机器人基础三级项目(DOC)
机器人等级考试第一课：基础电路
5. 电流的大小使用电流表进行测量。电流表测量用电路电流时需要串联在电路里。
6. 单位：电流的基本单位是安培，简称安，符号是A。 1A=1000mA， 1A=1000000μA 。
认识电流表
电流表是指用来测量交、直流电路电流的仪表。
电路中物理量——电荷
1. 是带正负电的基本粒子。带正电的粒子叫正电荷，带负电的粒子叫负电荷。同种电荷相互 排斥，异种电荷相互吸引。
04电路中的物理量
电路
概念
用金属导线把电源、用电器、开关等连接起来组成的电（流）的路径，即电流的 通路。称为电路。
电路图
电路中物理量——电流
电流表
A
电荷
1. 定义：电荷发生定向移动形成了电流。
2. 方向（在电源外部的电路中）:电源正极→用电器→电源负极
3. 电流方向：正电荷定向移动的方向。
4. 强弱：电流强度是指单位时间内通过导体任一横截面的电荷量。电流通常 用I 表示。
电源。
（4）电源在电路图中的表示是：
长正短负
电路中的四个基本组成部分
（二）用电器
（1）用电器：在电路中消耗电能的装置叫用电器（也叫负载）。 小灯泡等发光装置将电能转化为光能的装置。 （2）常见的用电器：是小灯泡、发光二极管、电阻等装置。 （3）小灯泡、发光二极管在电路图中用以下图示分别表示：
电路中的四个基本组成部分
电磁感应
• 电磁感应是指因为磁通量变化产生感应电动势的现象。 • 电磁感应现象的发现（谁发现的？），是电磁学领域中最伟大的成就之一。
03认识基本元器件
电路基础
电路中不能缺少的四个组成部分
基本电路组成
电源 电源是提供电能的 装置。
用电器
用电器又叫负载，是 消耗电能的装置。
机器人技术等级三级 小小创客项目策划书 光感闹钟 机器人包老师
光感闹钟
课程：小小创客初级课程姓名：黄虚宸
导师：包老师
一、项目背景:
一天，我忘记给闹钟设定时间，结果上学迟到了。
如果有了光感闹钟就不用设定时间，当阳光照射到闹钟时，闹钟就会报时并闹铃提醒我该起床了。
二、项目介绍:
当阳光照射到光敏电阻到一定数值时，闹钟会报时“上午7点”，然后唱歌曲“小星星”
三、项目流程图：
开始
管脚定义
初始化
获取光值
当光值<540
语音提醒“上午7点”发出“小星星”闹铃声不发声
是否
四、器件材料：
语音模块*1蜂鸣器*1arduino主板*1扩展板*1
面包板*1光敏电阻*11K欧电阻*1模块连接线、杜邦线与导线若干
五、电路搭建：
六、编程实现：
七、最后总结：
移动台灯充当阳光照射过程，当光敏电阻值到达一定值时，语音模块成功发错“上午七点”提示声，随后蜂鸣器唱出“小星星”项目成功。
全国青少年机器人技术等级考试三级课程基础电路
开关
控制整个电路连接或 中断。
简朴电路图认识
基本元件认识
认识面包板
面包板有诸多种 类，但使用措施 基本相同
面包板旳使用
横向不通，竖向导通
面包板旳使用
+：横向全导通 -：横向全导通 中间部分：横向不通，竖向导通
面包板旳使用
实践环节
***
要求 一
要求 三
IDEA
学会使用面包板
温馨提醒
认识基础电子元件 点亮一种LED灯
判断题 6、面包板使用八字原则是横向导通，竖向不通。 （）
4、电路旳基础构成部分涉及哪四个？
IDEA
本节课到此 结束！
温馨提醒：课后多回忆上课课程，翻看上课做旳笔记
课后练习
1、电是指（电荷）运动所带来旳现象。
2、下列哪位是电池旳发明者？（D） A、爱迪生 B、格雷 C、富兰克林 D、伏特
5、请写出电压、电流和电阻旳符号表达措施，请
放映结束 • 单– 第击二此级处编感辑母谢版各文本位样式旳批评指导！
• 第三级
– 第四级 » 第五级
让我们共同进步
电磁感应
• 电磁感应是指因为磁通量变化产生感应电动势旳现象。 • 电磁感应现象旳发觉（谁发觉旳？），是电磁学领域中最伟大旳成就之一。
电路基础
电路中不能缺乏旳四个构成部分
基本电路构成
电源 电源是提供电能旳 装置。
用电器
用电器又叫负载，是 消耗电能旳装置。
导线
一般也叫作电线，它 旳作用是将电路各部 分连接起来形成回路。
写出开关旳电路符号表达措施。
电压：V
电流：I
电阻：R
开关：
3、电磁感应现象旳发觉者是（A） A、法拉第 B、爱因斯坦 C、莱特弟兄 D、瓦特
机器人等级考试三级知识点汇总
机器人等级考试三级知识点汇总？答：机器人等级考试三级的知识点涉及多个方面，包括电子电路基础、程序设计和机器人搭建等。
以下是一些主要知识点的汇总：1.电子电路基础：需要掌握电流、电压、电阻、导体、半导体等概念，理解串联、并联电路的原理，以及能够处理简单的电路连接问题。
此外，还需要了解电子电路领域的相关理论，如欧姆定律、基尔霍夫定律等。
2.程序设计：应熟悉程序的三种基本结构（顺序、选择和循环），掌握程序流程图的绘制方法，能够使用图形化编程软件进行程序设计。
此外，还需要了解变量的概念和应用，以及函数的基本定义和使用方法。
3.机器人搭建：需要了解机器人的基本构成和搭建方法，包括机械结构、电子电路和程序控制等方面。
应能够根据实际需求选择合适的硬件和软件组件，完成机器人的搭建和调试工作。
4.传感器应用：需要了解各种传感器的原理和应用方法，如光电传感器、超声波传感器、温度传感器等。
应能够根据实际需求选择合适的传感器，并将其应用到机器人中，实现特定的功能。
5.电机控制：需要了解电机的种类和控制方法，如直流电机、步进电机、伺服电机等。
应能够根据实际需求选择合适的电机，并掌握其控制方法，实现机器人的运动控制。
6.通信技术：需要了解基本的通信技术，如串口通信、无线通信等。
应能够根据实际需求选择合适的通信方式，实现机器人与外部设备或网络的数据交换和控制功能。
7.机器人常用知识：需要了解机器人的发展历程、应用领域和未来趋势等方面的知识。
同时还需要了解机器人比赛和评测的相关规则和标准，为参加机器人比赛和评测做好准备。
以上知识点是机器人等级考试三级的主要内容，但具体考试要求和内容可能会因考试机构和标准而有所不同。
建议参考相关教材和考试大纲进行系统学习和准备。
机器人技术等级考试三级课程3-图形化编程二中国电子学会
事件2
事件3
项目一、读取按键模块的值 项目二、按键控制灯闪烁 项目三、按ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ控制红绿灯（自助式红 绿灯）
按键元件与主控板连接
电源负极（接地）
电源正极（+5V）
IO引脚
2.红外传感器模块的使用
3.光线模块和声音模块的使用
02 模拟传感器
1.旋钮电位器模块和元件
项目一、旋钮电位器调节灯的闪烁频率 项目二、旋钮电位器调节灯的亮度 项目三、旋钮电位器调节红绿灯通行时间
态； • 3. 当电位器旋钮向另外一端旋转时，LED_A亮度逐渐降低，LED_B处于
熄灭状态； • 4. 当电位器旋钮达到中间位置时，LED_A、LED_B都处于熄灭状态； • 5. 继续向另外一端旋转电位器，LED_B逐渐变亮，LED_A处于熄灭状态； • 6. 当电位器旋钮达到另外一端时，LED_B达到最亮，LED_A处于熄灭状
图形化编程（二）传感器使用
01 数字传感器
电子模块
输入模块——给主控板输入信息，主控板通过程序对信息进行处理 和运算，并控制输出
按键模块 红外模块 声音模块 光线模块 旋钮电位器模块 灰度模块 温度模块 超声波模块 红外遥控
1.按键模块的使用
选择结构
逻辑模块——如果那么（ if语句）
条件？
事件1
态。
绘制流程图
开始
定义变量turn、 LED_A、LED_B
条件循环
电位器A1赋值给变 量turn数码管显示
Y
N
turn<512
变量LED_A与turn在 0-512映射到255-0
变量LED_B与turn在5121023映射到0-255
LED灯接D1，亮度LED_A LED灯接D2，亮度为0
机器人三级实操抢答器设计
机器人三级实操抢答器设计一、前言机器人技术的发展已经越来越成熟，越来越多的人开始关注和学习机器人技术。
在机器人领域，抢答器是一个非常有用的工具，它能够帮助我们进行快速准确的抢答。
本文将介绍如何设计一个机器人三级实操抢答器。
二、材料准备1. Arduino UNO开发板2. 16×2字符液晶显示屏3. 红色LED灯4. 5V蜂鸣器5. 8个按键（4个作为答案选项，3个作为控制键，1个作为重置键）6. 杜邦线若干三、电路设计1. 将Arduino UNO开发板连接到计算机上，并打开Arduino IDE。
2. 将LCD显示屏与Arduino UNO开发板连接。
将LCD的VSS引脚连接到GND引脚上，将LCD的VDD引脚连接到+5V引脚上，将LCD的VO引脚连接到可变电阻上，再将可变电阻另一端连接到GND 引脚上。
将LCD的RS、RW和E引脚分别连接到Arduino UNO开发板的数字引脚12、11和10上。
将LCD的D4、D5、D6和D7引脚分别连接到Arduino UNO开发板的数字引脚5、4、3和2上。
3. 将红色LED灯与Arduino UNO开发板连接。
将LED的正极连接到数字引脚8上，将LED的负极连接到GND引脚上。
4. 将5V蜂鸣器与Arduino UNO开发板连接。
将蜂鸣器的正极连接到数字引脚9上，将蜂鸣器的负极连接到GND引脚上。
5. 将8个按键与Arduino UNO开发板连接。
将4个答案选项按键分别连接到数字引脚A0-A3上，将3个控制键分别连接到数字引脚A4-A6上，将重置键连接到数字引脚A7上。
四、程序设计1. 打开Arduino IDE，并新建一个工程。
2. 编写程序代码。
程序主要包括初始化LCD屏幕、初始化按键、显示题目和答案选项、检测用户输入并判断是否正确等功能。
具体实现方式可以参考以下代码：#include <LiquidCrystal.h>LiquidCrystal lcd(12, 11, 10, 5, 4, 3, 2);int answerPin[4] = {A0,A1,A2,A3};int controlPin[3] = {A4,A5,A6};int resetPin = A7;int answer[4] = {0,0,0,0};int correctAnswer = 0;int userAnswer = 0;int score = 0;void setup() {lcd.begin(16, 2);pinMode(resetPin, INPUT_PULLUP);for(int i=0; i<4; i++){pinMode(answerPin[i], INPUT_PULLUP); answer[i] = digitalRead(answerPin[i]); }for(int i=0; i<3; i++){pinMode(controlPin[i], INPUT_PULLUP); }randomSeed(analogRead(0));}void loop() {lcd.clear();int a = random(10)+1;int b = random(10)+1;correctAnswer = a + b;lcd.setCursor(3,0);lcd.print(a);lcd.setCursor(5,0);lcd.print("+");lcd.setCursor(7,0);lcd.print(b);for(int i=0; i<4; i++){if(answer[i] == correctAnswer){answer[i] += random(-2,3); //随机生成答案选项 }}for(int i=0; i<4; i++){int positionX = (i%2)*8;int positionY = (i/2)*2+1;lcd.setCursor(positionX,positionY);lcd.print(i+1);lcd.setCursor(positionX+2,positionY); lcd.print(":");lcd.setCursor(positionX+4,positionY); if(answer[i]==correctAnswer){lcd.print(correctAnswer); //正确答案 }else{lcd.print(answer[i]); //错误答案}}while(1){for(int i=0; i<4; i++){if(digitalRead(answerPin[i])==LOW){ userAnswer = answer[i];break;}}if(userAnswer!=0){break;}}if(userAnswer==correctAnswer){ score++;lcd.setCursor(0,0);lcd.print("Correct!");digitalWrite(8,HIGH);tone(9, 2000, 500);delay(1000);digitalWrite(8,LOW);}else{lcd.setCursor(0,0);lcd.print("Wrong! ");lcd.setCursor(7,0);lcd.print(correctAnswer);delay(2000);}for(int i=0; i<4; i++){answer[i] = digitalRead(answerPin[i]);}userAnswer = 0;while(digitalRead(resetPin)==HIGH){}}五、实验结果通过上述电路和程序设计，我们可以成功制作出一个机器人三级实操抢答器。
机器人等级考试三级题库
机器人等级考试三级题库一、机器人学基础知识（30分）1. 什么是机器人？机器人的定义和特点是什么？2. 机器人的发展历程及其对社会的影响。
3. 机器人的分类及其应用领域。
二、机器人感知系统（30分）1. 机器人的感知系统包括哪些组成部分？简要描述各个部分的功能和作用。
2. 机器人的感知技术有哪些？各个技术的原理和应用场景。
3. 请列举一种或多种机器人感知技术的发展趋势。
三、机器人控制系统（30分）1. 机器人控制系统的基本组成和工作原理。
2. 描述机器人的导航和路径规划技术。
3. 机器人的自主行为和学习能力如何实现？四、机器人运动系统（30分）1. 机器人运动系统的类型及其组成。
2. 描述机器人的运动规划和执行技术。
3. 简要介绍一种或多种机器人的机械结构。
五、机器人应用实例（30分）1. 列举一种或多种机器人的实际应用案例，并描述其在该领域的功能和优势。
2. 分析该应用案例中可能遇到的挑战和解决方案。
3. 对未来机器人应用的发展趋势进行展望。
六、机器人伦理与法律（20分）1. 简要阐述机器人伦理和法律方面的问题。
2. 分析机器人技术发展对社会产生的影响和挑战。
3. 提出合理的机器人伦理和法律规范建议。
七、机器人安全与风险评估（20分）1. 机器人安全性的重要性和需求。
2. 机器人风险评估的方法和步骤。
3. 针对某种机器人系统进行风险评估，并提出相应的安全措施。
以上是机器人等级考试三级题库的题目要求，考生需要针对每个问题进行回答，并注意控制字数在适当的范围内。
这些题目涵盖了机器人学的基础知识、感知系统、控制系统、运动系统、应用实例、伦理与法律以及安全与风险评估等方面的内容。
考生在回答时应准确、全面地表达，确保文章的语句通顺、逻辑清晰，展现机器人相关领域的专业知识。
青少年机器人等级考试电子电路基础(三级)
趣
工作在击穿状态的）
.
自
信
中级课程
二极管的应用
源 于 1、发光二极管 生 活 . 臻 至 想 象
2、整流二极管 3、开关二极管 4、检波二极管 5、限幅二极管 6、稳压二极管
七、实操：连接较为简单串、并联电路
一： 可根据电路图连接实际电路
二： 能够根据实物电路画出电路图
中级课程
眼 界
. 创 新
. 兴 趣
界Hale Waihona Puke 电压用符号“U”来表示。.
2. 单位 电压的基本单位为伏特，简称伏，符号为V，
创
1kV=1000V ;1V=1000mV; 1mV=1000μV。
新
3. 常见电压
. 兴
一节干电池电压为1.5V；纽扣电池电压为3V
趣
成年人安全电压 为 36V以下；
中国家庭电路的电压为220V； 高压电线电压为10000—50000V; 地铁运行网络电压1500V；高铁运行网络电压2.5WV
3. 常见电阻
人的双手间（干燥） 1000-5000Ω； 人的双手间（潮湿） 200-800Ω； 照明灯泡（工作时） 100-2000Ω； 实验用小灯泡 5-50Ω； 实验用的导线（每根） 0.01-0.1Ω。
常见电阻器（元器件） 电阻定值电阻
碳膜电阻
中级课程
眼
界
可变电阻
. 创
新
. 兴
趣
. 自
旋钮电位器
源
于
生
活
. 臻
至
想
实物图 过于麻烦，不清楚
象
电路符号
电路图
中级课程
眼
• 电路的三种状态
界
1. 处处连通的电路叫通路也叫闭合电路,此时有电流通过；
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燕山大学课程研究项目报告自平衡小车机器人系统的设计与制作学院：机械工程学院年级专业：机电2012—1/2班课程名称：机电一体化系统设计组号： 3学生姓名：武进、熊进、冯少日、张陶然组内分工：张三，车体设计与组装，45%李四，软件设计与调试，55%指导教师：姚建涛、刘晓飞日期：2015.10摘要本报告主要介绍打磨机器人的机械臂和机械手的设计方法、思路、原理以及运动控制等，并结合智能车结构绘制三维图、模拟仿真以及计算分析实现打磨、抓取等工作要求。
报告主要分为三大部分：第一部分为进行机械臂方案选取，通过综合考虑选择最优方案，并绘制三维图；第二部分也是最重要的步骤为工作空间的分析（包括求运动学正解与反解）、速度分析与轨迹规划；第三部分为设计总结及心得体会。
通过设计过程中查阅大量资料，组内组间积极讨论最终形成此最终报告，但能力有限，对于本报告中的不足与错误希望老师批评指正。
关键词：机械臂，方案选取，三维图，工作空间，速度，轨迹规划前言机器人学是一门迅速发展的综合性前沿学科，进入21 世纪，人类对空间的利用越来越迫切，随着航天技术的发展，人类在太空中的活动也越来越多。
未来将有大量的空间生产、空间加工、空间装配和空间设备的维护修理工作要做。
但是，由于空间操作环境的特殊性和不确定性，以及载人航天技术的限制，太空中仍然需要由机器人来代替人进行一系列的作业。
因此,，机器人的研发技术将成为未来宇宙开发过程的关键技术之一。
现普遍将机器人划分为两类：一般机器人和智能机器人。
一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人。
到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。
大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。
本次课程设计的打磨机器人小车属于智能机器人的范畴，集中了计算机、机构学、传感技术、电子技术、人工智能及自动控制等多科。
为了实现打磨以及抓取、移动、放置物体等功能，机械臂与机械手的设计尤为重要。
本次项目对于我们扩展思路、分析问题、解决问题的能力进行了综合性锻炼，也将对今后职业生涯产生重要影响。
目录前言 (I)第1章设计方案的确定 (1)第2章参数确定... ..................................................... ..82.1机械手臂的设计 (10)2.2 位移分析 (11)2.3机械手爪设计 (11)第3章工作空间分析......... .. (12)3.1 运动学正解 (13)3.2运动学反解 (15)第4章速度分析 (16)第5章轨迹规划 (17)第6章项目总结 (18)第7章心得体会 (18)第8章参考文献 (18)第1章设计方案与参数确定1.1机械手臂的设计该设计设计方案有如下三种:（1）该机械臂有3个转动关节，此结构比较简单，易制造，但由于它的工作范围相对较小，所以不采取这种方案。
图3-1（a）（2）该机械臂有4个转动关节，手腕的转动用于实现工件的位姿变化更顺畅。
此结构比较简单，易制造，它的工作范围也相对较大，但由于所抓取的工件有一定的质量，单臂刚度尅能会受到限制，所以不易采取这种方案。
（3）图3-1（b）(3)该机械臂由四个转动关节组成，其中手部分为内外板，在夹取了螺栓后在重力产生的转动力矩下，螺栓自动下垂为竖直状态，便于装配。
该机械臂结构较为简单，综合了上述两种方案的优点，易于实现抓取与装配目标。
所以为最终方案。
图3-1（c）经过分析比较我们最终选定方案3。
1.2 位移分析分析确定连杆参数臂三臂二图5-1 机械手初始位姿1.3机械手爪的设计机械手爪的设计也有三种方案：（1）该方机械手爪的结构还是比较简单的，它通过推动中间滑块，实现手爪的张合，它的最大缺点是张开的范围太小，并且控制不好的话，有时会将滑块从两尖角推出，所以不采取这种方案。
（2）这种方案解决了方案一所存在的部分问题，张开的角度也是比较大的，但是结构比较复杂，制造成本比较高，考虑到经费和加工条件，不采取此方案。
（3）最后这种方案结构比较简单，已加工制造，且手爪张开的角度比较大，满足要求，所以采取方案三。
通过综合考虑，我们决定选择第三种方案。
第二章工作空间分析2.1运动学正解说明：由几何关系算得连杆转角，带入验证x y z 的坐标关系。
a1 a2 a3 表示连杆1、T，矩阵最后一列表示小球在原点坐标系中的位置。
2、3的转角。
最后解得04syms a1 a2 a3 a4 d1 d2 d3 d4 ;%连杆间齐次变换矩阵T10=[cos(a1) -sin(a1) 0 0;sin(a1)*cos(0) cos(a1)*cos(0) -sin(0) -d1*sin(0);sin(a1)*sin(0) cos(a1)*sin(0) cos(0) d1*cos(0);0 0 0 1];T21=[cos(a2) -sin(a2) 0 0;sin(a2)*cos(pi/2) cos(a2)*cos(pi/2) -sin(pi/2) -d2*sin(pi/2);sin(a2)*sin(pi/2) cos(a2)*sin(pi/2) cos(pi/2) d2*cos(pi/2);0 0 0 1];T32=[cos(a3) -sin(a3) 0 201;sin(a3)*cos(0) cos(a3)*cos(0) -sin(0) -d3*sin(0);sin(a3)*sin(0) cos(a3)*sin(0) cos(0) d3*cos(0);0 0 0 1];T43=[cos(a4) -sin(a4) 0 0;sin(a4)*cos(0) cos(a4)*cos(0) -sin(0) -d4*sin(0);sin(a4)*sin(0) cos(a4)*sin(0) cos(0) d4*cos(0);0 0 0 1];T40=T10*T21*T32*T43%代入初值：a1=0*pi/180;a2=0*pi/180;a3=-90*pi/180;a4=0*pi/180;d1=0;d2=87;d3=0;d4=0;%解得T40 =0.0000 1.0000 0 201.0000-0.0000 0.0000 -1.0000 -87.0000-1.0000 0.0000 0.0000 0.00000 0 0 1.0000即T 04=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡ 1.0000 0 0 0 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000- 87.0000- 1.0000- 0.0000 0.0000- 201.0000 0 1.00000.00002.2 运动学反解运动学反解是已知末端连杆的位姿，求解关节变量的过程。
syms a1 a2 a3 a4T10=[cos(a1) -sin(a1) 0 0;sin(a1)*cos(0) cos(a1)*cos(0) -sin(0) -d1*sin(0); sin(a1)*sin(0) cos(a1)*sin(0) cos(0) d1*cos(0);0 0 0 1];T21=[cos(a2) -sin(a2) 0 0;sin(a2)*cos(pi/2) cos(a2)*cos(pi/2) -sin(pi/2) -d2*sin(pi/2); sin(a2)*sin(pi/2) cos(a2)*sin(pi/2) cos(pi/2) d2*cos(pi/2);0 0 0 1];T32=[cos(a3) -sin(a3) 0 201;sin(a3)*cos(0) cos(a3)*cos(0) -sin(0) -d3*sin(0); sin(a3)*sin(0) cos(a3)*sin(0) cos(0) d3*cos(0);0 0 0 1];T43=[cos(a4) -sin(a4) 0 0;sin(a4)*cos(-pi/2) cos(a4)*cos(-pi/2) -sin(-pi/2) -d4*sin(-pi/2); sin(a4)*sin(-pi/2) cos(a4)*sin(-pi/2) cos(-pi/2) d4*cos(-pi/2);0 0 0 1]; T40=T10*T21*T32*T43;T1=inv(T10);%求T10的逆矩阵。
T41=T1*T40;%T41=T21*T32*T43对应各元素相等即可求出各关节变量。
另见附录一第3章 速度分析先求出雅克比矩阵，我们可以得到末端执行器速度与各关节的速度关系。
a1=0*pi/180; a2=0*pi/180; a3=-90*pi/180; a4=0*pi/180; d1=0;d2=87;d3=0;d4=0;T10=[cos(a1) -sin(a1) 0 0;sin(a1)*cos(0) cos(a1)*cos(0) -sin(0) -d1*sin(0);sin(a1)*sin(0) cos(a1)*sin(0) cos(0) d1*cos(0);0 0 0 1];T21=[cos(a2) -sin(a2) 0 0;sin(a2)*cos(pi/2) cos(a2)*cos(pi/2) -sin(pi/2) -d2*sin(pi/2);sin(a2)*sin(pi/2) cos(a2)*sin(pi/2) cos(pi/2) d2*cos(pi/2);0 0 0 1];T32=[cos(a3) -sin(a3) 0 201;sin(a3)*cos(0) cos(a3)*cos(0) -sin(0) -d3*sin(0);sin(a3)*sin(0) cos(a3)*sin(0) cos(0) d3*cos(0);0 0 0 1];T43=[cos(a4) -sin(a4) 0 0;sin(a4)*cos(0) cos(a4)*cos(0) -sin(0) -d4*sin(0);sin(a4)*sin(0) cos(a4)*sin(0) cos(0) d4*cos(0);0 0 0 1];T40=T10*T21*T32*T43;T30=T10*T21*T32;T20=T10*T21;T10=T10;R10=T10(1:3,1:3);%取T10第一行到第三行即第一列到第三列R20=T20(1:3,1:3);R30=T30(1:3,1:3);R40=T40(1:3,1:3);T41=T21*T32*T43;T42=T32*T43;T43=T43;T44=T43;P41=T71(1:3,4);%取最后一列的前三行P42=T72(1:3,4);P43=T73(1:3,4);P44=T74(1:3,4);Z1=T10(1:3,3);%z轴单位向量Z2=T20(1:3,3);Z3=T30(1:3,3);Z4=T40(1:3,3);R1=cross(Z1,(R10*P41));%速度VR2=cross(Z2,(R20*P42));R3=cross(Z3,(R30*P43));R4=cross(Z4,(R40*P44));J=[R1 R2 R3 R4;Z1 Z2 Z3 Z4]得J =87.0000 0 0 0201.0000 0.0000 0 00 201.0000 0 00 0 0 00 -1.0000 -1.0000 -1.00001.0000 0.0000 0.0000 0.0000第4章轨迹规划我们通过三维模拟，得到各个关节角位移和角速度的曲线如下：角位移：关节一角位移关节二角位移关节三角位移关节四角位移角速度：关节一角速度关节二角速度关节三角速度关节四角速度第5章项目总结机械臂与机械手的设计与运动控制是机器人实现自身功能的非常重要的一个环节，尽管我们通过学习与自身能力结合完成了本次项目，但其内容与功能上仍有不足与缺陷，希望将来能有有机会再次完善。