能提高图像的可视化效果。

在这篇文章中，我们将介绍灰度效果的保存方法。

1. 理解灰度图像灰度图像是一种将彩色图像转换为黑白图像的方法，它只包含黑白两种颜色的像素点，没有其他颜色的表现。

在灰度图像中，每个像素点只有一个灰度值，表示这个像素点的亮度。

灰度值可以从0到255表示，其中0表示纯黑，255表示纯白。

2. 转换为灰度图像在计算机中，可以使用图像处理软件或编程语言来将彩色图像转换为灰度图像。

其中最常用的方法是通过平均值法、加权平均法或者色度法来计算每个像素点的灰度值。

平均值法平均值法计算每个像素点的灰度值，是通过将彩色像素点的RGB分量的平均值作为灰度值。

公式如下：Grayscale = (Red + Green + Blue) / 3这种方法简单且效果不错，但是会导致某些图像细节的丢失。

加权平均法加权平均法计算每个像素点的灰度值，是通过将彩色像素点的RGB 分量按照一定的权重进行加权平均。

通常，绿色的权重最高，红色次之，蓝色权重最低。

公式如下：Grayscale = (0.299 * Red + 0.587 * Green + 0.114 * Blue)这种方法在一定程度上可以保留图像的细节，并且能更好地适应人眼对不同颜色的敏感度。

色度法色度法将彩色图像转换为灰度图像，是通过将彩色像素点的饱和度（Saturation）去除，只保留亮度（Luminance）信息。

这种方法可以保留图像的对比度和细节，同时消除了颜色的干扰。

3. 保存灰度图像在将彩色图像转换为灰度图像之后，我们可以选择将其保存为特定的格式，例如JPEG、PNG等。

在保存灰度图像时，我们可以采用不同的压缩质量和文件格式来控制图像的细节和大小。

压缩质量压缩质量是控制图像文件大小和细节损失的一个重要参数。

openmv灰度寻迹使用方法[001]

openmv灰度寻迹使用方法OpenMV是一款基于MicroPython和ARM Cortex-M7处理器的开源视觉开发平台，它可以用于机器视觉应用的开发和实现。

其中，灰度寻迹是OpenMV的一个重要功能，它可以通过识别并跟踪图像中的灰度特征，实现自动化导航、跟踪等应用。

本文将详细介绍OpenMV 灰度寻迹的使用方法，并通过举例说明操作步骤和注意事项。

一、灰度寻迹概述在机器视觉中，灰度图像是指使用灰度值来表示图像亮度的图像。

灰度寻迹是一种基于图像灰度信息的目标追踪方法，通过识别目标的灰度特征，实现目标的跟踪和导航。

OpenMV 提供了丰富的API和功能，使得灰度寻迹变得简单而便捷。

二、OpenMV灰度寻迹的基本步骤1. 初始化摄像头首先，需要引入相应的库文件并初始化摄像头。

通过调用相应的函数，设置摄像头的分辨率、帧率等参数。

2. 设置ROI区域ROI（Region of Interest）是指在图像中选择感兴趣的区域。

对于灰度寻迹来说，通过设置ROI可以提高寻迹的精准度和效果。

通过调用相应的函数，定义ROI的位置和大小。

3. 设置灰度阈值灰度阈值决定了目标灰度特征的范围。

可以通过调用相应的函数，设置灰度阈值的上下限。

4. 图像灰度化处理OpenMV提供了快速灰度化图像的功能，可以将彩色图像转换为灰度图像。

5. 寻找灰度特征在灰度图像中，通过调用相应的函数寻找目标的灰度特征。

OpenMV提供了多种灰度特征识别的算法，如霍夫变换等。

6. 目标追踪与控制通过获取目标的位置信息，可以实现对机器人、小车等设备的追踪与控制。

通过调用相应的函数，实现对目标位置的跟踪、转向等控制操作。

三、使用注意事项1. 灰度阈值的设定要合理，过高或过低都可能导致灰度寻迹的效果不理想。

2. ROI的选择要根据具体应用场景进行合理设置，以提高目标的检测准确度和速度。

3. 灰度特征的识别算法选择要根据目标的具体特征进行合理选择，以获得较好的效果。

通道的分类

通道的分类通道作为图象的组成部分，是与图象的格式密不可分的，图象颜色、格式的不同决定了通道的数量和模式，在通道面板中可以直观的看到。

在photoshop中涉及的通道主要有：⑴复合通道（Compound Channel)复合通道不包含任何信息，实际上它只是同时预览并编辑所有颜色通道的一个快捷方式。

它通常被用来在单独编辑完一个或多个颜色通道后使通道面板返回到它的默认状态。

对于不同模式的图象，其通道的数量是不一样的。

在photoshop之中，通道涉及三个模式。

对于一个RGB图象，有RGB、R、G、B四个通道；对于一个CMYK 图象，有CMYK、C、M、Y、K五个通道；对于一个Lab模式的图象，有Lab、L、a、b四个通道。

⑵颜色通道（Color Channel)当你在photoshop中编辑图象时，实际上就是在编辑颜色通道。

这些通道把图象分解成一个或多个色彩成分，图象的模式决定了颜色通道的数量，RGB模式有3个颜色通道，CMYK图象有4个颜色通道，灰度图只有一个颜色通道，它们包含了所有将被打印或显示的颜色。

⑶专色通道（Spot Channel)专色通道是一种特殊的颜色通道，它可以使用除了青色、洋红（有人叫品红）、黄色、黑色以外的颜色来绘制图象。

因为专色通道一般人用的较少且多与打印相关，所以我把它放在后面的内容中讲述。

⑷Alpha通道（Alpha Channel)Alpha通道是计算机图形学中的术语，指的是特别的通道。

有时，它特指透明信息，但通常的意思是“非彩色”通道。

这是我们真正需要了解的通道，可以说我们在photoshop中制作出的各种特殊效果都离不开Alpha通道，它最基本的用处在于保存选取范围，并不会影响图象的显示和印刷效果。

当图象输出到视频，Alpha通道也可以用来决定显示区域。

如果你曾经稍微深入到After Effects这类非线性编辑软件中去过，就会更加清楚我在说什么。

但因为视频与我现在要讲述的没有太直接的关系，暂且忽略。

灰度化方法范文

灰度化方法范文灰度化，指的是将一幅彩色图像转换为灰度图像的过程，也就是将图像的颜色信息转化为亮度信息。

灰度图像具有单通道、灰度级较低的特点，可以更好地表达图像的结构和纹理信息，在很多图像处理任务中都有广泛的应用。

灰度化的方法有很多种，下面将介绍其中几种常用的灰度化方法：1. 平均值法：将彩色图像的每个像素的R、G、B三个通道的像素值取平均值，作为该像素的灰度值。

即：Gray = (R + G + B)/32.加权平均法：将彩色图像的每个像素的R、G、B三个通道的像素值按照一定的权重进行加权求和，并将结果作为该像素的灰度值。

加权平均法可以根据实际需求进行不同的权重设置，以获得更好的灰度效果。

3.最大值法：将彩色图像的每个像素的R、G、B三个通道的像素值中的最大值作为该像素的灰度值。

灰度图像中的每个像素都只有一个灰度值，所以可以通过最大值法来提取图像的最主要的信息。

4.最小值法：将彩色图像的每个像素的R、G、B三个通道的像素值中的最小值作为该像素的灰度值。

通过最小值法可以提取图像中的较暗部分，对于一些特定的应用场景可能会有一定的效果。

5.加权平均法与最大值法相结合：将彩色图像的每个像素的R、G、B三个通道的像素值分别乘以不同的权重，然后对其进行加权求和，得到该像素的灰度值。

这种方法可以根据需求灵活地调整权重，以获得更好的灰度效果。

值得注意的是，灰度化只是转换图像的颜色信息，对图像的亮度和对比度等其他信息并没有进行处理。

在实际应用中，往往需要对灰度图像进行后续的处理，如亮度调整、对比度增强等，以获得更好的图像效果。

总结起来，灰度化是将彩色图像转换为灰度图像的过程，常用的灰度化方法包括平均值法、加权平均法、最大值法、最小值法以及加权平均法与最大值法相结合。

不同的方法适用于不同的图像处理任务，可以根据实际需求选择合适的方法进行灰度化处理。

灰度图雕刻浮雕方法

点‘工件坐标’确定原点。
X,Y的原点定好之后就定Z轴的，把刀头慢慢的走到石材的表面，中间的间隙越小就越精确，但注意不要把刀头撞到石材，从而损坏机器和刀头。定好后就点击清零。然后把Z轴向上抬5毫米。打开冷却刀头和主轴电机的水泵。出水后才能开始雕刻。冷却刀头的水要对着刀尖出。
开始的时候‘进给速度’要慢，当第一刀刻过去以后，速度可适量加快，具体视情况而定。
灰度图雕刻浮雕方法
点击‘通过图像产生模型’
找到要雕刻的图片
选中图片，点击‘打开’。
点击‘模型’-；设置模型尺寸
根据石材的尺寸来定高度或宽度。然后点接受。
尺寸定好后，再设置浮雕的高度，也就是雕刻的深度。点‘浮雕编辑’-‘缩放浮雕高度’。
在‘新的高度’栏里输入要雕刻的深度。浮雕的高的一般和幅面的大小成正比，不过也不能太深了，只要立体感能体现出来就可以了。
然后点‘开始’。
大小和深度设置好之后，就可以走‘刀具路径’了。点‘刀具路径’再点‘加工浮雕’。
向下拖动滚动条
点击‘选取’设置刀具的参数，这一步很关键，它关系到加工的效果和加工时间。
软件上设置的刀具要和实际用的刀具一样，点击‘编辑’可以设置刀具的参数。
设置好后就点‘接受’。
然后点‘选取’。
在大理石上雕刻浮雕的深度大于5毫米时，就要分层雕刻了，在‘多Z轴层切削’后面的方框里点一下。如果小于5毫米的就不用层。在花岗岩上雕刻时每层分为3mm.
选择保存的位置，文件名，然后点‘保存’。
然后关闭保存窗口。
打开’Ncstudiov5.4.49’
点击‘打开并装载’。
。选‘所有格式文件’
找到刚才保存的路径文件，选中，打开。
然后点‘仿真’查看一下。
确认无误后就可以雕刻了。点‘手动’对刀，如下图，

灰度图生成路径的方法

灰度图bmp如何用精雕软件做加工路径文件
1. 运行雕刻机精雕软件（JDPaint）之前先运行NC路径转换器（NCserver）
2.打开精雕软件
3. 输入图片
点击【文件】——【输入】——【点阵图像】——找到要刻的灰度图（一般为bmp 格式）——打开
4.调整图片大小
选中图片——点击【变换】——【放缩】——设置合适的尺寸——确定
5.生成浮雕曲面
点击【艺术曲面】——【图像纹理】——【位图转成网格】——点击图片——设置合适的曲面高度
6.Z向变换
将图片拖至其他位置与网格分离——选中网格——点击【虚拟雕塑工具】——点击【模型】——Z向变换——点击将高点移至XOY平面
7.做路径
点击【选择工具】——选中网格——点击【刀具路径】——【路径向导】——选择曲面精雕刻——下一步——选择合适的刀具（刀具库中没有的刀具可以双击其中一把刀具将其参数修改后确定）——下一步（使用维宏控制系统的无需选材料）——将雕刻机雕刻路径参数中的路径间距重新设置（一般将重叠率调至
20%-35%）——完成
8.输出路径
拉框选中已经做好的路径——点击【刀具路径】——输出刀具路径——找到要保
存的位置并命名后点击保存———ENG文件格式选择ENG4.x，输出原点处点击【特征点】选择路径左下角——确定——将NC路径转换器的文件头尾设置全部清空——点击【生成】
9.将做好的NC文件导入雕刻机控制系统（维宏控制）按照维宏控制操作说明进行操作即可完成雕刻。