机器人操作说明书
机器人操作调节说明书
机器人操作调节说明1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明：a．nWheelH1放下高度b．nWheelH2抓取高度c．nWheelD扫粉深度（高度）d．wobjCnv1固化线解码器（坐标）e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标）f．tool_Grip机器人坐标g．phome机器人原点位置h．pReady1机器人准备位置1i．pcln1机器人清扫位置1j．pReady2机器人准备位置2k．Pick机器人抓取位置l．pLeave机器人离开位置m．Dplace机器人放下位置n．rOpenGripper打开夹爪o．rCloseGripper放开夹爪3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录；4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点；进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置；选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为：开启固化线输送机后单步运行程序DeactUnit CNV1;DropWObj wobjCnv1;ActUnit CNV1;跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置；再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定；关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上；注意：同步感应开关位置不能变更！！！选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；5．一般情况下不需要进行上述调整，在运行过程中出现少许偏差，可在程序数据中进行相应位置修改，进入robtarget，将看到各个位置点的对应坐标，如位置需在X轴加上20mm，可直接在坐标上修改，其他轴相应进行修改即可；6．机器人电箱电源一般情况下不关闭电源，长期不使用时可关闭电源，但需在隔2-3天开启电源使其控制箱充电2小时以上；7．当机器人因长期未能充电或者突然断电等原因造成机器人原点转数丢失，需对机器人进行转数清零动作，将机器人手动运转至各MASK（刻度线）处，然后进行更新转数计数器即可；8．需在机器人子程序中设定各种不同高度的轮毂的变量：抓取高度，清扫高度，放下高度三个重要的参数；在程序调试中进入PickUp_Cnv子程序中，CASE 1:!please modify the nWheelH and nWheelD number value !!!!Pick highnWheelH2 := -146;（此处为固化线放下高度，根据轮毂不同高度以不同的设定）nWheelH1 := -146; （此处为喷粉线抓取高度，根据轮毂不同高度以不同的设定）!Clean depthnWheelD := -118; （此处为清扫高度，根据轮毂不同高度以不同的设定）!Don not change below!!!PickWheel;ClnWheel;DropWheel;其中CASE 1:表示轮毂型号1，CASE 2: 表示轮毂型号2，CASE 3: 表示轮毂型号3，依次类推最多为CASE 14: 表示轮毂型号14；目前CASE 6: 表示轮毂型号6，nWheelH2 := -146; nWheelH1 := -146; nWheelD := -？;清扫高度需根据现场调整（注意将清扫装置定位），可根据相隔电眼高度进行大概的设定。
机器人操作培训说明书完整版
机器人操作培训说明书完整版1. 引言机器人操作是现代科技发展的重要领域之一，为了提高操作者的技能和效率，我们编写了这份机器人操作培训说明书。
本说明书将介绍机器人的基本操作流程和常用技巧，帮助操作者快速上手并顺利完成操作任务。
2. 设备介绍2.1 机器人型号及规格在开始学习机器人操作之前，首先需要了解所操作的机器人型号及其规格。
机器人型号和规格可以在机器人设备上的标识或相关文档中找到。
请确保你了解你所操作的机器人的型号和规格，以便正确地执行操作。
2.2 操作面板和控制器机器人设备通常配备了操作面板和控制器，用于操控机器人的各项功能。
操作面板上通常包括开关、按钮、拨轮等控制元素，而控制器则用于设定机器人的运行模式和参数。
在操作机器人之前，务必熟悉操作面板和控制器的功能和使用方法。
3. 安全操作3.1 安全指引在进行机器人操作之前，请务必阅读并遵守机器人操作的安全指引。
安全指引中通常包含关于个人保护、设备保护和环境保护等方面的指示，以减少潜在风险和事故的发生。
3.2 个人保护装备在进行机器人操作时，必须佩戴适当的个人保护装备，以确保操作者的人身安全。
个人保护装备可以包括安全帽、护目镜、防护手套、防护服等。
根据具体的操作环境和任务，选择并佩戴适当的个人保护装备。
4. 机器人操作基础4.1 机器人启动和关闭在进行机器人操作之前，首先要学会机器人的启动和关闭。
启动机器人时，按照操作面板或控制器上的指示操作，确保启动过程顺利进行。
关闭机器人时，要按照正确的步骤执行，以避免意外发生。
4.2 机器人运动控制机器人的运动控制是机器人操作的核心内容之一。
掌握机器人的运动控制技巧，可以使操作过程更加灵活和高效。
运动控制包括机器人的移动、转向、抓取等操作，要根据具体的任务需求，灵活运用运动控制技巧。
5. 机器人操作技巧5.1 精准定位在执行一些需要精准定位的操作任务时，需要注意机器人的准确定位。
通过调整机器人的运动参数和使用合适的传感器，可以实现精准定位，并提高操作的准确性。
机器人操作流程的说明书
机器人操作流程的说明书一、引言机器人操作流程的说明书旨在提供详细的指导和步骤，以确保机器人能够正确且有效地执行各种任务。
本文将逐步介绍机器人操作的主要流程和注意事项。
二、装置准备1. 确保机器人电源已连接，并插入电源插座。
2. 检查机器人的各个部件是否安装正确并紧固。
3. 根据实际需要，调整机器人的工作环境，确保周围没有障碍物。
三、机器人操作步骤1. 开机a. 按下机器人的电源开关，等待机器人启动。
b. 在控制面板上输入机器人的登录信息，包括用户名和密码。
c. 确认登录信息无误后，点击登录按钮。
2. 执行任务a. 从任务列表中选择需要执行的任务，并点击任务名称。
b. 检查任务要求和指示，确保明确了解任务的要求和目标。
c. 按照任务指示，控制机器人的移动、抓取或其他操作，执行任务。
d. 在任务执行过程中，随时观察机器人的状态和工作情况，确保任务进展顺利。
e. 如遇意外情况或问题，立即停止机器人操作，并采取相应的修复措施。
3. 完成任务a. 当任务执行完毕时，确认操作结果是否符合预期要求。
b. 如操作结果正确，点击确认完成任务。
c. 如操作结果有误或不符合要求，重新进行必要的调整和操作，直至满足要求。
d. 确认任务执行完成后，关闭机器人电源。
四、安全提示1. 在操作机器人之前，确保已经阅读并理解相关安全手册和操作规程。
2. 在操作过程中，遵守安全操作规程，确保自身和他人的安全。
3. 注意保持机器人周围的工作环境整洁并无障碍物，防止发生意外。
4. 如遇到紧急情况或机器人失控，请立即采取应急措施，并通知相关负责人员。
五、维护保养1. 在机器人操作完成后，定期清洁机器人，包括机身、传感器和工具等。
2. 定期检查机器人的各个部件是否安装牢固，如有松动或损坏，应及时修复或更换。
3. 定期进行机器人的维护保养，包括润滑、校准和更换零部件等。
4. 如发现机器人存在异常情况或故障，应及时报修，并由专业维修人员进行维修。
机器人操作的说明书
机器人操作的说明书机器人操作手册1. 简介本机器人操作手册旨在向用户提供全面而易于理解的机器人操作指南。
通过本手册，用户可以了解机器人的基本操作方法，掌握使用机器人的技巧，以及遵守必要的安全规定，从而确保机器人的高效和安全运行。
2. 前提条件在开始操作机器人之前，请先确保以下条件已满足：2.1 供电：接通机器人的电源并确保稳定供电。
2.2 连接：将机器人与相关设备连接，并确保连接稳定可靠。
2.3 软件：安装并启动机器人操作所需的软件程序。
3. 启动机器人3.1 按下电源按钮，机器人将开始启动。
在启动期间，请确保机器人周围无障碍物，以防意外碰撞。
3.2 在机器人启动完成后，等待机器人完成自检程序。
一旦自检程序完成，机器人将进入待机模式，即待命状态。
4. 选择模式机器人提供多种模式供用户选择。
根据具体任务的要求，选择相应的模式：4.1 自动模式：机器人将自主执行任务，按照预设的程序和指令运行。
用户只需提供必要的输入参数，并监视机器人的运行状态。
4.2 手动模式：用户可以通过遥控器或者控制台手动控制机器人的运动和操作。
在手动模式下，用户可以更加灵活地控制机器人，并进行实时的调整和干预。
5. 基本操作以下是机器人的基本操作说明：5.1 运动控制：使用遥控器或者控制台上的控制按钮，控制机器人前进、后退、左转、右转等运动动作。
请注意操作时的环境安全，避免机器人与障碍物发生碰撞。
5.2 抓取物体：机器人配备抓取装置，可用于抓取和搬运物体。
在使用抓取装置时，请确保物体的重量在机器人负载范围之内，并注意物体的稳定和安全。
5.3 视觉操作：机器人配备摄像头和图像识别系统，可进行视觉操作。
通过摄像头观察环境，并使用图像识别系统对目标进行识别和跟踪。
6. 安全事项在操作机器人时，请遵守以下安全规定：6.1 注意观察：在机器人操作过程中，请始终保持警惕，注意观察机器人周围的环境，并避免与其他人员或物体发生碰撞。
6.2 安全距离：请与机器人保持安全距离，避免机器人运动时造成伤害。
电动扫地机器人说明书详细介绍扫地机器人的操作和维护
电动扫地机器人说明书详细介绍扫地机器人的操作和维护电动扫地机器人说明书一、操作说明1. 开机与关机电动扫地机器人的开机与关机非常简单。
只需按下机器人背部的电源开关按钮即可启动或关闭机器人。
2. 清洁模式选择本扫地机器人拥有多种清洁模式可供选择，如自动清洁、边角清洁、定点清洁等。
用户可按照需要选择不同的模式。
3. 预约清洁机器人还支持预约清洁功能，用户可按需设定机器人的工作时间。
只需按压遥控器上的预约按键，然后设置清洁时间即可。
4. 避障与自主导航电动扫地机器人配备了智能避障和自主导航系统，能够自动辨别障碍物并绕过，确保清洁过程中的安全性和高效率。
5. 污垢感应与自动回充污垢传感器能够主动探测并识别地面上的污垢程度，并根据需要自动增加清洁力度。
当电量不足时，机器人会自动返回充电座充电。
二、维护说明1. 清洁滚刷和毛刷定期清洁滚刷和毛刷，以免因长时间使用而堵塞或损坏。
可以使用工具将其取出，然后清洁并确保无异物残留。
2. 清空集尘盒当集尘盒显示已满时，应及时清空集尘盒。
取下集尘盒，将里面的灰尘和杂物倒入垃圾袋中，再重新安装好集尘盒。
3. 滤网清洗与更换清洁机器人时，应定期清洗滤网以避免堵塞，影响清洁效果。
如滤网无法清洗或清洗后仍不能恢复正常使用，应及时更换新的滤网。
4. 保持机器人干燥使用后应将机器人放置在干燥通风的地方，防止雨水或其他液体进入机器人内部，以免损坏电路。
5. 定期检查电池请定期检查电动扫地机器人的电池状态，确保其电量充足。
如发现电池损坏或电量不足，应及时更换或充电。
三、注意事项1. 避免长时间无人监管电动扫地机器人具备智能避障功能，但仍需避免长时间无人监管的情况。
尤其是在清洁过程中，建议用户待在旁边以防止意外发生。
2. 远离楼梯和陡峭地形机器人在清洁过程中请尽量避免接触楼梯和其他陡峭地形，以免发生跌落或碰撞事故。
3. 避免与其他家电干扰电动扫地机器人在清洁过程中会产生一定的噪音，因此请尽量避免与其他家电同时运行，以免相互干扰影响正常使用。
新机器人操作说明书
行；光标若在程序的最后一行，则按下 按键，程序将运行（其他 条件满足情况下）。 注： 当输入法切换为中文输入法时，请您一定要记得将输入法切换回英文输入法， 否则，当您再次想操控机器人时，机器人将不会运动，这点特别容易忘记，请您 一定要留心。 c、 数字键 和电脑上的数字键没什么区别，因此不做过多的说明。 d、+/- 按键 若伺服 ON 已上电，则按下此按键可以对机器人的各个关节进行操作。 e、 方向键 在编写程序时，通过按此键可以查找到您所需要的指令代码。 f、 其他按键 有三排白色的按键还没进行说明，其相关的作用在不同的状态控制屏上会 有相应的介绍，在此，将不进行介绍。
调用该子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用该子程序，
只有当后面的条件满足时，程序才调用该子程序。
2、在使用 call 无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用
来控制滑台及喷枪（例：自转 90 度、一枪开启等）。
---------------------------- 12 ----------------------------
程序才跳转到标号所处的位置。
CALL 指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型。
格式一：Leabharlann 无条件调用指令格式二：
无条件调用指令
子程序的建立：
子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有的程序之后，在
程序的末尾加上 RET 指令。
说明：
1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接
MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动； 指令格式： 说明：MOVL 代表指令，LP 表示局部变量，2 表示标号，用于区别使用，VL 表 示速度，最大速度为 1999，PL 为平滑度，范围 0-9。
机器人安全操作手册的说明书
机器人安全操作手册的说明书一、前言机器人是现代生产和服务领域的重要工具，但同时也存在潜在的危险。
为了确保机器人在操作过程中的安全性，本手册旨在提供机器人的安全操作指导。
二、机器人操作前的准备工作1. 环境准备在操作机器人前，请确保工作环境符合以下要求：- 清洁、整洁的工作站；- 充足的照明；- 避免水源、雨水以及潮湿等环境因素；- 电源与电缆的布置要合理，避免绊倒或电缆断裂等风险。
2. 人员准备- 机器人操作人员必须经过相关培训，了解机器人的操作流程和安全规范；- 操作人员应具备基本的机械和电气知识，并熟悉机器人的各项功能；- 操作人员必须佩戴适当的个人防护装备，如手套、护目镜、安全鞋等。
三、机器人操作过程中的安全注意事项1. 开机前的检查在启动机器人之前，请检查以下事项：- 部件是否齐全，是否有松动或损坏的情况；- 安全装置是否正常运作，如急停开关，防护网等；- 操作面板是否正常显示，是否有异常报警信息。
2. 正确操作机器人- 请按照正确的操作流程进行，不要擅自改变或跳过任何步骤；- 避免操作过程中过度疲劳，必要时进行适当的休息；- 注意不要接触机器人运动中的部件，避免损伤或夹伤。
3. 急停和紧急情况处理- 当发生紧急情况时，请立即按下急停开关，并报告相关人员；- 遇到机器人故障或异常情况时，应立即切断电源，并通知维修人员。
四、维护和保养1. 定期检查和维护- 定期对机器人进行检查，确保各项功能正常；- 清洁机器人表面和相关传感器，保持良好的工作状态。
2. 防止机器人故障- 避免机器人长时间运行，应定期进行休息和维护；- 定期更换机器人的易损件，避免因老化和磨损引起的故障。
五、紧急情况应急措施1. 火灾事故- 当发生火灾时，立即切断电源，并使用适当的消防设备扑灭火源； - 迅速疏散人员，并通知相关部门报警和求助。
2. 人员受伤事故- 在人员受伤时，立即停止机器人运行，并进行紧急救治；- 事故发生后，尽快向相关部门汇报，并配合进行事故调查。
机器人操作指南说明书
机器人操作指南说明书第一章：简介1.1 产品概述本机器人是一款拥有先进人工智能技术的智能助手，它可以执行各种任务，并提供人性化的交互体验。
1.2 产品特点- 强大的处理能力：机器人搭载了高性能处理器和先进的算法，能够快速地完成各种任务。
- 多功能操作：机器人具备多种操作功能，包括语音识别、图像识别、行动控制等。
- 友好的交互界面：机器人拥有简洁直观的用户界面，便于用户进行操作和设定。
- 持久的续航能力：机器人内置高容量电池，可以持续工作多小时。
第二章：使用前准备2.1 开箱检查- 请仔细检查包装，确保机器人及配件完整无损。
- 请确认机器人电池已经充满电，以保证正常的使用时间。
2.2 电源连接- 使用配套的电源适配器将机器人连接至电源插座。
- 确保电源适配器和电源插座的连接稳固可靠。
第三章：机器人操作指南3.1 语音交互- 在机器人开机后，开启语音模式。
- 通过说出特定指令，机器人将根据用户需求执行相应任务。
3.2 图像识别- 机器人内置摄像头，可进行图像识别。
- 用户可以通过显示特定物体或图像，让机器人执行对应操作。
3.3 行动控制- 机器人可以通过操作相关按钮或设置指令，进行行动控制。
- 用户可以让机器人前进、后退、左转、右转等。
3.4 任务设定- 机器人支持设定多个任务。
- 用户可以通过输入指令或点击设定任务按钮，按照需求设定任务列表。
第四章：注意事项4.1 安全操作- 在使用机器人时，请确保周围环境干净整洁，避免机器人受到物体的干扰。
- 请勿将机器人擦拭进水，以免发生电路短路。
4.2 维护保养- 定期清洁机器人外壳和摄像头，保持良好的工作状态。
- 如发现机器人出现异常情况，请及时联系售后服务人员。
第五章：故障处理5.1 常见问题- 机器人无法开机：请检查电源是否连接正常，是否充满电。
- 机器人无法识别语音指令：请检查语音输入是否清晰，是否按照指令操作。
5.2 联系售后- 如无法解决故障，请联系售后服务人员寻求帮助。
机器人用户使用说明书
用户使用说明书用户使用说明书1、引言本文档是为了帮助用户正确使用而编写的指南。
在阅读本文档之前，请确保您已经正确安装了，并阅读了相关的安全说明。
2、安全注意事项2.1 电源与电源线使用注意事项2.2 周围环境注意事项2.3 使用时的注意事项3、功能概述3.1 外观与按键功能3.2 语音与语音识别功能3.3 移动功能3.4 触摸感应功能3.5 摄像功能4、设置与连接4.1 初始化设置4.2 与Wi-Fi网络的连接4.3 与其他设备的连接4.4 固件更新5、语音交互5.1 唤醒词设置5.2 语音指令与回答5.3 语音识别问题与解决方案6、移动控制6.1 基本移动指令6.2 导航与路径规划6.3 避障功能与设置6.4 跟随功能与设置7、触摸感应操作7.1 触摸感应指令7.2 触摸感应故障排解8、摄像功能使用8.1 拍照与录像8.2 图像传输与存储8.3 图像处理与分析9、常见问题与解决方案9.1 无法启动或断电9.2 语音识别问题9.3 移动不灵活或无法移动9.4 摄像功能故障10、附件本文档涉及的附件包括：- 用户手册- 安全说明书- 配件列表11、法律名词及注释- ：指本文档所描述的硬件设备，包括本体及相关设备和配件。
- 摄像功能：指上的摄像设备，可用于拍照、录像及图像处理。
- 固件更新：指系统软件的升级，以修复问题、添加功能或提升性能。
- 唤醒词：指用于唤起的特定关键词语。
- 避障功能：指在移动时能够检测到障碍物并避免碰撞的能力。
- 导航与路径规划：指根据设定的目标位置，通过算法计算出最优路径并进行导航的过程。
- 图像传输与存储：指将拍摄的照片或录制的视频传输到其他设备或存储介质上。
工业机器人操作手册说明书
工业机器人操作手册说明书1. 引言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的关键设备之一。
为了确保机器人的高效运行和安全操作，本操作手册旨在为操作人员提供详细的说明和指导。
请在操作之前仔细阅读本操作手册，并根据指示进行操作。
2. 机器人概述工业机器人是一种自动化设备，能够模拟人类的动作完成各种任务。
机器人通常由机械结构、控制系统、能源系统和感知系统等组成。
操作人员应了解机器人的基本组成和工作原理。
3. 机器人安全操作指南3.1 安全防护措施- 在机器人工作区域设置明显的安全警示标志。
- 确保机器人周围没有其他人员，以防止意外伤害发生。
- 穿戴适当的个人保护装备，如安全帽、护目镜和手套。
3.2 操作前检查- 确保机器人的工作区域干净整洁，无障碍物。
- 检查机器人的关键部件，如传感器和执行器，确保其正常工作。
- 检查供电和控制系统，确保无故障。
3.3 操作步骤- 开启机器人电源，并确保控制系统正常启动。
- 通过控制面板选择相应的操作模式。
- 设置机器人的工作路径和速度，确保符合任务需求。
- 开始机器人的自主运行或远程操作。
3.4 紧急情况处理- 在发生紧急情况时，立即按下紧急停机按钮。
- 如果需要人员救援，请立即与相关人员联系。
- 在紧急停机后，等待相关人员对机器人进行维护和修复。
3.5 关机与清洁- 在操作结束后，先关闭机器人的电源。
- 清洁机器人的工作区域，清除残留的工件和杂物。
- 定期对机器人进行维护和保养，确保其长期稳定运行。
4. 常见问题解答4.1 机器人无法启动- 检查电源和控制系统是否正常连接。
- 检查传感器和执行器是否工作正常。
4.2 机器人运行速度过慢- 检查机器人的工作路径和速度设置是否正确。
- 检查机器人的执行器是否需要维护和修复。
4.3 机器人存在工作误差- 检查机器人的传感器和控制系统是否准确。
- 检查机器人的工作路径和姿态设置是否正确。
4.4 机器人发生紧急停机- 检查是否有人员误操作或发生安全隐患。
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发那科机器人操作说明书FANUC机器人操作说明书1．概要 (3)2．坐标系 (7)3．程序创建 (11)4．动作指令 (12)5．焊接指令 (16)6．摆动指令 (18)7．寻点指令 (20)概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。
用户坐标系基于该坐标系而设定。
她用于位置数据的示教和执行。
用户坐标系用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。
它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。
位定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。
注：在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下，必须重新设定程序的各示教点和范围。
否则，恐会损坏装置。
世界∕刀具坐标系设定刀具坐标系刀具坐标系，是代表刀尖点（TCP）和刀具姿势的笛卡尔坐标系。
刀具坐标系通常以TCP为原点，将刀具方向取为Z轴。
未定义刀具坐标系时，将有机械接口坐标系来替代该坐标系。
刀具坐标系，由刀尖点（TCP）的位置（X、Y、Z）和刀具的姿势（W、P、R）构成。
刀尖点（TCP）的位置，通过相对机械接口坐标系的刀尖点的坐标值x、y、z来定义。
刀具姿势，通过机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的旋转角W、P、R来定义。
刀尖点用来对位置数据的位置进行示教，在进行刀具的姿势控制时，需要用上刀具姿势。
刀具坐标系刀具坐标系可用以下方法来设定刀具坐标系。
3点示教法（TCP自动设定）设定刀尖点（刀具坐标系的X、Y、Z）进行示教，使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。
由此自动计算TCP的位置，要进行正确设定，尽量使三个状态方向各不相同。
通过3点示教自动设定TCP6点示教法与3点示教法一样的设定刀尖点。
然后设定道具姿势（W.P.R）进行示教，使W.P.R成为空间上的任意一点，平行刀具坐标系的X轴方向的一点、XZ平面上的1点。
通过笛卡尔JOG或刀具JOG进行示教，所使用刀具的倾斜保持不变。
TCP自定义设定步骤1.按下MENUS键，显示出画面菜单。
2.选择“6 SETUP”（6设定）。
3.按下f1 “TYPE”(画面)，显示画面切换菜单。
4.选择“Frames”(坐标系)。
5.按下F3“OTHER”(坐标)。
6.选择“Tool Frame”（刀具坐标）。
出现刀具坐标系一览画面。
7.将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。
8.按下F3“DETAIL”(详细)。
出现所选的坐标系编号的刀具坐标系设定画面。
9.按下F2“METHOD”（方法）10.选择（3点、6点）11.要收入注解12.要记录各参考点a 将光标移到各参考点。
b 在JOG方式下将机器人移动到应用进行记录的点。
c 在按住SHIFT键的同时，按下F5“RECORD”(位置记录)d 所有参考点都进行示教后，显示“USED”(计算完成)。
13.要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所有，按下F5“SETND”(切换)，并输入坐标系编码。
3.程序创建记录程序记录程序录时，创建一个新的空程序。
设定程序详细信息设定程序详细信息时，设定程序的属性。
修改标准指令语句修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用的标准指令。
示教动作指令示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。
示教控制指令示教控制指令时，对对码垛指令和控制指令进行示教。
程序的创建或修改，通过示教操作盘进行操作。
要通过示教盘进行程序创建或修改，通常情况下示教器应设定在有效状态。
记录程序记录程序时，输入程序名，记录程序。
程序名由8个字符以下的英文数字、机构等构成，必须与其他程序分开来。
输入程序名输入程序名的方法有3种。
Words（字）一最多可5个预约可以作为程序名的7个字符以下的字（PRG.MAIN.SUB.和TEST）.Upper case或lower case（字母）可以组合26个英字符母赋予程序名。
可以与任意的数字、记号组合使用。
注：程序名中不可使用星号“*”以及“@”。
程序名的开头不可使用数字。
设定程序详细信息程序详细信息，在程序详细画面设定。
•程序名•副类型•注解-可在程序中输入注解。
注解最多可以输入16个字符，与可以在程序名中字符相同。
注解输入与否都无关紧要。
•运动组-指定在程序中进行控制的动作组。
也进行没有动作组的设定。
•写保护-禁止对程序进行修改。
4.动作指令所谓动作指令，是指以指令的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令，动作指令中指定的内容如下。
•动作类型-指定向指定位置的轨迹控制。
•位置数据-对机器人将要移动的位置进行示教。
•移动速度-指定机器人的移动速度。
•定位类型-指定是否在指定位置定位。
•动作附加指令-指定在动作中执行附加指令。
动作指令要进行动作指令的示教，按下F1~F5键，选择标准动作指令语句进行。
•按下F1“教点资料”（点）以进行动作指令的示教。
•F5“点修正”（位置修改），用于对已经示教的位置数据进行再示教。
动作类型动作类型指定向指定位置的移动轨迹。
动作类型有：不进行轨迹控制、姿态控制的直线动作、以及圆弧动作。
•关节动作（J）•直线动作（包含旋转移动）（L）•圆弧动作（C）关节动作J关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法。
机器人沿着所有的轴同时加速，在示教速度移动后，同时减速后停止。
移动轨迹通常为非线性。
在对结束点进行示教时记述动作类型。
关节移动的速度的指定，以相对最大移动速度的百分比来记述，移动的焊炬姿势不受控制。
关节运动直线动作L 直线动作是以线性方式对从动作点到结束点的枪尖点的移动轨迹进行控制的一种移动方法。
在对结束点进行示教时记述动作类型。
直线移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec中予以选择。
将开始点和目标点的姿态进行分割后对移动中的焊枪姿势进行控制。
直线动作旋转动作是使用直线动作，使焊枪的姿势从开始点到结束点以枪尖点位中心旋转的一种方法。
将开始点和目标点的姿势分割后对移动中的焊枪姿势进行控制。
此时，移动速度以deg/sec予以指定。
移动轨迹（枪尖点移动的情况下）通过线性方式进行控制。
旋转动作圆弧动作C 圆弧动作是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧的方式对焊枪尖点的移动轨迹进行控制的一种的方法。
其在一个指令中对经由点和目标点进行示教。
圆弧移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec中予以选择。
将开始点、经由点、目标点的姿势进行分割后移动中的焊枪姿势进行控制。
圆弧动作5.焊接指令焊接指令是向机器人指示何时，怎样进行弧焊的指令，在执行弧焊开始和弧焊结束指令之间所示教的动作指令过程中进行弧焊。
•弧焊开始指令—指令开始进行弧焊。
•弧焊结束指令—指令完成弧焊。
弧焊开始指令弧焊开始指令是使机器人开始执行弧焊的指令。
弧焊开始指令中存在以下两种指令•Arc Start[i] 电弧开始：通过指令焊接条件编号所发出的指令•Arc Start[V,A…]通过记述焊接条件所发出的指令Arc Start [i]Arc Start [i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条件，开始进行弧焊的指令。
注：在电弧开始指令中，焊接条件的处理时间可以忽略不计。
Arc Start[V,A…]Arc Start [V,A…]指令是在进行弧焊时条件，也即在tp程序中直接指定焊接电流和电压或金属线进给速度后开始焊接。
使指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入输出信号数量的设定和选项加以改变。
弧焊结束指令弧焊结束指令是指示机器人完成弧焊指令。
弧焊结束指令中存在以下两种指令。
•Arc End[i] 电弧结束：通过指令焊接条件编号所发出的指令。
•Arc End[V,A,sec]电弧结束：通过记述焊接条件所发出的指令。
Arc End[i]Arc End [i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条件，进行焊口处理，完成弧焊的指令。
Arc End[V,A,sec] Arc End[V,A,sec]指令是完成弧焊时进行的焊口处理条件，也即直接指定焊口处理电压、焊口处理电流和焊口处理时间后进行焊口处理的指令。
所指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入输出信号数量的设定和选项加以改变。
6.横摆指令横摆指令是使机器人执行横摆的指令。
横摆指令有以下种类的指令。
•Weave（模式）[i]（摆动（模式））指令•Weave（模式）[Hz，mm，sec，sec]指令•Weave End（摆动结束）指令•Weave End[i](摆动结束) 指令使用横摆指令时，必须指定横摆模式。
SIN 型横摆圆形横摆8字型横摆Weave（模式）[i]Weave（模式）[i] 指令，是根据预先设定好的横摆条件，以指定模式开始横摆的指令。
Weave（模式）[Hz,mm,sec,sec]Weave（模式）[Hz,mm,sec,sec]指令，直接指定进行横摆的条件即频率、振幅、左右停止时间后开始横摆。
Weave EndWeave End指令，结束执行过程中的所有横摆。
7.接触式传感器功能接触式传感器功能，是在对象工件的位置偏离时，为补偿该偏离而自动地变更机器人路径的一种功能。
接触式传感器功能基本上由以下功能构成•使用预先设定的接近速度、接近方向数据，使接触传感器部分（TCP）向着对象工件移动。
•使用数字输入信号，检测机器人(TCP)接触到对象工件的事实。
•将已找到的对象工件的绝对位置或距离原位置的偏置存储在位置寄存器中（PR）.•使用已存储的绝对维修信息或偏置信息，使机器人移动到当前的对象工件位置。