ControlBase——基于全自动代码生成的ECU快速开发解决方案
ControlBase — 基于全自动代码生成的ECU快速开发解决方案
“使用ControlBase可以缩短50%开发周期，降低80%开发成本。
”
“ControlBase不仅是快速原型工具，还是全自动代码生成工具。
”
“全自动代码生成技术可以削减80%的控制器软件开发工作量。
”
控制器快速原型可以在没有控制器硬件的情况下，提前进行控制算法的开发与验证，尤其适合于新产品、新型号的开发研究，快速原型可以在一定程度上缩短开发周期，降低开发成本。
由于快速原型仅仅是对控制算法进行了验证，在控制器开发的整个过程中，除了开发控制算法以外，还需要开发硬件与各类基础软件（包括底层驱动、标定协议、引导加载程序、实时操作系统、通信协议栈等等），之后还需要将基础软件与应用软件（包括控制算法与诊断算法）进行手工集成，工作量巨大，过程漫长。
从整个开发过程的角度来看，快速原型所起的作用比较有限。
全自动代码生成在应用软件代码自动生成的基础上进一步发展，自动生成基础软件代码，从而实现整个控制器软件的自动代码生成，大幅削减控制器软件开发的工作量。
ControlBase提供了基于全自动代码生成的ECU快速开发解决方案。
当作为快速原型工具使用时，ControlBase为常用电控系统控制算法提供一个快速验证的平台，既可用于实验室测试也可用于装车试验。
当作为全自动代码生成工具使用时，ControlBase支持基础软件与应用软件的自动代码生成，削减了控制器软件开发的工作量。
作为产品级原型硬件，ControlBase为控制器硬件设计提供参考，降低硬件返工几率。
在控制器开发的整个过程中，使用ControlBase可以缩短开发周期，降低开发成本，提高控制器设计质量。
在控制器快速原型阶段，ControlBase适合于发动机ECU、自动变速器TCU、混合动力HCU、电动汽车VCU、防抱死制动系统ABS等常用汽车电控系统控制器的快速原型，为常用电控系统控制算法提供一个快速验证的平台，可以支持硬件在环测试、台架试验和实车试验。
在自动代码生成阶段，因为ControlBase所提供的全自动代码生成工具不仅支持快速原型控制器硬件，而且支持用户自主开发的控制器硬件，所以快速原型阶段的软件模型还可以继续使用，只需在快速原型模型的基础上增加必要的模块即成为完整的产品控制器软件模型。
使用ControlBase 实现了整个控制器软件的自动代码生成，大幅削减控制器软件开发的工作量。
使用ControlBase的开发流程基于全自动代码生成技术，ControlBase将基础软件封装于Simulink模块库下，由此用户可以在MATLAB/Simulink这个统一的开发环境下进行基础软件与应用软件的开发。
整个控制器软件开发过程都以图形化建模的方式实现，用户无需手工编程，无需手工代码集成，也无需代码移植。
建模完成以后，模型在后台自动调用编译器，从而一键生成源代码文件，工程文件，测量标定文件，可执行文件等等。
基于ControlBase的控制器软件V型开发模式
ControlBase用于快速原型控制器软件开发工作量对比
ControlBase的基本组成
y产品级原型控制器硬件ControlBase_D
y全自动代码生成工具ControlBase_ET
y上位机监控标定软件ControlBase_MC
硬件技术特性
ControlBase_D选用汽车电控行业成熟的硬件方案，在保留必要硬件资源的条件下为多场合应用留有一定的冗余备份。
由于ControlBase_D内部已经集成了信号调理与功率驱动电路，专门针对汽车级应用设计，符合严格的汽车级应用环境试验标准，使其可以直接装车试验，尤其适合于控制器试验阶段或整车小批量生产阶段。
硬件资源
ControlBase_D板载硬件资源如下：
y MCU：MPC5554，主频80MHz，Flash 2MB，SRAM 64KB
y CAN：3路，符合CAN2.0A，CAN2.0B，ISO11898
y模拟量输入：26路
y开关量输入：13路
y频率量输入：8路
y磁电式信号输入：2路
y曲轴信号支持霍尔式和磁电式，凸轮轴信号支持霍尔式
y继电器低端开关：16路
y低端开关：6路
y高端开关：6路
y传感器电源：4路
** 以上配置为基本配置，具体配置可根据需求进行
调整
硬件规格
参数单位
尺寸187×175×40 mm
重量 500 g 工作温度-40~+85 ℃
工作海拔 0~4000 m
供电电压9~32 V
峰值电压 40 Vmax 符合下列标准
温度、盐雾ISO16750-4
化学防护 ISO16750-5
防水试验ISO20653/IEC60529 IPx7
振动、冲击、跌落ISO16750-3
耐久试验85/85
软件技术特性
ControlBase 的软件包括全自动代码生成工具ControlBase_ET ，上位机测量标定软件ControlBase_MC 。
ControlBase_ET 技术特性
ControlBase_ET 是基于Simulink 的自动代码生成工具，用于配置汽车ECU 控制算法模型以及基础软件模型，并生成产品代码。
支持飞思卡尔HCS12 (MC9S12)、HCS12X 、MPC55xx 、MPC56xx 等汽车电控系统主流芯片。
ControlBase_ET 是功能强大的基础软件Simulink 模块库，可以通过友好的用户界面便捷、直观地配置基础软件参数并由Simulink 模型自动生成基础软件代码。
由于软件可以灵活、深层次地访问并配置基础软件参数，模型生成
的基础软件代码可以支持控制器快速原型及产品开发两个阶段。
ControlBase_ET 的主要特点： y 基础软件与应用软件在单个模型中实现 y 模型自动优化配置，无需手动设置Simulink 配置参数
y 直接从Simulink 模型访问底层驱动、标定协议、操作系统、通信协议等基础软件 y 功能强大的GUI 界面，可方便地配置整个基础软件
y
自动代码同时生成基础软件与应用软件，无需手动集成
y 后台自动调用编译器，无需手动设置 y 代码可靠，代码可读性与执行效率良好折中 y
同时提供芯片级模块库与控制器级模块库，支持用户自主开发的控制器硬件 ControlBase_MC 技术特性
ControlBase_MC 是通用的ECU 测量、标定工具，可以实时采集和显示ECU 内部数据，同时对ECU 内部参数进行在线调整。
ControlBase_MC 通过CAN 总线实现上下位机之间的通信，支持基于CAN 的标定协议CCP 。
ControlBase_MC 的主要特点： y 数据测量与参数标定并行进行 y 种类丰富的图形控件，方便观察与修改 y 导出通用格式的测量文件 y 自动测量与标定并生成结果文档 y
ECU 程序刷写与升级
ControlBase的应用
控制器快速原型
ControlBase提供了一套控制器快速原型工具，适合于发动机ECU、自动变速器TCU、混合动力HCU、电动汽车VCU、防抱死制动系统ABS等常用汽车电控系统的快速原型。
使用ControlBase 可以在没有控制器硬件的情况下，提前进行控制算法的开发与验证，尤其适合于新产品、新型号的开发研究，可以在一定程度上缩短开发周期，降低开发成本。
产品控制器代码生成
ControlBase提供了全自动代码生成工具，不仅支持快速原型控制器硬件，而且支持用户自主开发的控制器硬件，所以快速原型阶段的软件模型可以继续使用，只需在快速原型模型的基础上增加必要的模块即成为完整的产品控制器软件模型。
使用ControlBase实现了整个控制器软件的自动代码生成，大幅削减控制器软件开发的工作量。
小批量装车
由于有些车型的产量并不是很高，例如仅仅装配数十辆到几百辆车用作示范运行，这种情况下如果全新开发一个控制器硬件收益将不大，直接选用ControlBase 将能够在成本和收益上取得很好的平衡。
车载/台架数据采集装置
由于ControlBase硬件集成的信号处理电路可以对很多常用传感器的输出信号进行处理并将数据上传到上位机，并且硬件能够满足装车或者台架试验的要求，所以可以将ControlBase用作车载数据采集装置或者台架数据采集装置。
旁通控制器
通用快速原型产品具有运算能力强的优点，但是不集成信号调理与功率驱动电路，在验证十分复杂的控制算法的时候，可以将ControlBase用作旁通控制器，配合通用快速原型使用，共同组成一个功能更完善的快速原型系统。
电控开发平台
ControlBase提供了一整套控制器快速开发解决方案，并且方案所采用的技术都是开放的、通用的，使用ControlBase作为电控开发平台，可以在加快开发进度的同时，更好地理解与掌握这些先进技术，提高开发能力。
基于CAN总线的汽车ECU刷写方案蔡晓辉
基于CAN总线的汽车ECU刷写方案蔡晓辉发布时间：2021-09-09T02:57:48.609Z 来源：《中国科技人才》2021年第17期作者：蔡晓辉[导读] 随着汽车制造业和电子信息技术的迅猛发展，汽车ECU的功能日益丰富，汽车ECU刷写成为了汽车ECU的一个必备功能。
广西金奔腾车联网科技有限公司广西贵港 537100摘要：随着汽车制造业和电子信息技术的迅猛发展，汽车ECU的功能日益丰富，汽车ECU刷写成为了汽车ECU的一个必备功能。
针对汽车ECU的特点，提出一个基于CAN总线的汽车ECU刷写方案，介绍汽车ECU刷写的实现方法。
该设计不仅方便汽车行业研发人员开发和测试，还对汽车的升级与维护都有至关重要的作用。
关键字：汽车ECU CAN总线 UDS协议诊断服务前言半导体技术的不断进步，MCU内部集成的逻辑功能外设越来越多，存储器也越来越大。
消费者对于汽车节能型、舒适性、互联性、安全性的要求越来越高，更大大加速了汽车电子技术的发展，使得汽车具备了通信、办公和娱乐等丰富功能[1-3]。
为了适配各式各样的汽车，汽车ECU应用功能变得越来越丰富，这也使得汽车ECU的生产变得复杂。
为了匹配车辆的性能和车辆相应模块的功能，在开发车辆电子控制单元的过程中，需要经常调校参数以及更新软件。
传统方法需要将单个零件从整车上拆卸，并通过端口调试进行更新，这样会增加工作量并容易造成整车的损坏。
为了解决传统方法的繁琐问题，提出了一个基于CAN总线的汽车ECU刷写系统，并介绍汽车ECU刷写实现的方法。
1 相关概念1.1 BootLoader功能BootLoader是驻留在ECU非易失性存储器中的一段程序加载代码，每次ECU复位后，都会运行BootLoader[4]。
它会检查是否有来自通信总线的远程程序加载请求，如果有，则进入BootLoader模式，建立与程序下载端的总线通信并接收通信总线下载的应用程序、解析其地址和数据代码，运行NVM（非易失性存储器）驱动程序，将其编程到NVM中，并校验其完整性，从而完成应用程序更新。
基于RapidECU的控制器快速开发解决方案
服务客户 · 持续创新 · 创造价值基于 RapidECU 的控制器快速开发解决方案 概述 随着人们对车辆舒适、安全、节能、环保等要求的日益提高，汽车智能化和电子化成为未来车辆技术 的主要趋势，由此对电子控制技术及开发者提出了更大的挑战。
对于国内电控开发者而言，在 ECU 开发和 产品化方面存在更大的困难，需要应对更多的挑战。
ECU 主要包括控制器硬件和控制器软件， 其中的控制器软件又包括基础软件与应用软件， 应用软件决定 了车辆驾驶体验，是车辆及零部件子系统品牌差异化的主要体现，是各大厂商自主研发的核心知识产权， 控制器硬件以及基础软件， 是保证应用软 件良好运行的平台。
在开发阶段和产品化 阶段， 传统开发方式一般采用不同的平台， 这些平台间的移植和验证都存在较大的 难度，需要花费大量的时间、精力以及昂 贵的费用。
对于刚刚起步的自主品牌在产 量和成本的要求下， 对于相对复杂的控制 系统，新产品的产品化几乎成了难以完成的任务。
为了解决 ECU 研发和产品化的问题，我们对国内外的最新技术进行了深入细致的研究，通过整合不断 提升的微控制器技术，结合嵌入式软件开发应用以及控制器设计标准的国际最新趋势，自主研发形成了 RapidECU ECU 快速开发解决方案，有效解决了 ECU 开发与产业化难题。
开发流程 RapidECU ECU 快速开发解决方案，开发流程符合国际标准的软件工程 V 型开发模式，支持 Matlab/ Simulink/ Stateflow，采用图形化建模方式建立软件工程，完全零手工的全自动代码生成，可以同时完成应用 软件和基础软件模型自动代码生成，在开发过程中随时保持模型和代码的同步状态，使开发和产品化在统 一的平台下实现，提供集成式的完整工具链组合，支持用 户完成 ECU 生命周期内的开发、测试、标定、验证、生产 等全部流程。
基于RCP平台的新能源汽车整车控制器硬件开发
基于RCP平台的新能源汽车整车控制器硬件开发丁群燕; 曾鑫; 郑振【期刊名称】《《农业装备与车辆工程》》【年(卷),期】2019(057)011【总页数】4页(P33-36)【关键词】RCP; 新能源汽车; 整车控制器; 快速原型【作者】丁群燕; 曾鑫; 郑振【作者单位】430205 武汉市武汉软件工程职业学院【正文语种】中文【中图分类】U469.7; U463.60 引言传动汽车的开发一般采用逆向开发的模式，而新能源汽车由于各系统之间的关联性非常紧密，需要制定清晰完整的整车控制系统解决方案，因此新能源汽车大都采用正向开发模式。
在新能源汽车开发过程中，整车控制系统成为首先需要解决的难点，也因此成为新能源汽车的关键核心部件。
新能源汽车整车控制系统主要包括整车控制器、电机控制器和电池管理系统3 部分。
整车控制器的开发包括软、硬件设计。
核心软件一般由整车厂研发，硬件和底层驱动软件可选择由汽车零部件厂商提供。
整车控制器负责采集电机控制系统信号、加速踏板信号、制动踏板信号及其他部件信号，根据驾驶员的驾驶意图综合分析并作出响应判断后，监控下层的各部件控制器的动作，对汽车的正常行驶、电池能量的制动回馈、网络管理、故障诊断与处理、车辆状态监控等功能起着关键作用。
目前，随着我国新能源汽车运行量逐渐增多，整车控制技术已完成了前期的积累阶段，国内整车企业及汽车电子企业开始掌握核心技术，对相关硬件的进口依赖逐渐减少，产业化能力已得到较大提升。
另一方面，动力电池、电控、整车企业之间的联系将越来越紧密，整车企业、动力电池企业对电控系统的渗透将越来越深。
新能源汽车供应链企业之间加强协作是未来发展方向，整车控制器企业将与动力电池、电机、整车等企业协同发展，深入研究动力电池、电动汽车应用过程中的工作特性，在动力电池、动力系统和整车之间寻求最佳方案。
整车控制系统将逐渐发展成为方案提供商，硬件部分将逐渐趋于专业化，由专门的汽车电子企业研发生产。
汽车ecu信息安全技术方案
汽车ECU（电子控制单元）信息安全技术方案一、背景随着汽车智能化、网络化的快速发展，汽车ECU的信息安全问题日益凸显。
ECU作为汽车的核心控制单元，负责控制汽车的各种电子系统，如发动机、制动、转向等，一旦遭受攻击或破坏，可能导致车辆失控、发动机损坏、制动失效等严重后果。
因此，制定有效的ECU 信息安全技术方案至关重要。
二、方案内容1. 加密通信：采用加密技术对ECU之间的通信进行保护。
建议使用高级的加密算法，如AES，以确保数据在传输过程中的安全性。
同时，应确保加密密钥的安全存储，防止被攻击者获取。
2. 防火墙设置：在ECU和外部网络之间设置防火墙，限制未经授权的访问。
防火墙应具备实时监控和阻断恶意攻击的能力，并及时更新防病毒软件和入侵检测系统，以提高整体安全性。
3. 身份验证：为ECU系统设置严格的身份验证机制，确保只有授权的设备能够接入。
可以采用数字证书、密钥对等身份验证方法，确保只有合法设备能够与ECU进行通信。
4. 漏洞扫描与修复：定期进行漏洞扫描，及时发现并修复系统中的安全漏洞。
建议使用专业的漏洞扫描工具，对ECU系统进行全面检测，并及时采取措施进行修复，降低安全风险。
5. 数据备份与恢复：为ECU系统建立数据备份机制，以便在发生安全事件时能够迅速恢复数据。
备份数据应存储在安全的位置，并定期进行测试和恢复演练，确保备份数据的可用性。
6. 定期安全审计：对ECU系统进行定期安全审计，评估系统的安全状况，及时发现并处理潜在的安全风险。
审计结果应形成报告，以便于对安全问题进行跟踪和改进。
7. 培训与教育：为ECU系统的维护和管理人员提供培训和教育，提高他们的安全意识和技能水平。
培训内容应包括安全策略、安全操作规范、安全工具使用等。
三、实施与监测1. 实施方案：根据上述方案内容，制定详细的实施计划，明确责任人和时间节点，确保各项措施得到有效执行。
2. 监测与评估：建立安全监测机制，对ECU系统进行实时监测和评估。
高效易用的汽车控制系统快速原型产品——ControlBase
频率量输入：8 路电压型 磁电式信号输入：2 路 喷油驱动：8 路 高端开关：4 路，2.9A (1) 高端开关：1 路，6.5A (1) 继 电 器 低 端 开 关 ： 16 路 ， 300mA/500mA (2) 低端开关：6 路，1.1A/0.55A (3)
高端开关：1 路，3.9A
(1) 给出值均为典型电流值
发。
产品功能
z ControlBase 硬件平台
系统 CPU 供电
ControlBase_VT
ControlBase_D
ห้องสมุดไป่ตู้
MCU ： MC9S12XEP100 ， 主 频 MCU：MPC5554，主频 80MHz，
40MHz，FLASH1MB，RAM64KB， FLASH2MB，SRAM 64KB
EEPROM4KB
CAN：4 路，高速
CAN：3 路，高速
K-Line/LIN：2 路
供电电压：9~32V
供电电压：9~32V
传感器供电：4 路 5V 传感器供电电 传感器供电：4 路 5V 传感器供电
源
电源
电源监控
电源和温度监控
模拟量输入：0-5V 输入，12 位精度， 模拟量输入：0-5V 输入，12 位精
6 路无源传感器输入，7 路有源传感 度，13 路无源传感器输入，13 路
高效易用的汽车控制系统快速原型产品——ControlBase
概述
ControlBase 系列产品的特点在于其汽车级的最小系统、信号处理和功率驱动电路，以 及模块化的基础软件。
作为快速控制原型产品，ControlBase 系列产品通过了符合汽车级标准的环境试验，因 此可以作为产品级控制器来支持后续的台架、实车试验，以及小批量装车。
dSPACE_ControlDesk_Training_Chs
Model.sdf
38
3.2.2 编译模型
一键编译
39
3.2 实时模型生成
练习2
1. 打开练习1的模型； 2. 配置Simulink环境； 3. 编译模型，并观察结果；
40
下一步 ……
进行实时试验 下载程序至硬件并运行 观测变量 标定参数 记录试验过程 …
dSPACE实时试验软件 ControlDesk Next Generation
26
3.1.2 RTI的使用
一般流程
选取所需IO的RTI
将RTI Block拖放入模型
配置RTI Block • 查看Help了解Block的 工作特性、输入输出要 求 • 获取管脚信息
匹配RTI的输入输出
27
3.1.2 RTI的使用
获取帮助 HelpDesk
开始 所有程序 dSPACE RCP & HIL x.x dSPACE HelpDesk (RCP &a3.2.2 编译模型
一键编译
2 1
37
3.2.2 编译模型
MATLAB编译器
.sdf .ppc/.x86 .trc .map _user.c _user.mk
ControlDesk工程索引文件 可执行程序 变量描述 变量及函数在硬件中的存储地址 用户自定义C代码 用户自定义编译过程脚本
dSPACE RCP系统控制开发套件培训 Control Developing Package Training
dSPACE China +86 21 63917666
应用领域
系统架构设计仿真
System Architecture
ECU诊断开发解决方案
ECU诊断开发解决方案引言：ECU（Electronic Control Unit）是汽车电子控制系统的核心部件，负责监控和控制汽车各个系统的运行。
ECU的诊断开发是确保汽车电子系统正常运行和故障排除的关键环节。
本文将提供一种ECU诊断开发的解决方案。
一、需求分析：1.掌握汽车电子控制系统的工作原理，了解ECU的基本功能和工作流程。
2.熟悉汽车故障排除流程，能够对ECU故障进行诊断和修复。
3.设计一套完整的ECU诊断开发方案，包括硬件设备和软件平台。
二、硬件设备：1.ECU诊断工具：选用高性能、高稳定性的诊断仪器，能够读取ECU 的故障码和数据流，并进行诊断分析。
2.各类传感器：用于检测车辆各个系统的工作状态，如发动机温度、车速、转速等。
3.数据记录仪：用于记录车辆行驶过程中的关键数据，为故障分析提供依据。
三、软件平台：1.ECU诊断软件：开发一套功能完善、易于操作的ECU诊断软件，支持故障码读取、参数调校、自适应学习等功能。
2.数据分析工具：提供数据分析功能，对车辆行驶数据进行处理和分析，发现潜在的故障问题。
3.故障库管理系统：建立一套完整的故障库，包括常见故障的描述、解决方案和修复记录，以便开发人员快速定位和解决问题。
四、开发流程：1.ECU固件开发：根据汽车品牌和型号的要求，进行ECU固件的开发和优化，确保ECU的正常工作和稳定性。
2.ECU诊断功能开发：根据汽车厂家提供的诊断要求，开发相应的诊断功能，包括故障码读取、参数调校等。
3.ECU诊断软件开发：基于已有的开源软件平台开发ECU诊断软件，提供友好的用户界面和全面的诊断功能。
4.故障数据收集和分析：通过数据记录仪收集车辆行驶数据，并进行分析，发现潜在的故障问题。
5.故障库管理更新：将发现的故障问题整理成故障库，包括问题描述、解决方案和修复记录，以便开发人员快速定位和解决问题。
五、实施与测试：1.ECU固件升级：将开发好的ECU固件烧录到车辆的ECU中，进行实际的功能测试和性能评估。
基于代码自动生成技术的汽车电子实时控制软件开发
中 图分 类 号 ：Ｕ ６ ． ；Ｐ １ ． １ Ｔ ３ １９ ４ ３ ６ Ｔ ３ １５ ；Ｐ ９ ．
文献 标 志码 ： Ａ
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基 于代 码 自动生 成 技 术 的 汽 车 电子 实 时控 制 软 件 开 发
赵 彦 斌 ， 钟 再敏
（ 同济大 学 汽车 学院， 上海 ２ １０ ） ０ ８ ４
摘
要 ：由于汽 车 电子 实时控 制软件 的传统 开发模 式存 在 开发难 度 大 、 制 算 法维 护成 本 高、 试 控 调
北京九州华海科技有限公司-RapidECU快速原型控制器
北京九州华海科技有限公司-RapidECU快速原型控制器佚名
【期刊名称】《汽车制造业》
【年(卷),期】2012(000)020
【摘要】RapidECU是一系列产品级快速原型控制器，可以在电控系统的开发过程中替代产品控制器硬件，通过自动代码生成技术，将建模与仿真阶段所形成的控制算法模型下载到快速原型控制器硬件中，并连接实际被控对象，进行控制算法的硬件在环仿真验证，并在开发阶段早期实现标定。
【总页数】1页(P52-52)
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
【相关文献】
1.以优秀科技帮助汽车智能化快速发展——访北京九州华海科技有限公司销售经理丁文超先生 [J], ;
2.变化=机会——访北京九州互联农牧科技有限公司总经理胡竑邠 [J], 王希军;朱晓娟
3.一位大写的行业专家访北京九州汇能科技发展有限公司董事长班广生 [J], 建超
4.北京九州华海科技有限公司模拟驾驶解决方案（SimCore） [J],
5.星耀九州恒久远——记北京九恒星科技股份有限公司 [J],
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基于资源库的ECU标定系统开发方法
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１ 概述
随着汽车工业 的飞速发展 ，为 了提升整车 的安全性与舒
适性 ，电子控制单元（ ｌ ｔ ｎｃＣ ｎｒｌ ｎｔＥ Ｕ 的种类和 Ｅｅ ｒ ｉ ｏｔ ｉ Ｃ ） ｃｏ ｏＵ ，
２ 汽车 电子控制器嵌入式软件复用技术
软件复用是提高软件生产率和软件质量的切实有效 的方
法 ，对软件重用的形式主要有 ３ 方面： 个 （） １以某平 台上的软件为基础 ，通过修改其和运行平 台相 关 的部分软件 ，使其运行于新 平台 ； （） 用以前的软件版本作为新版本 的基础 ，通过接 口加 ２使 入新功能组件 ，以适应新需求 ；
●
Ｄｅ ｅ ｏ ｍ ｅ ｔ ｅ ｈ ｄ ｆ ｒＥＣＵ ｌ ｒ ｔ０ ｙ ｔ ｍ ｖ ｌｐ ｎ ｔ ｏ ０ Ｍ Ｃａ ｉ ａ ｉ ｎ Ｓ ｓ ｅ ｂ
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