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vi
||
psm psm
pi pi
||
因此,节点S的合成LCV为 vs
vsm uik1 vi , i 1, 2,…,N
i
LCV矢量的合成方法与固定节点相同。
2.1 位置校正矢量
图2 位置矫正矢量图 (实线为节点实际位置,虚线为节点估计位置)
2.2 分簇计算矫正步长
由于每个未知节点同时调整自身的位置,因此LCV只能给出节点位置的调 整方向,而沿这个方向移动的距离(将其称之为校正步长)需要通过另外的方 法来计算。
图1 位置矫正矢量图
2.1 位置校正矢量 固定节点的位置校正矢量
2.1 位置校正矢量
假设节点S通信范围内有N个邻居节点,节点自身的估计位置为PS=(xs, ys), N个邻居节点的估计位置为Pi=(xi, yi) ,节点S与第i个邻居节点的计算距离为 dci
dci (xs xi )2 ( ys yi )2
目录
1 引言
本文目录 结构
2基于校正矢量和粒子群优化的节点定位综合算法 3 算法仿真实验及结果
4 总结
引言
1引言
RSSI(Received signed Strength Indicator)算法
已知基站发送端发射功率,在 接收节点测量接收功率,计算 信号的传播损耗; 使用信号衰减模型将传播损耗 转化为距离。
图5 基于LCV的节点定位综合算法的定位结果
3 算法仿真及结果分析
图6 算法循环次数与锚节点计算时间以及定位误差的关系
4 总结
在DV-hop算法的基础上,本文结合测距技术和改进的粒子群优化算法, 提出了一种基于位置校正矢量的节点定位综合算法,并将其应用于移动节 点。仿真实验证明在不明显增大通信和计算损耗的前提下,该算法相比于 DV-hop的定位误差可以下降75%,达到小于10%的误差,已经具有实际 的应用价值。
位置校正值
2.1 位置校正矢量
未知节点通过DV-hop算法得到自身的估计位置,将其与邻居 节点估计位置之间的距离记为“计算距离”。
而通过RSSI等测距方法得到的与邻居节点间的距离记为“测 量距离”。
2.1 位置校正矢量
引入位置校正矢量的目的就是通过调整节点的位置,尽可能缩小计 算距离与测量距离之间的差别,因此LCV的每个分量是沿着未知节点到 某个邻居节点的方向,分量的大小为对应的计算距离与测量距离的差值。
3 算法仿真及结果分析
锚节点数为16个,锚节点比例为13.8%。
图4 DV-hop定位结果
3 算法仿真及结果分析
在如上参数的条件下,DV-hop算法仿真的定位误差为39.34%。
3 算法仿真及结果分析
粒子群算法的初始粒子数为20个,粒子群算法的更新次数是10次。图5 是以DV-hop为基础的基于LCV和粒子群优化的节点定位综合算法的仿真 实验。
ij
其中, pi ' pi stepi vi p j ' p j step j v j
dm _ij 为簇内节点i、j之间的距离测量值
dij 为簇内节点之间的实际距离
R为节点的通信半径
2.2 分簇计算矫正步长
2.2 分簇计算矫正步长
粒子群算法
粒子群优化(PSO)算法是一种新颖的演化算法, PSO的优势 在于简单而又功能强大。它属于一类随机全局优化技术, PSO算 法通过粒子间的相互作用在复杂搜索空间中发现最优区域。 参数只需要最简单的设置:
2.2 分簇计算矫正步长
假设簇内有N个未知节点,它们的估计位置分别为Pi=(xi, yi) ,LCV分别为 i=1,2,⋯,N,待求步长为step,step是一个由stepi组成的N维向量。
vi
,
问题的目标函数可以表示为
dij R
F(step) ||| pi ' p j ' || dm_ij |
为了避免集中式算法,同时兼顾节点的能耗,考虑使用分簇的计算方式来 获取校正步长。考虑到算法的尽可能简单化和锚节点的计算通信能力比较 强,就将每个锚节点作为簇头,未知节点以自身的当前估计位置为准,加 入距离最近的锚节点所在的簇。
2.2 分簇计算矫正步长
问题描述 分簇后,以簇内网络整体位置最优化 为目标来计算簇内节点的校正步长。 位置校正矢量的作用是使簇内所有邻居节点之间经过位置校正后,计算 距离与测量距离差值的总和最小化,因此求校正步长的问题可以描述为 一个多元函数最小化问题。
i
2.1 位置校正矢量
图2 位置矫正矢量图 (实线为节点实际位置,虚线为节点估计位置)
2.1 位置校正矢量 移动节点的位置矫正矢量
2.1 位置校正矢量
对于移动节点,初始位置估计方法: 移动节点Sm在tk+1时刻的初步估计位置等于其在tk时刻的定位结果的基础上 加上
新加入邻居节点坐标总和 离开通信范围的节点坐标总和
DV-HOP 定位算法
计算未知节点与锚节点的最 小跳数;根据估算距离公式, 计算未知节点和锚节点的实 际距离;利用三边测量法计 算位置信息
1引言
1引言
基于校正矢量 和粒子群优化 的节点定位综
合算法
2基于校正矢量和粒子群优化的节点定位综合算法
2.1 位置校正矢量(LCV) 2.2 分簇计算校正步长 2.3 簇边缘附加矫正
节点S获得的N个测距值为dmi,i=1,2,⋯,N。节点S与第i个邻居节点的差 异值的大小可以表示为ui
ui dci dmi
2.1 位置校正矢量
v 节点S与第i个邻居节点位置校正矢量的矢量方向表示为 i
vi
||
ps ps
pi pi
||
因此,节点S的合成LCV为 vs
vs ui vi ,i 1, 2,…,N
PSO粒子的长度等于簇内未知节点的个数 每一维分量对应一个节点的校正步长 目标函数作为适应度函数
2.3 簇边缘附加矫正
簇内节点的相对位置的最优化并不意味着全局网络所有节点的位 置实现了最优化,有可能存在簇整体平移或者簇间距离误差反而增大 的问题。因此考虑对簇与簇之间的位置进行调整。
2.3 簇边缘附加矫正
由簇的每个边 缘节点查找所 有不属于本簇 但是在自身通 信半径内的邻 居节点。利用 它们之间的计 算距离和测量 距离构建附加 位置校正矢量 。
步长:
首先用range—free 算法计算锚节点的 估计位置,然后求 其与锚节点真实位 置的误差。再利用 锚节点与邻居节点 的测距值构建位置 校正矢量,将误差 距离值除以位置校 正矢量模值作为附 加校正步长。
tk时刻
Sm与第i个邻居
节点的计算距
离为
d
k ci
d 测量距离为
k mi
tk+1时刻
Sm与第i个邻居
节点的计算距
d 离为 k 1 ci
d 测量距离为
k 1 mi
差异值表示为:
u k 1 i
(d
k 1 ci
dcki
)
(d
k 1 mi
d
k mi
)
2.1 位置校正矢量
v 节点Sm与第i个邻居节点位置校正矢量的矢量方向表示为 i
簇内所有边缘节点 都采用这个附加校 正步长。每个簇的 边缘节点都通过上 述的过程调整自身 的位置,以此减小 簇与簇的相对位置 误差,避免陷入局 部最优化。
| ui vi |
i
,i 1, 2,…,N
N
算法仿真及结果 分析
3 算法仿真及结果分析
仿真环境:MATLAB 区域:边长为100的正方形 节点数:随机布置了100个未知节点 节点通信半径:20 网络的连通度:约为10 测量距离:真实距离加上一个误差不超过10%的高斯随机变量
t
k
时刻邻居节点数
1
t 时刻邻居节点数 k
2.1 位置校正矢量
新加入邻居节点坐标总和 离开通信范围的节点坐标总和
t
k
时刻邻居节点数
1
t 时刻邻居节点数 k
Y 假设节点密度不变
0
S
S
X
tk
tk+1
图3 移动节点的初始定位
2.1 位置校正矢量
移动节点用距离变化值代替距离值构建LCV(位置校正矢量),过程如下:
TDOA(Time Difference of Arrival)算法
在节点上安装超声波收发器和 RF收发器,记录两种不同信号 在两个节点中的传播时间差; 由传播时间差计算得到距离。
质心定位算法
1引言
锚节点每隔一段时间向邻节点 广播一个信号(自身ID 和位置 信息)。当未知节点接收到来自 不同锚节点的信号数量超过某 一个值后,则确定位置为这些 锚节点所组成的多边形的质心。
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一、立题依据与研究内容
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二、论文框架与预期目标
二、论文框架与预期目标
02 03
四、参考文献
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XX学院XX系XX年级XX班 专业:XX专业 答辩人:陈XX 导师:xxxxx
主目录
CONTENTS
THE BACKGROUND OF THE SUBJECT AND CONTENT
课题背景及内容
THE RESEARCH MENTALITY AND THE PROCESS
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选题背景
RESEARCH IDEAS
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ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
课题现状及发展情况
研究思路及过程
解决方案及总结
SOLUTIONS AND SUMMARY
1
3
5
2
课题现状及发展情况
PRESENT SITUATION AND DEVELOPMENT OF SUBJECT
4
THE RESULTS OF EXPRIMENTAL DATA
实验数据结果
户室、小区送餐送货、数字化家电服务等丰富多彩的业务。总之,小区宽频网络的FTTB+LAN方案, 在信息
4
综述四内容
点击输入简要文字内容,文字内容需概括精炼,不
用多余的文字修饰,言简意赅的说明该项内容。
理论基础
THEORETICAL BASIS
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PART 3
研究方法与过程
• 研究方法
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KEY WORDS
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运用前景
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成果情势
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研究方法
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论文答辩演讲PPT模板(10页)封面页论文答辩演讲PPT模板副10页简洁版姓名:[你的姓名]学校:[你的学校]专业:[你的专业]指导老师:[你的指导老师姓名]日期:[答辩日期]目录页1. 封面2. 论文题目3. 研究背景与意义4. 研究内容与方法5. 研究结果6. 结论与展望8. 致谢9. 答辩人简介10. 封底论文题目[你的论文题目]简要介绍论文研究主题,例如:本论文主要研究……,旨在……研究背景与意义简述研究领域的现状,例如:目前关于……的研究主要集中在……说明研究的重要性,例如:本研究对于……具有重要意义,能够……提出研究问题,例如:本研究旨在解决……问题研究内容与方法详细介绍研究内容,例如:本研究主要包括……说明研究方法,例如:本研究采用……方法进行……展示研究流程图,例如:研究流程图如下……研究结果分析结果,例如:从数据可以看出……结论与展望展望未来研究方向,例如:未来可以进一步研究……提出建议,例如:建议相关部门……论文答辩演讲PPT模板(10页)封面页论文答辩演讲PPT模板副10页简洁版姓名:[你的姓名]学校:[你的学校]专业:[你的专业]指导老师:[你的指导老师姓名]日期:[答辩日期]目录页1. 封面2. 论文题目3. 研究背景与意义4. 研究内容与方法5. 研究结果6. 结论与展望8. 致谢9. 答辩人简介10. 封底论文题目[你的论文题目]简要介绍论文研究主题,例如:本论文主要研究……,旨在……研究背景与意义简述研究领域的现状,例如:目前关于……的研究主要集中在……说明研究的重要性,例如:本研究对于……具有重要意义,能够……提出研究问题,例如:本研究旨在解决……问题研究内容与方法详细介绍研究内容,例如:本研究主要包括……说明研究方法,例如:本研究采用……方法进行……展示研究流程图,例如:研究流程图如下……研究结果分析结果,例如:从数据可以看出……结论与展望展望未来研究方向,例如:未来可以进一步研究……提出建议,例如:建议相关部门……致谢感谢指导老师、同学、家人等的帮助与支持。
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实证研究数据
收集并整理了相关的实证研究数据, 包括调查问卷、统计数据等,为研究 提供实证支持。
研究案例选择
根据研究需要,选择了具有代表性的 案例进行分析和研究,以揭示研究主 题的内在逻辑和规律。
知识产权保护和学术道德承诺
遵守学术规范
尊重知识产权
在研究过程中,严格遵守学术规范和学术 道德,确保研究的独立性和客观性。
理论背景
阐述研究问题在学术领域的发展状况 ,包括相关理论的提出、发展和应用 情况,说明研究问题在学术领域的研 究价值和意义。
研究目的及意义
研究目的
明确研究旨在解决的问题,提出具体的研究目标和期望成果,说明研究的重要 性和针对性。
研究意义
阐述研究成果对学术领域和现实世界的贡献,包括推动相关理论的发展、提高 相关技术的应用水平、解决现实问题等方面,说明研究的深远影响和价值。
根据研究需要,进行实地调查 、问卷调查或实验等数据采集 工作,并对数据进行整理、分 析和处理,预计耗时2个月。
论文撰写与修改阶段
按照学术论文规范,撰写论文 初稿,并在导师指导下进行修 改、完善,预计耗时2个月。
风险评估与应对措施
可能遇到的风险
包括研究选题难度过大、数据采集困 难、实验失败等。
应对措施
应用前景
分析研究成果在实际应用中的潜在价值和推广前景,如为政策制定提供参考、为 企业决策提供依据、为技术发展提供支持等。同时,也可以讨论研究成果可能带 来的社会影响和效益。
04 工作计划与进度安排
工作计划制定原则
1 2
科学性原则
确保计划合理、可行,符合毕业论文研究规律。
系统性原则
全面考虑研究内容、方法、步骤等因素,确保计 划完整。
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总结分பைடு நூலகம்与展望
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TIAN JIA BIAO TI
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研究成果与应用
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