CAN-iCAN协议
ican协议
ican协议iCAN协议。
iCAN协议是一种用于Internet of Things（IoT）设备和服务之间相互通信的协议。
它是一种轻量级的协议，旨在简化设备之间的通信，并提供安全、可靠的连接。
iCAN协议的设计考虑了设备资源受限、网络不稳定以及安全性等因素，以确保设备之间的通信能够高效、稳定地进行。
iCAN协议的特点之一是其灵活性。
它可以在不同类型的网络和设备上运行，包括传统的有线网络、无线网络和低功耗设备。
这使得iCAN协议成为了一种通用的解决方案，可以适用于各种不同的IoT场景，如智能家居、智能城市、工业自动化等。
另一个重要的特点是iCAN协议的安全性。
在IoT设备中，安全性是至关重要的，因为这些设备可能涉及到用户的隐私信息或者对物理设施的控制。
iCAN协议采用了先进的加密算法和认证机制，以保护设备之间的通信安全，防止恶意攻击和数据泄露。
除了灵活性和安全性，iCAN协议还注重通信效率。
由于IoT设备通常具有资源受限的特点，传统的通信协议可能会带来较大的开销。
iCAN协议通过优化通信协议的设计，减少了通信过程中的数据传输量，降低了设备的能耗，从而延长了设备的使用寿命。
在实际应用中，iCAN协议已经被广泛应用于各种IoT场景中。
例如，在智能家居领域，iCAN协议可以实现智能灯泡、智能插座、智能门锁等设备之间的互联互通，实现智能家居的整体控制和管理。
在工业自动化领域，iCAN协议可以连接各种传感器、执行器和控制器，实现设备之间的协同工作，提高生产效率和质量。
总的来说，iCAN协议作为一种适用于IoT设备和服务的通信协议，具有灵活性、安全性和高效性的特点，已经在各种IoT场景中得到了广泛的应用。
随着IoT技术的不断发展，iCAN协议将继续发挥重要作用，推动IoT设备之间的互联互通，为人们的生活和工作带来更多的便利和效益。
ican协议和canopen
竭诚为您提供优质文档/双击可除ican协议和canopen篇一：•canopen协议讲解根据ds301的内容进行介绍1、can总线can标准报文2、canopen应用层协议canopen协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据传输能力，较低的实现复杂度。
同时，canopen完全基于can标准报文格式，而无需扩展报文的支持，最多支持127个节点，并且协议开源。
一个标准的canopen节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。
该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。
一个标准的canopen节点canopen应用层协议细化了can总线协议中关于标识符的定义。
定义标准报文的11比特标识符中高4比特为功能码，后7比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（cob-id）。
功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：网络命令报文（nmt）同步报文（sync）紧急报文（emeRgency）时间戳（time）过程数据对象（pdo）服务数据对象（sdo）节点状态报文（nmterrcontrol）7位的节点号则表明canopen网络最多可支持127个节点共存（0号节点为主站）。
下表给出了各报文的cob-id范围。
nmt命令为最高优先级报文，由canopen主站发出，用以更改从节点的运行状态。
sync报文定期由canopen主站发出，所有的同步pdo根据sync报文发送。
emeRgency报文由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理能力的节点会接收并处理紧急报文。
time报文由canopen主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。
pdo分为4对发送和接收pdo，每一个节点默认拥有4对发送pdo和接收pdo，用于过程数据的传递。
sdo分为发送sdo和接收sdo，用于读写对象字典。
mterrorcontrol报文由从节点发出，用以监测从节点的运行状态。
状态机canopen的每一个节点都维护了一个状态机。
《CAN协议规范》课件
2
增强版CAN协议的应用前景
增强版CAN协议将广泛应用于大数据传输、高速汽车网络和智能物联网等领域， 推动技术的创新和发展。
总结
CAN协议的优势和局限
CAN协议具有高效可靠的数据通信能力，但在大规模网络和高速传输方面存在一定的局限性。
CAN协议的发展历程
CAN协议经过多年的发展和演进，不断适应新的应用需求和技术挑战。
CAN接口物理层介绍
CAN接口通过线缆连接节点，物理层采用差分信号传 输，提供高速、抗干扰的数据通信。
CAN接口设计要点
在设计CAN接口时，需考虑接口与控制器的连接、信 号电平匹配Hale Waihona Puke 阻抗匹配等问题。CAN应用
CAN在汽车电子中的应用
CAN协议在汽车电子中广泛应用，如车身控制、车载通信、发动机管理和娱乐系统等领域。
CAN帧格式
1
CAN帧格式介绍
CAN帧由帧起始位、帧ID、数据域和校验位等组成，通过CAN协议进行数据传输。
2
标准帧和扩展帧
标准帧使用11位帧ID，扩展帧使用29位帧ID，根据应用需求选择合适的帧格式。
3
帧ID和帧长度
帧ID用于标识CAN帧的发送和接收对象，帧长度指定了数据域的长度。
CAN通信协议
CAN通信协议介绍
CAN通信协议定义了节点之间数据的传输方式，包括消息发送和接收的过程。
帧的发送和接收
节点在发送数据帧时，需要遵循特定的帧格式，并通过CAN总线进行广播或点对点传输。
错误处理机制
CAN协议提供了多种错误处理机制，如错误帧重传、错误状态报告和错误恢复等，以确保通 信的可靠性。
CAN硬件接口
CAN在工业控制中的应用
CAN协议在工业控制领域应用广泛，用于实现各种设备之间的实时数据通信和控制。
can总线通信协议标准
can总线通信协议标准
CAN总线通信协议是一种基于串行通信的控制器局域网协议，它可以在多个节点之间进行实时数据传输和通信。
CAN总线通信协议标准具有高效、可靠、实时、灵活、可扩展等特点，已成为许多领域的标配，如汽车、航空航天、工业控制、医疗设备等。
CAN总线通信协议标准由国际标准化组织（ISO）和国际电工委
员会（IEC）共同制定，目前最新的版本为ISO11898-1:2015，其中
包括了物理层、数据链路层和应用层三个部分。
物理层规定了CAN总线的物理特性和电气特性，数据链路层规定了CAN总线通信的帧格式、错误检测和纠正等内容，应用层规定了CAN总线的数据结构和功能，如消息、标识符、过滤器、时间戳等。
CAN总线通信协议标准的应用范围非常广泛，从传统的汽车电子控制系统到现代的智能家居、智能交通、智慧城市等领域都能看到它的身影。
随着物联网和工业4.0的发展，CAN总线通信协议标准将继续发挥重要作用，为各个领域的智能化发展提供支撑和保障。
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福特翼虎kuga 整车CAN通讯协议
福特翼虎kuga 整车CAN通讯协议第418-00节目录模块通信网络模块通信网络页码页码418-00-2 418-00-2 418-00-2418-00-19 418-00-19 418-00-21说明与操作通信网络............................................................................ ....................................................................... ...... .............................................概述............................................................................ .............................................................................. ........................................... 系统操作............................................................................ .............................................................................. ...................................诊断与测试通信网络............................................................................ ..................................................................... ........ .............................................症状表............................................................................ .............................................................................. ...................................... 定点测试............................................................................ .............................................................................. ...................................说明与操作说明与操作通信网络概述多路复用是一种通过一条电路同时发送两个或两个以上信号的方法。
ican协议
ican协议概述ican协议是一种用于数据交换和通信的协议。
它提供了一种简单、高效的方式来在不同的系统之间传输数据，以实现数据的共享和交流。
ican协议的设计目标是使不同系统之间的数据交换变得更加容易和可靠。
特点简单易用ican协议采用了简单的数据包格式，易于理解和实现。
它不依赖复杂的算法和数据结构，使得开发人员可以快速上手并进行开发。
高效可靠ican协议采用了高效的传输机制和错误检测机制，使得数据的传输更加可靠和高效。
它可以支持大规模的数据传输，并能够在不同环境下保持良好的性能。
可扩展性强ican协议支持可扩展性强的数据交换，可以轻松地添加新的功能和特性。
它提供了一套灵活的扩展机制，使得用户可以根据自己的需求进行定制和扩展。
协议格式ican协议采用了一种简单的数据包格式来传输数据。
每个数据包由头部和数据部分组成。
头部头部包含了一些必要的信息，用于标识数据包的类型和长度等。
它的格式如下：| 标志位 | 数据类型 | 长度 |•标志位：用于标识数据包的类型，可以是请求包或者响应包等。
•数据类型：用于标识数据包中数据的类型，可以是字符串、整数等。
•长度：表示数据包中数据的长度。
数据部分数据部分包含了实际的数据内容。
它的格式可以根据具体的需求进行定义和扩展。
使用示例以下是一个使用ican协议进行数据交换的示例：# 请求数据包示例请求类型数据类型长度0x01 string 10# 响应数据包示例响应类型数据类型长度0x02 string 15```总结ican协议是一种简单、高效、可扩展的数据交换和通信协议。
它可以帮助不同系统之间实现数据的共享和交流，提高数据交换的效率和可靠性。
通过使用ican 协议，开发人员可以更加便捷地进行系统集成和数据交互。
基于iCAN协议的嵌入式从站模块设计
在工 业 控制 系统 网络 化趋 势下 ， 工 业 控 制 系 统 逐 渐
协 议 的报 文 解 析 与 打 包 ， 并 完 成 于主 站 的 通 信 功 能 。
采 用 更 加 彻 底 的 分 布 式 结 构 ，而 在 这 个 发 展 过 程 中 ， 现
场 总线 的应用起 到 了主导作 用¨ ］ 。作 为 市 场 上 占 有 率 很 高的现场总线之一 ， Ｃ Ａ Ｎ— ｂ ｕ ｓ总 线 凭 借 其 良好 的 开 放 性、 可 靠 性 和 实 时 性 以及 较 低 的 成 本 ， 在工业 控制 、 远 程 数 据 传 输 等 领 域 中 获 得 了广 泛 应 用 ［ ２ ＿ 。
ｉ Ｃ ＡＮ （ Ｉ ｎ ｄ ｕ ｓ ｔ ｒ ｉ ａ ｌ Ｃ Ａ Ｎ）协 议 即 “ 工业 Ｃ Ａ Ｎ 应 用 层 协
１ 总体 方 案 设 计
１ ． １ 基 本 结 构 及 功 能
基于 ｉ Ｃ ＡＮ协 议 的 嵌 入 式 从 站 模 块 （ 以下 简称 ｉ Ｃ ＡＮ 从 站模块 ） 由三部 分组 成 ： 微处 理器 系统 模块 、 Ｃ Ａ Ｎ 总 线
微 处理器 Ｌ Ｐ Ｃ１ １ Ｃ１ ４， 并带有标准的 Ｃ Ａ Ｎ— ｂ ｕ ｓ通 信 电 路 接 口 及 通 用 的 Ｉ ／ Ｏ接 口 ， 使 用 者 只 需 根 据 自 己
的 需要 设 计 好 不 同底 板 ， 就可抛开 Ｃ Ａ Ｎ— ｂ ｕ ｓ产 品 复 杂 的 设 计 过 程 ， 制 造 出 适 用 于 不 同 工 业 控 制 环 境
通 信模块 、 本地 应用 电路 。从站 模块 功 能结 构 图如 图 １
基于 ｉ Ｃ Ａ Ｎ协议 的嵌入式从站模块设计
勾 璇 ，尹 岗 （ 内蒙 古 工 业 大 学 电力 学 院，内蒙古 呼 和 浩 特 ０ １ ０ ０ ８ ０ ）
can总线通讯协议书
can总线通讯协议书甲方（以下简称“甲方”）：地址：法定代表人：职务：联系电话：乙方（以下简称“乙方”）：地址：法定代表人：职务：联系电话：鉴于甲方与乙方就CAN总线通讯技术的应用与合作达成一致，根据《中华人民共和国合同法》及相关法律法规的规定，经双方协商一致，特订立本协议书。
第一条协议目的1.1 本协议旨在明确双方在CAN总线通讯技术领域的合作内容、权利与义务，以及双方应遵守的规范和标准。
第二条合作内容2.1 甲方同意向乙方提供CAN总线通讯技术的相关支持与服务。
2.2 乙方同意按照本协议的规定，使用甲方提供的CAN总线通讯技术，并支付相应的费用。
第三条技术提供与使用3.1 甲方应保证提供的CAN总线通讯技术符合国家相关标准和行业规范。
3.2 乙方应保证在协议约定的范围内使用CAN总线通讯技术，不得用于非法目的。
第四条费用与支付4.1 双方应根据本协议的约定，确定技术使用的费用及支付方式。
4.2 乙方应按照约定的时间和方式向甲方支付相应的费用。
第五条保密条款5.1 双方应对在合作过程中知悉的商业秘密和技术秘密负有保密义务。
5.2 未经对方书面同意，任何一方不得向第三方披露、泄露或允许第三方使用上述保密信息。
第六条知识产权6.1 甲方提供的CAN总线通讯技术及相关知识产权归甲方所有。
6.2 乙方在本协议约定的范围内使用甲方的技术，不得侵犯甲方的知识产权。
第七条违约责任7.1 如一方违反本协议的约定，应承担违约责任，并赔偿对方因此遭受的损失。
7.2 违约方应支付违约金，具体金额由双方协商确定。
第八条协议的变更与解除8.1 本协议的任何变更或补充，应经双方协商一致，并以书面形式确认。
8.2 双方可协商一致解除本协议，但应提前通知对方。
第九条争议解决9.1 本协议在履行过程中发生的任何争议，双方应首先通过友好协商解决。
9.2 如协商不成，双方同意提交甲方所在地人民法院通过诉讼方式解决。
第十条其他10.1 本协议未尽事宜，双方可另行协商解决。
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Industry CAN-bus Application Protocoli CAN协议规范Rev 1.01广州致远电子有限公司工业通讯网络事业部修订历史版本日期原因Rev X1 2007/06/12 内部制定初稿Rev 1.00 2007/09/22 第一次发布Rev 1.01 2007/12/17 更改波特率定义i CAN协议规范Rev 1.00目录1. CAN协议规范简介 (6)2. i CAN协议规范的介绍 (8)2.1 iCAN协议规范中专有名词解释 (8)2.2 i CAN网络的特性 (9)2.2.1 电气传输介质 (9)2.2.2 物理层 (10)2.2.3 数据链路层 (10)2.3 iCAN协议规范中数据通讯的实现 (11)2.3.1数据通讯模型 (11)2.3.2 i CAN网络设备的编址 (12)2.3.3 基于连接的通讯 (12)2.4 设备模型 (13)2.4.1 资源节点 (14)2.4.2 资源子节点 (16)3. i CAN协议报文格式 (17)3.1 i CAN报文的格式说明 (17)3.2 i CAN报文标识符的分配 (17)3.2.1 MAC ID（节点地址） (18)3.2.2 ACK（响应标识位） (19)3.2.3 FuncID（功能码） (19)3.2.4 Source ID（资源节点地址） (19)3.3 i CAN帧数据部分定义 (20)3.3.1 Byte0（SegFlag） (20)3.3.2 Byte1~Byte7（Para） (21)4. i CAN通讯帧传输协议 (23)4.1 i CAN协议通讯模式 (23)4.1.1 主从通讯模式 (23)4.1.2 事件触发通讯模式 (24)4.2 i CAN协议报文处理流程 (24)4.3 i CAN报文传输协议 (26)4.3.1 i CAN帧格式 (26)4.3.1.1 命令帧 (26)4.3.1.2 正常响应帧 (26)4.3.1.3异常响应帧 (26)4.3.2 i CAN报文传输的一般规则 (26)4.3.2.1 MAC ID检测帧 (27)4.3.2.2 广播帧 (27)i CAN协议规范Rev 1.004.3.3 i CAN分段传输协议 (28)4.3.3.1 i CAN分段帧格式 (28)4.3.3.2 i CAN分段传输规则 (29)4.4 i CAN通讯帧格式解析 (32)4.4.1 连续写端口命令：FuncID=0x01 (32)4.4.1.1 命令帧格式 (32)4.4.1.2 响应帧格式 (32)4.4.1.3 示例 (33)4.4.2 连续读端口命令：FuncID=0x02 (34)4.4.2.1 命令帧格式 (34)4.4.2.2 响应帧格式 (35)4.4.2.3 示例 (36)4.4.3 事件触发传送命令：FuncID=0x03 (37)4.4.3.1 命令帧格式 (37)4.4.3.2 示例 (37)4.4.4 建立连接命令：FuncID=0x04 (37)4.4.4.1 命令帧格式 (37)4.4.4.2 响应帧格式 (38)4.4.4.3 示例 (38)4.4.5 删除连接命令：FuncID=0x05 (39)4.4.5.1 命令帧格式 (39)4.4.5.2 响应帧格式 (39)4.4.5.3 示例 (39)4.4.6 设备复位命令：FuncID=0x06 (40)4.4.6.1 命令帧格式 (40)4.4.6.2 响应帧格式 (40)4.4.6.3 示例 (40)4.4.7 MAC ID检测命令：FuncID=0x07 (41)4.4.7.1 命令帧格式 (41)4.4.7.2 响应帧格式 (41)4.4.7.3 示例 (41)5. iCAN协议规范中设备定义 (43)5.1 I/O资源说明 (44)5.1.1 DI：数字量输入单元 (44)5.1.2 DO：数字量输出单元 (44)5.1.3 AI：模拟量输入单元 (44)5.1.4 AO：模拟量输出单元 (45)5.1.5 Ser i al Port：串口输入、输出单元 (45)5.1.6 Others：其他应用单元 (46)5.2 配置资源说明 (46)5.2.1 设备标识资源 (47)i CAN协议规范Rev 1.005.2.3 I/O参数及设置 (49)6. i CAN协议网络管理 (51)6.1 i CAN设备网络访问状态机制 (51)6.1.1 网络状态 (52)6.1.1.1 发送MAC ID检测报文状态 (52)6.1.1.2 等待MAC ID响应报文 (52)6.1.1.3 可操作状态 (52)6.1.1.4 错误状态 (52)6.1.2 MAC ID检测应用说明 (52)6.2 i CAN通讯的控制 (53)6.2.1 MAC ID检测定时器 (53)6.2.2 连接定时器 (54)6.2.2.1 主站通讯定时参数（Cycl i cMaster）定义 (54)6.2.2.2 连接定时器应用规则 (54)6.2.3 循环传送定时器 (55)6.2.3.1 定时循环参数（Cycl i cParameter）定义 (55)6.2.3.2 循环定时应用规则 (55)6.2.4 事件触发时间管理 (56)声明 (57)i CAN协议规范Rev 1.00i CAN 协议规范 Rev 1.001. CAN 协议规范简介CAN-bus （ Controller Area Network ） 即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。
最初CAN-bus 被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU 之间交换信息，形成汽车电子控制网络。
比如发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN 控制装置。
CAN-bus 是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率，高抗电磁干扰性而且能够检测出产生的任何错误。
当信号传输距离达到10Km 时，CAN-bus 仍可提供高达5Kbps 的数据传输速率。
由于CAN 串行通讯总线具有这些特性，它很自然地在汽车制造业以及航空工业中受到广泛应用。
作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus 已被广泛应用到各个自动化控制系统中。
从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用CAN-bus 。
例如在汽车电子、自动控制、智能大厦、电力系统、安防监控等各领域，CAN-bus 都具有不可比拟的优越性。
CAN-bus 的主要特性如下：z 低成本；z 多主结构，极高的总线利用率；z 很远的数据传输距离（长达10Km ），高速的数据传输速率（高达1M b i t/s ）； z 短的报文长度：每个报文允许传输最高8个字节的数据；z 引入报文滤波，可根据报文的标识符决定接收或屏蔽该报文；z 报文不包含源地址或目标地址，仅用标识符来指示功能信息、优先级信息；z 可靠的错误处理和检测机制，；发送的信息遭到破坏后，可自动重发；z 节点在错误严重的情况下，具有自动退出总线的功能。
从OSI 网络模型的角度来看，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。
CAN （Controller Area Network ）现场总线仅仅定义了第1层：物理层以及第2层：数据链路层（参考ISO11898标准）。
图 1.1 CAN-bus 的分层结构由于CAN总线底层协议没有规定应用层，本身并不完整；在基于CAN-bus的分布式控制系统中，有些附加功能需要一个高层协议来实现，例如CAN报文中的11/29位标识符和8字节数据的使用，发送大于8个字节的数据块，如何响应或者确定报文的传送，网络的启动及监控，网络中CAN节点的标识和故障识别等。
因此有必要建立一个高层协议，即基于CAN总线的应用层协议，能够在CAN网络中实现统一的通讯模式，执行网络管理功能，以及提供设备功能描述方式。
目前在已经有一些可以使用的高层协议，例如：z Dev i ceNet协议，制定组织：ODV Az CANOpen协议，制定组织：C i Az CAL 协议，制定组织：C i Az SDS 协议，制定组织：Honeywellz CANK i ngdom 协议，制定组织：Kvaser目前真正占领市场的两个应用层协议是：Dev i ceNet协议和CANOpen 协议。
Dev i ceNet 协议适合于工业自动化控制。
CANopen协议适合于产品部件内部的嵌入式网络，在汽车、电梯、医疗仪器以及船舶运输等领域均有广泛的应用。
但是Dev i ceNet和CANopen协议规范比较复杂，理解和开发的难度比较大，对于一些并不复杂的基于CAN总线的控制网络不太适合。
因此有必要开发设计一种简单可靠的CAN高层协议，以适合于CAN的简单应用场合，iCAN协议由此应运而生。
i CAN协议规范Rev 1.002.i CAN协议规范的介绍i CAN协议全称“Industry CAN-bus ApplicatI/On Protocol”，即工业CAN-bus应用层协议，它向工业控制领域提供了一种易于构建的CAN-bus网络，为工业现场设备（传感器、仪表等）与管理设备（工控机、PLC等）之间的连接提供了一种低成本的通讯解决方案。
i CAN协议详细的定义了CAN报文中ID以及数据的分配和应用，建立了一个统一的设备模型，定义了设备的I/O资源和访问规则，通信模型如图 2.1所示。
图 2.1 i CAN协议通信模型i CAN协议规范主要描述了以下的内容：z i CAN报文格式定义：规定了iCAN协议规范中使用的CAN帧类型、以及帧ID、报文数据的使用等；z报文传输协议：规定了基于i CAN协议的设备之间的通讯方式；z设备的定义：设备标识、设备应用单元、设备通讯以及应用参数以及定义标准设备类型，区分网络上设备具有的不同功能或者产品类型；z网络管理：规定了设备通讯监控以及错误管理。
2.1iCAN协议规范中专有名词解释z源节点：发送报文的节点。
z目标节点：接收报文的节点。
z主站（主控节点、主控设备、主站）：基于i CAN协议网络中的管理设备，负责管理整个网络中的通讯，可以为PC或者嵌入式设备。
z从站（受控节点、受控设备、从站）：基于i CAN协议网络中的I/O设备单元，主站建立与从站的数据通讯，从从站获取输入数据，并向它分配输出数据。
z节点：iCAN网络中主站和从站。
i CAN协议规范Rev 1.00z资源节点：指设备中特定的应用单元，如I/O端口。
z资源子节点：指设备中特定配置单元中的子单元，如配置资源。