项目四 KUKA工业机器人涂胶编程与操作
库卡机器人编程方法
库卡机器人编程方法在线编程是库卡机器人最常用的编程方式之一、通过机器人控制器的操作界面，用户可以直接操作机器人进行编程。
在这种编程方式下，用户可以通过手动示教、示教回放和运动插补等操作完成编程任务。
手动示教是在线编程中最简单、直接的方式。
用户可以通过手动操纵机器人的关节或末端执行器来示教机器人的运动轨迹和姿态。
示教完成后，机器人就可以重现用户示教的动作。
示教回放是将示教的轨迹和姿态保存为一个程序，然后通过执行这个程序来使机器人重复示教动作。
在回放过程中，用户可以根据需要对程序进行修改和优化，以满足不同的生产需求。
运动插补是在线编程中用于生成平滑运动轨迹的功能。
用户可以通过在机器人控制器上设置关键点和运动速度等参数，来生成机器人的运动轨迹。
运动插补可以使机器人的运动更加流畅和高效。
离线编程是指在计算机上使用库卡机器人的编程软件进行编程，并通过网络将程序传输到机器人控制器上执行。
离线编程可以在计算机上进行模拟和调试，可以有效减少机器人空闲时间。
离线编程的过程主要包括程序创建、模拟和调试、程序传输等步骤。
用户可以在软件上创建机器人的程序和任务，并对其进行模拟和调试。
一旦程序调试完成，用户可以通过网络将程序传输到机器人控制器上执行。
除了在线编程和离线编程，库卡机器人还支持各种编程接口和通讯协议，如TCP/IP、串口和以太网等。
这些接口和协议可以使机器人与其他设备和系统实现信息交换和控制集成，以便实现更多的自动化任务。
总的来说，库卡机器人的编程方法灵活多样，既支持在线编程又支持离线编程。
用户可以根据实际需要选择最适合自己的编程方式，并结合机器人的其他功能和特点，充分发挥库卡机器人的自动化能力。
KUKA KRC4机器人应用标准
KUKA KRC4机器人应用标准在当今高度自动化的时代，机器人技术正在快速发展，广泛应用于各种行业和领域。
其中，KUKA KRC4机器人是一款具有革命性的四轴机器人，以其高效、精准和灵活的操作性能，赢得了全球的。
本文将详细介绍KUKA KRC4机器人应用标准及其在各行业的应用情况。
一、KUKA KRC4机器人简介KUKA KRC4机器人是一款高度灵活的四轴机器人，具有出色的运动性能和操作精度。
它采用先进的伺服控制系统和精密的编码器技术，可以实现高精度的位置控制和速度控制。
KRC4机器人还配备了多种传感器，包括视觉、触觉、力觉等，可以实时感知周围环境并进行相应的调整，确保操作的安全性和准确性。
二、KUKA KRC4机器人应用标准1、安全性标准在机器人应用中，安全性是首要考虑的因素。
KUKA KRC4机器人遵循严格的安全性标准，包括机械安全、电气安全、软件安全等。
它采用防护装置和安全控制程序，确保在异常情况下能够及时停机并避免对人员和设备造成伤害。
2、精度标准KUKA KRC4机器人的精度取决于其伺服控制系统和编码器技术的性能。
为了达到高精度的操作效果，KRC4机器人采用了先进的误差补偿技术和精密的标定方法，确保机器人在各种操作条件下都能够实现高精度的位置控制和速度控制。
3、可靠性标准KUKA KRC4机器人采用了高品质的零部件和材料，并经过严格的可靠性测试，以确保机器人在各种恶劣环境下都能够稳定运行。
KRC4机器人还配备了故障诊断和预测功能，可以在出现故障前及时发现并采取相应的措施，确保机器人的可靠性。
三、KUKA KRC4机器人在各行业的应用情况1、汽车制造业在汽车制造业中，KUKA KRC4机器人的高精度和高效率使其成为汽车生产的理想选择。
它可以用于汽车零部件的装配、焊接、涂装等环节，提高了生产效率和产品质量。
2、电子制造业电子制造业对生产过程中的精度和稳定性要求非常高。
KUKA KRC4机器人的高精度和可靠性使其在电子制造业中得到广泛应用，如半导体制造、平板显示器制造等。
第4章KUKA机器人编程ppt课件
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
第 4 章 KUKA机器人 编程
4.1.2 创建程序流程图
程序流程图的作用
1）用于程序流程结构化的工具。 2）程序流程更加易读。 3）结构错误更加易于识别。 4）同时生成程序的文献。
第 4 章 KUKA机器人 编程
子程序
在KUKA机器人编程过程中，可将程序中需要多次使用而不 需发生变化的可独立程序段单独建立为子程序，可避免程序 码重复，节省存储空间，使程序结构化，分解总任务，方便 排除程序错误。
子程序示例:
DEF MAIN（） INI LOOP
GET_PEN（） PAINT_PATH（） PEN_BACK（） GET_PLATE（） GLUE_PLATE（） PLATE_BACK（） IF $IN[1] THEN
DEF PICK_CUBE（） ；该程序将方块从库中取出 ；作者：Max Mustermann ；创建日期：2016.01.03 INI … END
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
第 4 章 KUKA机器人 编程
1）FOLD通常在创建后首先显示成关闭状态：
DEF Main（）
…
INI
；KUKA FOLD 关闭
SET_EA
机器人涂胶工艺及流程
机器人涂胶工艺及流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor. I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!一、机器人涂胶工艺简介。
机器人涂胶是一种自动化的涂胶方式，它利用机器人的高精度和灵活性，将胶水准确地涂覆在工件表面上。
kuka库卡机器人弧焊点焊涂胶搬运激光等程序编写规范
声明：本文档作为KUKA机器人编程规范指导，要求供应商按照相关定义编写程序结构和符号命名，具体逻辑和程序漏洞供应商自行检查，有发现问题请及时提出并统一修改，如有供应商编写程序直接抄写本文档造成的事故和其它原因对机器人造成的损害，责任由供应商承担。
机器人程序编写必须遵守当地国家和地区的标准，满足海斯坦普安全、工艺、电气规范等相关标准。
目录1.程序的存放： (4)1.1.\KRC\R1\MainProg文件里面放车型的主程序 (4)1.2.\KRC\R1\Application 存放焊接，抓放件，抓放抓手等应用子程序（如果车型较多可以按车型分开存放） (5)2.程序的调用 (5)3.轨迹程序命名： (6)3.1.焊接程序：WeldV339、WeldV466 (6)3.2.抓件程序：Pick###From xxx (6)3.3.放件程序：Drop###To xxx (6)3.4.服务程序： (6)3.5.常用点的起名： (7)3.6.Tool 的命名和使用： (7)3.7.Base 的命名和使用： (8)3.8.干涉区说明： (8)3.9.Seg 说明： (9)4.程序例子: (9)4.1.主程序：Cell (9)4.2.车型主程序：P01 (10)4.3.焊接子程序 (11)4.4.点焊包后台焊点计数，用于判断修模预警 (12)4.5.抓件程序 (12)4.6.修磨： (14)4.7.换帽： (15)4.8.服务位： (16)4.9.涂胶序(SCA)： (17)4.10.螺柱焊 (19)4.11.激光焊接程序 (20)5.编写程序细节要求： (22)1.程序的存放：1.1.\KRC\R1\MainProg文件里面放车型的主程序例如：P01 车型1工作路径P02 车型2工作路径P201 焊枪1修磨P202 焊枪2修磨P211 焊枪1更换电极帽P212 焊枪2更换电极帽P221 枪维修程序1P222 枪维修程序2P141 维修抓手P161 维修换枪盘P250 抱闸测试P251 安全标定1.2.\KRC\R1\Application 存放焊接，抓放件，抓放抓手等应用子程序（如果车型较多可以按车型分开存放）2.程序的调用宏程序放在KRC/R1/TP/FUCTION里3.轨迹程序命名：3.1. 焊接程序：WeldV339、WeldV466V339、V466 为焊接零件号或焊接车型二次补焊程序：WeldV339_Respot、WeldV466_RespotV339_Respot、V466_Respot为焊接零件号或焊接车型二次补焊（例如抓手抓起空中补焊）3.2. 抓件程序：Pick###From xxx### 为工件号xxx 为工位号例如：PickPartV339FromOP50 从Op50 工位抓工件V339PickPartV466FromStand 从放置台抓工件V4663.3. 放件程序：Drop###To xxx### 为工件号xxx 为工位号例如：DropPartV339ToOP50 放件工件V339到OP50 工位DropPartV466ToStand 放件工件V466到放置台3.4. 服务程序：a)修磨程序TipDressGun1 焊枪1修磨TipDressGun2 焊枪2修磨b)换电极程序TipChangeGun1 焊枪1更换电极帽TipChangeGun2 焊枪2更换电极帽c)维修程序MaintGun1 焊枪1去维修MaintGun2 焊枪1去维修MaintGripV339 V339车型抓手去维修MaintGripV466 V466车型抓手去维修3.5. 常用点的起名：1）Home 位：Home2）机器人等待位：WaitPos(如果有多个等待可为WaitPos2等等)3）焊枪修磨位：Gun1TipDressPos4）焊枪更换电极帽位：Gun1TipChangePos (如果有多个焊枪多个修磨器可为Gun2TipChangePos 等等，该位置调试时候要考虑人为更换电极帽的方便性且避开线槽等电缆，如果空间允许尽量避开与其他机器人焊接干涉区)5）焊枪服务位：Gun1ServicePos 如果有多个焊枪可为Gun2ServicePos 等等，该位置调试时候要考虑维修的方便性，如果空间允许尽量避开与其他机器人干涉区)6）抓手服务位：GripV339ServicePos 如果有多个焊枪可为GripV466ServicePos 等等，该位置调试时候要考虑维修的方便性，如果空间允许尽量避开与其他机器人干涉区)7）抓件点：Pick###Pos1### 为工件号例如：PickPartV339Pos1（如果有多个位置为PickPartV339Pos2）8) 放件点：Drop###Pos1###为工件号例如：DropPartV339Pos1（如果有多个位置为DropPartV339Pos2）9) 焊点：严格按照提供的工艺文件来标注，每一个焊点调用一套参数；10) 过度点：Pxxxxxx 为0～999999(为阿拉伯数字，同一个程序中过渡点名字不可重复)3.6.Tool 的命名和使用：Tool1 Gun1 焊枪1Tool2 Gun2 焊枪2Tool3 GripV339WithoutPart 抓手V339不带件（不带件负载数据存放在这里）Tool4 GripV466WithoutPart 抓手V466不带件（不带件负载数据存放在这里）Tool7 GripV339WithPart 抓手V339带件（带件负载数据存放在这里）Tool8 GripV466WithPart 抓手V466带件（带件负载数据存放在这里）Tool16 ToolChange X:0,Y:0,Z:+100;A:0;B:0,C:0;Mess:20KG（换枪盘重量）；其中Z为换枪盘厚度，+Z方向为垂直于法兰盘向外；换枪盘厚度重量可能不一样，需确认1、焊枪TCP 方向：（焊枪静臂电极帽）2、抓手TCP方向：（抓手定位销）3.7.Base 的命名和使用：BASE1 V339（车型或零件号名称）BASE2 V466（车型或零件号名称）BASE11 ExternalGun1 固定焊枪1BASE12 ExternalGun1 固定焊枪23.8.干涉区说明：退出干涉区点必须为精确到达，指令中去掉CONT注释在干涉区之前，且注释清楚和哪台机器人几号干涉区做什么任务例如：；EnterZone 1 with R3 WeldV339 进入干涉区1和R3机器人焊接V339车型干涉EnterZone(1);ExitZone2 With R3 DropPartV339ToUB30 退出干涉区1和R3机器人放件V339车型去UB30工位ExitZone(1)3.9.Seg 说明：注释在Seg之前，且注释清楚机器人要去做什么任务例如：；go to weld 去焊接WaitForSegment (1) 等待seg1EndSegment (1) 完成seg1；go to pickpartV339 去抓车型V339WaitForSegment (2) 等待seg24.程序例子:4.1. 主程序：Cell例如：INITBASISTECH INICHECK HOMEPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTInitSignal() 初始化信号AUTOEXT INILOOPP00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )SWITCH PGNO ; Select with ProgramnumberCASE 1P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-Request P01 (); V339 //调用车型V339程序，后面需备注车型CASE 201P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-RequestP201(); TipDressGun1 //调用修磨程序，后面需备注CASE 211P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-RequestP211(); TipChangeGun1 //调用换帽程序，后面需备注CASE 221P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-RequestP221(); MaintGun1 //调用焊枪维修程序，后面需备注DEFAULTP00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )ENDSWITCHENDLOOPEND4.2. 车型主程序：P01DEF P01()INIPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTToolChange.Couple Tool Number 1 配对1号工具，如果当前拿的不是1号工具则去切换工具PickPartV339FromFDL30 ( )WeldV339 ( )DropPartV339ToRack ( )PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTTaskComplete ;工作完成Inisystem 初始化IF I[1]>400 THENIF EG_WEAR[1]>7.6 THENTipChangeGun1 ( )ELSETipDressGun1 ( )ENDIFENDIF 4.3. 焊接子程序DEF WeldV339INICheckForTool(1) 检测1号工具WaitForSegment (1) ；等待Seg1OUT 257 'O_WeldOn' State=TRUE 开水WaitFor IN 258 State=TURE 等待水流量正常PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[2]:Gripper_CD101 Base[1]:EX_GUN1 extTCPEnterZone (1) ；等待进入干涉区1PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[2]:Gripper_CD101 Base[1]:EX_GUN1 extTCP OUT 23 State=TURE 机器人停止Wait For IN 23 State=False 等待取消暂停OUT 23 State=False 机器人停止取消 PTP SG2 Vel=100 % PDAT7 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=1.9 mm Force=2.2 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[2]:Grip_S401Base[1]:EX_GUN1 extTCP ；焊点编号为SE2，焊点后退距离调用子程序 焊点数量超过400且修磨量大于7.6时，调用换帽程序；焊点数量超过400且修磨量不大于7.6时，调用修磨程序；为5，焊点偏移值为0，整个焊接程序中选用的工具号需要一致，并且使用正确的负载数据PTP P12 CONT Vel=100 % PDAT15 Tool[2]:Gripper_CD101 Base[2]:GUN1_CD101/Mra2 extTCPExitZone(1) ；退出干涉区1EndSegment (1) ；结束Seg1END*************************************************************************** 4.4. 点焊包后台焊点计数，用于判断修模预警GLOBAL DEF EG_POST_SPOT ();----------------------------------------;post spot handling;----------------------------------------IF EG_EXTAX_ACTIVE==1 THENCOUNT1=COUNT1+1 ;GUN1 焊点计数ENDIFIF EG_EXTAX_ACTIVE==2 THENCOUNT2=COUNT2+1 ;GUN2 焊点计数ENDIFIF EG_EXTAX_ACTIVE==3 THENCOUNT3=COUNT3+1 ;GUN3 焊点计数ENDIFIF EG_EXTAX_ACTIVE==4 THENCOUNT4=COUNT4+1 ;GUN4 焊点计数ENDIF*************************************************************************** 4.5. 抓件程序DEF PickPartV339FromL010FX01()INIPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTCheckForTool(2) ；检测2号工具号WaitForSegment (1) ；等待Seg1允许进入No_Part_Present (2,2) ；检测2号抓手2个工件传感器都无工件感应Release_Part (2,1,TRUE)；打开2号工具的夹爪(2号工具,1组气缸,TRUE检测打开到位) EnterZone(1) ；请求进入1号干涉区PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT7 Tool[3]:Grip_S401 Base[0];Before PICK PART POSTION ；备注抓件前一个点，并且需要使用直线指令LIN P8 CONT Vel=2 m/s CPDAT5 Tool[3]:Grip_S401 Base[0];PICK PART V339 Pos ；备注抓件点，并且需要使用直线指令精准到达LIN P11 Vel=1 m/s CPDAT6 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]Part_Present (2,1) ；检测2号抓手，1组传感器感应到Grip_Part(2,1,TRUE) ；夹紧（2号抓手，第一组阀，检测夹紧到位）EndSegment (1)WaitForSegment (2)LIN P12 Vel=1 m/s CPDAT7 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P14 CONT Vel=100 % PDAT10 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P15 CONT Vel=100 % PDAT11 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P10 Vel=100 % PDAT8 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]EndSegment (2) ；结束Seg2ExitZone(1) ；退出干涉区1END***************************************************************************4.6. 修磨：DEF tipdress()INIOUT 257 O_startwater ' State= FALSE ；修模前关水PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTPTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p5 CONT Vel=100 % PDAT22 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p6 CONT Vel=100 % PDAT23 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p18 CONT Vel=100 % PDAT28 Tool[1]:Gun1 Base[0]OUT 258 'O_STARTTIPDRESSER ' State= TRUE ;修模机旋转OUT 314 'O_IFNOWELD ' State= TRUE ；无电模式开启PTP SG0000006 Vel=100 % PDAT30 TipDress ProgNr=1 ServoGun=1 Part=7.5 mm Force=0.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:Gun1 Base[0]OUT 258'O_STARTTIPDRESSER ' State= FALSE ；修模机旋转停止PTP p7 CONT Vel=100 % PDAT21 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p8 Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p16 Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP INIT ServoGun=1 Same ；旧电极帽修模补偿计算PTP p17 Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p9 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p10 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p19 CONT Vel=100 % PDAT31 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p1 CONT Vel=100 % PDAT32 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP HOME Vel=100 % DEFAULTweld_count=0 ；焊点计数清零OUT 314 'O_IFNOWELD ' State= FALSE 无电模式关闭OUT 257 O_startwater ' State= TURE 开水END*************************************************************************** 4.7. 换帽：DEF TipChange_gun1()INIOUT 257 'O_startwater' State=FALSE ；换帽关水OUT 27 State=TRUE ;进入换帽区域PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTPTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p5 CONT Vel=100 % PDAT22 Tool[1]:GUN1 Base[0]；TipChange PosPTP p6 Vel=100 % PDAT23 Tool[1]:Gun1 Base[0]Halt ;wait for change tip ;换帽位置OUT 26 State=TUREWait for $IN[26] ;等待换帽确认$OUT[26]=FALSE ；换帽位置关闭PTP p18 CONT Vel=100 % PDAT28 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p8 Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p16 Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP INIT ServoGun=1 New ；旧电极帽修模补偿计算PTP p17 Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p9 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p10 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p19 CONT Vel=100 % PDAT31 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p1 CONT Vel=100 % PDAT32 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP HOME Vel=100 % DEFAULTOUT 27 State=FALSEEND*************************************************************************** 4.8. 服务位：DEF Server_gun1()INIOUT 257 'O_startwater' State=FALSE 关水OUT 27 State=TRUE ;进入维修区域PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTPTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p5 CONT Vel=100 % PDAT22 Tool[1]:GUN1 Base[0]；Server PosPTP p6 Vel=100 % PDAT23 Tool[1]:Gun1 Base[0]Halt ;wait for change tip ;服务位置OUT 22 State=TUREWait for $IN[22] ;等待维修确认$OUT[22]=FALSE ；维修位置关闭PTP p18 CONT Vel=100 % PDAT28 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p8 Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p16 Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP INIT ServoGun=1 New ；旧电极帽修模补偿计算PTP p17 Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p9 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p10 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p19 CONT Vel=100 % PDAT31 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p1 CONT Vel=100 % PDAT32 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP HOME Vel=100 % DEFAULTOUT 27 State=FALSEEND***************************************************************************4.9. 涂胶序(SCA)：DEF GlueV339L010( )INIPTP HOME Vel=100 % DEFAULTIF NOT $IN[629] THEN IN629_Heat readyPULSE 607 'OUT607_Retrigger Heat' State=TRUE Time=0.2 secPULSE 608 'OUT608_Retrigger Pump' State=TRUE Time=0.2 secWAIT FOR ( IN 629 ' IN629_Heat ready ' )ENDIFIF $IN[602] THEN IN602_purge requestPurge COMPLETE System=1 With Air=NO Component=A Gun=1ENDIFWAIT FOR ( IN 4 'IN4_DRY_RUN_NO_PART' ) OR ( IN 593 'IN593_General fault' AND IN 597 'IN597_Fault System' AND IN 600 'IN600_Ready to oper.' ) 等待空循环,或胶机状态正常如果加热未准备好则输出加热指令 如果有请求冲洗则输出冲洗胶机状态设定Initialize And Start System 1 Fill Doser=Yes Set Program No=1 Param No=1 BeadData=1LIN P56 CONT Vel=0.5 m/s CPDAT50 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP ;Glue Line 1LIN P22 Vel=0.2 m/s CPDAT18 GlueOn Distance=0 mm Gun=1 Check PrePressure=YesTool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 开枪LIN P2 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT1 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCPLIN P45 Vel=0.15 m/s CPDAT40 GlueOff Distance=5 mm End Measurement=No Change Doser=No Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 关枪;Glue Line 2LIN P24 Vel=0.2 m/s CPDAT20 GlueOn Distance=0 mm Gun=1 Check PrePressure=YesTool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 开枪LIN P3 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT2 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCPLIN P25 Vel=0.15 m/s CPDAT21 GlueOff Distance=5 mm End Measurement=No Change Doser=No Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 关枪PTP P12 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP PTP HOME Vel=100 % DEFAULTIF NOT($IN[4] OR $OUT[3])T1 THENOUT 593 'OUT593_Start' State=FALSE WAIT Time=0.2 secOUT 604 'OUT604_Cycle end' State=TRUE WAIT Time=0.2 secOUT 604 'OUT604_Cycle end' State=FALSE WAIT FOR ( IN 599 'IN599_Application OK' ) ENDI 如果不在空循环或T1模式,则输出涂胶循环结束等指令,等待胶机 涂胶OK信号反馈4.10. 螺柱焊DEF Stud_S700_11_01()INIPTP P005 Vel=100 % P_OLP14 Tool[15] Base[27]:S700_60PTP P010 CONT Vel=100 % P_OLP2 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P015 CONT Vel=100 % P_OLP3 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P020 CONT Vel=100 % P_OLP4 Tool[15]" " Base[27]" "PTP Stud133020 CONT Vel=100 % P_OLP5 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,1)；螺柱焊枪1，焊接程序1PTP Stud133018 CONT Vel=100 % P_OLP6 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,2) ；螺柱焊枪1，焊接程序2PTP Stud133096 CONT Vel=100 % P_OLP7 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,3) ；螺柱焊枪1，焊接程序3PTP Stud133009 CONT Vel=100 % P_OLP8 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,4) ；螺柱焊枪1，焊接程序4PTP P025 CONT Vel=100 % P_OLP9 Tool[15]" " Base[27]" "PTP Stud132054 CONT Vel=100 % P_OLP10 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,5) ；螺柱焊枪1，焊接程序5PTP P030 CONT Vel=100 % P_OLP11 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P035 CONT Vel=100 % P_OLP12 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P040 CONT Vel=100 % P_OLP13 Tool[15]" " Base[27]" ";#START_TRAILERPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTEND4.11. 激光焊接程序DEF AS26_SidePlateWd_NEW0211( )INIPTP HOME Vel=20 % DEFAULTLaser_init(1); 1号光路信号初始化PTP P31 CONT Vel=30 % PDAT22 Tool[1]:Scanner Base[0]PTP P27 Vel=30 % PDAT18 Tool[1]:Scanner Base[0]LaserON(1);激光开光（程序号1）LIN ADR1_1 Vel=0.1 m/s CPDAT1 Tool[1]:Scanner Base[1]:ScanlabWeldBase1 LIN ADR1_2 Vel=0.1 m/s CPDAT5 Tool[1]:Scanner Base[1]:ScanlabWeldBase1 LaserOff();关激光PTP P28 Vel=30 % PDAT19 Tool[1]:Scanner Base[0]LaserON(2);激光开光（程序号1）LIN ADR2_1 Vel=0.1 m/s CPDAT2 Tool[1]:ScannerBase[2]:ScanlabWeldBase2 LIN ADR2_2 Vel=0.1 m/s CPDAT8 Tool[1]:Scanner ase[2]:ScanlabWeldBase2 LaserOff();关激光PTP P6 CONT Vel=30 % PDAT5 Tool[1]:Scanner Base[0]OUT 1441 'finish seg2' State=TRUEPTP P32 CONT Vel=30 % PDAT23 Tool[1]:Scanner Base[0]LaserEND();激光焊接结束，安全信号锁定PTP HOME Vel=30 % DEFAULTInitSignal()4.12无焊接电流程序检查W AIT FOR NOT($POWER_FAIL)TORQUE_MONITORING();FOLD BACKUPMANAGER PLCIF BM_ENABLED THENBM_OUTPUTSIGNAL = BM_OUTPUTV ALUEENDIF;ENDFOLD (BACKUPMANAGER PLC);FOLD USER PLC;Make your modifications hereIF ($IN[7]==TRUE)OR($IN[4]==TRUE) THEN 如果空循环或者不出电流$OUT[5]=TRUE 空运行信号输出$LOOP_MSG[]=" "ELSE$OUT[5]=FALSE 空运行信号关闭$LOOP_MSG[]=" "ENDIF;ENDFOLD (USER PLC)ENDLOOP5.编写程序细节要求：1.在修模换帽应用上，焊点由机器人自己计数实现功能2.每一个焊点调用一套焊接参数，焊点编号不能重复3.自动区域开门请求进入信号PLC发给机器人，机器人收到该信号后完成当前轨迹小段程序后，在不影响工艺的情况下停止，并反馈停止信号给PLC，PLC才可解锁开门。
电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-15-O-K-(实训任务)以外部TCP的涂胶运动编程-课件
10）单击“选择参数”，在下拉菜单中选择“添加触发器”。
11）接着，单击“逻辑参数”数据组箭头，打开逻辑参数设置界面，在“触发器”选 项卡中的“切换操作”中输入喷嘴关闭的条件“$OUT [14] =FALSE” 。
添加触发器
打开逻辑参数设置界面
12）关闭逻辑参数设置界面，单击“指令OK” ，完成设置，整个程序如左图示。 13）关闭程序编辑窗口，程序被自动存储。 14）重新选定，并在T1、T2和自动运行方式下测试程序。
涂胶运动轨迹
• 过程要点 1）创建涂胶运动的程序模块，命名为“TuJiaoProg”。 2）以“4-2-11 以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”实训任务为参照，示教涂胶轮廓。 3）示教过程中，工具喷嘴始终垂直于轮廓。 4）机器人运行速度设为0.3m/s。 5）涂胶过程中，以OUT[14]的状态来表示涂胶喷嘴的开关，当OUT[14]=TRUE时， 喷嘴打开，当OUT[14]=FALSE时，喷嘴关闭。 6）采用含有SPTP、SCIRC和SLIN等指令语句的编程方式。 7）分别在T1、T2和自动运行方式下测试程序。
添加含逻辑参数的数据
4）接着选择“选择操作”，在下级菜单中选择“添加触发器”。 5）单击“逻辑参数数据组”的箭头，打开逻辑参数设置界面。
添加触发器
打开逻辑参数设置界面
6 ） 在 触 发 器 选 项 卡 中 的 “ 切 换 操 作 ” 一 栏 ， 输 入 喷 嘴 打 开 的 条 件 “ $OUT [14] =TRUE”，其它值默认。
图1
图2
图3
• 涂胶轨迹轮廓描述 机器人的整个涂胶过程为从HOME点开始，经
过P1~P3点（图中未显示），其中P3点为P4点的安 全点，P1~P2点为避免机器人发生碰撞危险所做的 中间点，机器人从P4点开始胶枪喷嘴打开，沿轨迹 轮廓P4~P14点涂胶，同时，在P14点胶枪喷嘴闭合， 完成涂胶运动，然后经过P3~P1点，再返回至HOME 点。
KUKA机器人编程手册
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。
操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。
二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。
手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。
手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。
2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。
3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。
4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。
轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。
5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。
注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。
6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。
三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。
项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。
在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。
在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。
一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。
2.电脑和通过网线连接。
将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。
在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。
工业机器人的编程与操作方法
工业机器人的编程与操作方法工业机器人是一种高度自动化的设备，可以完成各种任务，如搬运、装配、焊接等。
为了使机器人能够准确、高效地完成任务，需要进行编程和操作。
本文将介绍工业机器人的编程和操作方法。
一、编程方法1. 离线编程：离线编程是在计算机上进行机器人程序的编写和模拟。
首先，需要使用专业的机器人软件，如ABB RobotStudio、KUKA Sim、Fanuc RJ3等。
然后，通过图形界面或编程语言来编写机器人程序。
离线编程可以在计算机上进行，无需将机器人放置在生产线上，节省了时间和资源。
完成程序编写后，可以通过模拟功能进行程序仿真，以确保程序的可行性和准确性。
2. 在线编程：在线编程是在实际生产环境中对机器人进行编程。
这种编程方法需要专业的编程设备和软件。
首先，需要连接计算机和机器人，并确保通信正常。
然后，使用机器人控制器上的编程语言或机器人操作界面进行编写。
在线编程可以实时修改和调试程序，但需要在现场进行，可能会受到实际环境的限制。
二、操作方法1. 手动操作：手动操作是指通过外部操作设备，如手柄或按钮，来操控机器人完成任务。
手动操作通常用于机器人的调试和测试阶段，可以在不编写复杂程序的情况下对机器人进行控制。
但手动操作的精度较低，只适用于简单、粗略的操作。
2. 自动操作：自动操作是指通过事先编写好的程序，使机器人按照预定的路径和动作来完成任务。
自动操作需要在编程阶段对机器人的动作进行规划和设定，确保机器人可以准确无误地完成任务。
自动操作可以提高生产效率和产品质量，减少人为错误。
三、编程语言1. 基于图形界面的编程语言：图形界面编程语言是一种以图形元件为基础的编程语言，如ABB RobotStudio的RobotWare、KUKA Sim的KRL等。
这些编程语言通过拖拽和连接图形元素来编写机器人程序，使编程变得更加直观和易于理解。
它们适用于初学者和非专业人员，但在处理复杂的逻辑和算法时可能有限。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
文件夹，用虚拟键盘输入名称
钮
“xunlian”，并单击右下方软键
“OK”
选择文件并点击右下方软键“打开” 添加指令前需要确认当前工具坐标和基坐标，
按钮以进入程序编辑窗口。在程序编辑 单击示教器屏幕上方坐标系状态指示器，在弹
窗口中默认有三行代码，分别为 INT、 出窗口中选择当前机器人工具坐标系“bi”，基
三角形轨迹规划 三角形轮廓轨迹如图所示，在三角形中，将 P2 点设置为轮廓起始点，P5点设置为轮廓 终点（P2 和 P5 点重合），在轮廓上方区 域找到两个合适点 P1 和 P6 分别作为起始 点和终点的安全点。路径依次为机器人 HOME 点移动到安全点 P1，从 P1点移动 到 P2 点，从 P2 点直线运动到 P3 点，从 P3 点直线运动到 P4 点，从 P4 点直线运 动到 P5 点，从 P5（P2）点移动到 P6 点， 从 P6 点再回到机器人 HOME 点。
三角形轮廓示教编程
1.进入文件目录界面，选中“R1” 文件夹，并打开。
选中文件夹“Program”新建用户 打开“xunlian”文件夹，单击左下方软键“新”
程序模块均在此文件内设置，单击示 按钮，通过虚拟键盘输入程序模块名称
教器左下方软键“新”，建立一个新 “sanjiaoxing”，然后单击右下方软键“OK”按
“LIN”指令添加完成后，选中该指令行， 手动操作机器人移动到三角形轮廓 P3 点， 单击左下方“更改”，可对参数进行修改， 添加指令“LIN”，并修改速度为 0.3m/s， 这里速度设定为 0.3m/s，指令完成后，单 完成后单击右下方“指令 OK”。 击右下方“指令 OK”。
手动操作机器人移动到三角形轮廓 P4 点， 手动操作机器人移动到三角形轮廓 P5
3D轮廓1轨迹规划
3D 轮廓1精确定位运动示教编程：
如图所示，P2 点设为起始点，P14 点设 在 3D 工作台上以蓝色显示坐标系为基坐标系，
为终点。路径是从机器人 HOME 移 动 到 以尖触头 1 作为工具，移动速度均设定为
轮 廓 起 始 点 的 安 全 点 P1 点 ， 轨 迹 0.2m/s。进入文件目录界面，单击已创建的文
圆形轮廓轨迹规划
圆形轮廓示教编程
圆形轮廓轨迹如图所示，在轮廓中，将 P2
进入到前面已创建好的文件夹“xunlian”
点设置为轮廓起始点，P6 点设置为轮廓终点 下，单击左下方“新”按钮，创建新程序模
（P2 和 P6 点重合），P3～P5 点设置为轮 块，名称设为“yuan”，进行示教编程。
廓中间点，在轮廓上方区域找到两个合适点 手动操作机器人从 HOME 点移动到安全点
P1 和 P7 分别作为起始点和终点的安全点。 位置 P1 点，在添加指令之前需先确认工具
路径依次为从机器人 HOME点移动到安全点 坐标系和基坐标系，这里选择工具坐标系
P1，P1→P2→P3→P4→P5→P6（P2），
“bi” 和基坐标系“zhuozi”。
最后从 P6 点回到机器人 HOME点。
添加指令“PTP”，同时可修改相 关参数，这里不作修改
手动操作机器人移动到圆形轮廓起始点 P2 点， 添加指令“LIN”，修改速度为 0.5m/s，单击右 下方“指令 OK”。
手动操作机器人移动到圆形轮廓 P3 点， 手动操作机器人移动到圆弧轮廓 P4 点，选
添加指令“CIRC”，修改速度为 0.5m/s， 中 P4 点，单击右下方“目标点坐标”并单击
路 线 为：
件夹“xunlian”，并单击左下方“新”，选
P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P 择 Modul 模块，并单击右下方“ok”，利用
9→P10→P11→P12→P13→P14（P2） 弹出的虚拟键盘输入新建模块名称
→P15。
“dalunkuo”，并单击右下方“ok”，选中
新建模块程序“dalunkuo1”，单击右下方
“打开”或左下方“选定”，进入程序编辑窗
以及两行 PTP HOME 指令，其中
座标系选择“zhuozi”，IPO 模式选择“法兰”
HOME点是可设置的机器人的原点位置，
通常会推荐用户将 PTP HOME 指令作
为程序的第一以及最后一个运动指令
回到程序编辑窗口中，手动操作机器人 手动操作机器人移动到三角形轮ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ起始点 移动到三角形轮廓起始点安全点位置 P1。 P2。单击左下方“指令”，选择“运动”一栏， PTP 指令信息表格包括了运动类型、位置 添加指令“LIN”。 点名称、精确到位、速度、工件坐标等。 默认第一个位置点为 P1。
添加指令“LIN”，并修改速度为 0.3m/s， （P2）点，添加指令“LIN”，并修改速度
指令完成后单击右下方“指令 OK”
为 0.3m/s，指令完成后单击右下方“指令
OK”。
手动操作机器人移动到安全位置 P6 点，添加指令“LIN”，并修改速度为 0.3m/s，指 令完成后单击右下方“指令 OK”，至此，三角形轮廓程序编辑完成。
项目描述
本项目利用KUKA工业机器人对仿真平台进行涂胶作业模拟仿真。机器 人的作业是控制工具笔（模拟胶枪），使之在涂胶过程中与路径保持正 确的距离。通过本章的学习，使学生学习涂胶工业机器人编程与操作方 法，为工业机器人现场操作与编程、工业机器人安装与调试以及工业机 器人系统集成打下基础。
任务一 三角形与圆形运动
P5 点，单击右下方“辅助点坐标”，并单击 标点坐标”，并单击“是”确认要接受点
“是”确认要接受点 P5。
P6。
手动操作机器人移动到圆形轮廓终
点的安全点 P7 点， 添加指令 “LIN”，修改速度为 0.5m/s，并 单击右下方“指令 OK”
至此，完成圆形轮廓轨迹程序的编辑
任务二 3D轮廓的精确定位运动和逼近运动
选中 P3 点，单击右下方“辅助点坐标”， “是”确认要接受点 P4，如图4-46所示，单
最后单击“是”确认要接受点 P3。
击右下方“指令 OK”。
手动操作机器人移动到圆形轮廓 P5 点，添 手动操作机器人移动到圆形轮廓 P6 点
加指令“CIRC”，修改速度为 0.5m/s，选中 （P2 点），选中 P6 点，单击右下方“目