四轴飞行器毕业设计论文精编版
四轴飞行器设计毕业设计论文
目录第一部分设计任务与调研 (1)1研究背景 (1)2毕业设计的主要任务 (1)第二部分设计说明 (2)1理论分析 (2)2设计方案 (6)2.1 微控制器的选择 (6)2.2 无线模块的选择 (7)2.3 其他模块图片 (9)第三部分设计成果 (10)第四部分结束语 (11)第五部分致谢 (12)第六部分参考文献 (13)第一部分设计任务与调研1研究背景四轴飞行器具备VTOL(Vertical Take-Off and Landing，垂直起降)飞行器的所有优点，又具备无人机的造价低、可重复性强以及事故代价低等特点，具有广阔的应用前景。
可应用于军事上的地面战场侦察和监视，获取不易获取的情报。
能够执行禁飞区巡逻和近距离空中支持等特殊任务，可应对现代电子战、实现通信中继等现代战争模式。
在民用方面可用于灾后搜救、城市交通巡逻与目标跟踪等诸多方面。
工业上可以用在安全巡检，大型化工现场、高压输电线、水坝、大桥和地震后山区等人工不容易到达空间进行安全任务检查与搜救工作，能够对执行区域进行航拍和成图等。
因此，四轴飞行器的研究意义重大。
2毕业设计的主要任务本设计基于Arduino平台的四轴飞行器，包括Arduino最小系统、传感器模块、供电模块、电机驱动模块、蓝牙通讯模块等部分组成。
通过Arduino最小系统采集各传感器模块的数据并进行分析，将处理结果送入电机驱动模块进行姿态调整，实现四轴平稳飞行，系统框图如下：图1 系统框图第二部分设计说明1理论分析设计一个基于Arduino开源硬件平台的最小系统板，采集传感器的数据，传递给主芯片，芯片通过具体算法得出数据调整翼动部分实现水平。
下面将分析一种常见的四轴飞行器姿态解算方法，Mahony的互补滤波法。
此法简单有效，先定义Kp，Ki，以及halfT 。
Kp，Ki，控制加速度计修正陀螺仪积分姿态的速度halfT ，姿态解算时间的一半。
此处解算姿态速度为500HZ，因此halfT 为0.001#define Kp 2.0f#define Ki 0.002f#define halfT 0.001f初始化四元数float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0;定义姿态解算误差的积分float exInt = 0, eyInt = 0, ezInt = 0;以下为姿态解算函数。
基于STM32的四旋翼飞行控制系统毕业设计
目录1前言 (1)1.1背景与意义 (1)1.2国内外研究现状 (1)1.3论文主要工作 (2)2总体方案设计 (3)2.1方案比较 (3)2.2方案论证与选择 (3)3飞行器原理与结构 (5)3.1飞行器原理 (5)3.2飞行器结构 (6)4单元模块设计 (8)4.1各单元模块功能介绍及电路设计 (8)4.1.1电源 (8)4.1.2 STM32F407最小系统 (9)4.1.3 下载电路 (11)4.1.4 飞控姿态模块 (11)4.1.5 无刷电机连接电路 (12)4.1.6 串口接口电路 (12)4.2特殊器件的介绍 (12)4.2.1 无线数传模块 (12)4.2.2 飞控姿态模块 (13)5软件设计 (16)5.1软件设计原理及设计所用工具 (16)5.2主要软件设计流程框图及说明 (17)5.2.1串口中断流程图 (17)5.2.2外部中断流程图 (18)5.2.3主程序流程图 (18)6系统调试 (20)6.1 通信系统 (20)6.2 姿态传感器调试 (21)6.2.1 传感器数据分析与处理 (21)6.2.2 姿态解算 (23)6.2.3 数据中断 (28)6.3 PID调试 (30)6.3.1 PID姿态控制 (30)6.3.2 飞控系统PID调试 (33)7系统功能、指标参数 (36)7.1系统能实现的功能 (36)7.2系统指标参数 (36)8结论 (38)8.1 回顾 (38)8.2 展望 (38)9总结与体会 (39)10谢辞 (40)11参考文献 (41)附录： (42)1.硬件电路图 (42)2.PCB图 (43)3.部分程序 (44)4.外文翻译 (46)1前言1.1背景与意义近年来得益于现代控制理论与电子控制技术的发展，四轴飞行器得到了广泛的关注，在民用与工业领域，具有广泛的应用前景。
甚至无人机在战争中得到广泛的应用。
当下无人机发展火热，其中以四旋翼飞行器的发展最为突出。
四翼飞行器论文
四旋翼无人直升机论文摘要四旋翼飞机由于其结构复杂、操纵性差等缺点导致其研究进展较为缓慢。
近些年来，随着新型材料、微机电（MEMS）、微惯导（MIMU）技术和飞行控制理论的发展，四旋翼无人直升机获得了越来越多地关注。
四旋翼无人直升机在军事和民用领域具有广阔的应用前景，可用来环境监视、情报搜集、高层建筑实时监控、协助和救助、电影拍摄和气象调查等；它还是火星探测无人飞行器的重要的研究方向之一。
本文针对小型四旋翼无人直升机，以TMS320F28335为核心，设计了四旋翼无人直升机控制器的软硬件系统，实现了近地环境下的姿态控制。
首先，根据设计目标对控制系统总体结构、软硬件整体进行设计。
按功能将控制系统划分成机体平台、控制器模块、传感器模块、电源模块、数据处理模块和通讯模块六个独立的模块。
为了克服A/D转换存在的偏差和高频噪声问题，本文设计了软件矫正算法数字低通滤波器，减少了A/D偏差，降低了高频噪声。
姿态控制是飞行控制的核心问题，四旋翼无人直升机的结构特殊性决定了其控制器设计的特殊性：四旋翼无人直升机通过四个螺旋桨实现对六个被控量的控制，是一个欠驱动系统。
本文建立了四旋翼无人机的非线性动力学模型，设计了PID控制器进行姿态控制。
仿真和实际系统控制结果表明，该PID控制器可以得到较好的姿态控制效果，验证了控制系统设计的有效性。
关键词：四旋翼无人直升机，控制器，捷联惯导，DSP一、绪论1.1 引言与固定翼飞机相比，旋翼机具有垂直起降的能力。
四旋翼直升机是一种外形独特的旋翼机，国外对四旋翼飞机有多种叫法，如four-rotor、Quardrotor、X4-Flyer、4 rotors helicopter等等。
由于结构的对称性，四旋翼直升机在操纵性和机械机构方面具有很多潜在的优势。
如图1.1所示，旋翼1、3顺时针旋转，旋翼2、4逆时针旋转，旋翼的扭矩会自动平衡。
而传统直升机必须加一个尾翼用来平衡旋翼扭矩，这个尾翼对向上的推力无帮助作用，浪费了能量。
基于GPS的四轴飞行器的导航系统设计
密级：NANCHANG UNIVERSITY学士学位论文THESIS OF BACHELOR（2011—2015年）题目：四轴飞行器的GPS导航系统设计学院：信息工程学院系自动化系专业班级：测控技术与仪器学生姓名：程浩学号：5801211090 指导教师：张宇职称：讲师起讫日期：2015年3月15日至2015年5月29日南昌大学学士学位论文原创性申明本人郑重申明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果。
对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式表明。
本人完全意识到本申明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权南昌大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
保密□，在年解密后适用本授权书。
本学位论文属于不保密□。
（请在以上相应方框内打“√”）作者签名：日期：导师签名：日期：目录摘要 (1)第一章绪论 (3)1.1 四轴飞行器定义 (3)1.2 国内外研究现状及发展趋势 (3)第二章四轴飞行器GPS导航模块分析实现设计 (5)2.1 GPS导航系统整体实现程序流程图 (5)2.2 GPS导航系统实现方向框图 (5)2.3 GPS导航模块介绍 (6)2.4 GPS导航模块协议信息接收分析设计 (6)2.5 GPS导航模块协议信息提取设计 (10)2.6 LCD12864液晶显示设计 (10)2.7 按键响应设计 (10)第三章四轴飞行器GPS导航模块硬件设计 (11)3.1 最小系统硬件设计 (11)3.1.1 单片机STC89C52 (11)3.1.2 单片机晶振部分 (12)3.1.3 单片机复位部分 (13)3.1.4 电源模块部分 (13)3.1.5 轻触按键控制部分 (14)3.2 12864液晶显示硬件设计 (14)3.3 GPS导航模块硬件设计 (16)第四章结束语 (18)4.1 展望 (18)4.2 小结与体会 (18)参考文献 (19)附录 (20)四轴飞行器的GPS导航系统设计专业：测控技术与仪器学号：5801211090学生姓名：程浩指导教师：张宇摘要在四轴飞行器诞生之前，如某地发生灾害，救援人员到达现场路途艰辛，派无人机探路虽可以节省时间成本很高，动辄几十万。
毕业设计论文四旋翼飞行器PID控制器的设计
第一章 四旋翼飞行器概述
1.1引言
目前国内外对飞行器的研究主要包括三种：固定翼、旋翼及扑翼式，四旋翼飞行器在布局形式上属于旋翼式的一种。国外早在上世纪初期就开始研究四旋翼飞行器。这种飞行器由军方率先研发并制造用于情报侦查等领域。很多科技企业、大学及研究所也研发并实现了自己的四旋翼飞行器。
目前，国内有很多致力于开源四旋翼飞行器研发的科技企业及技术团队，最受欢迎的有匿名科创开发的匿名四轴，圆点博士小四轴等。匿名四轴的控制方法主要是对姿态欧拉角进行控制，圆点博士小四轴主要是对姿态四元数进行控制，控制效果都很好。这给很多电子技术爱好者提供了丰富的学习资料。
国内有很多针对多旋翼飞行器的技术论坛，也有很多技术论坛专门开设了四旋翼飞行器讨论版块，汇聚了众多四旋翼飞行器的爱好者，提供了飞行器技术学习和提升的平台。
本设计主要介绍一种四旋翼飞行器的实现方案，以意法半导体公司生产的基于AMR Cortex-M3内核的STM32F103C8T6微型控制器作为计算控制单元，以Invensense公司生产的MPU6050作为惯性测量单元，整合飞行器姿态，以NRF24L01无线通信模块作为通信渠道，实现了上位机与下位机各项数据的实时传输，使用WFLY07遥控器实现了对四旋翼飞行器的无线遥控。本文详细介绍了四旋翼飞行器的飞行原理、硬件构造和软件设计，设计了一种PID控制器，实现了四轴飞行器的各项动作控制。
Yaw角为偏航角，如图，机体绕Z轴旋转产生原来XOZ面的夹角，为偏航角。
在＋模式下，A组螺旋桨与B组螺旋桨基本没有关系。实现基本的飞行动作只需调节一组螺旋桨的转速。当四个螺旋桨转速相同时，螺旋桨间的扭力矩相互抵消，实现飞行器姿态水平，如果增加螺旋桨的转速，可实现飞行器上升，下降等动作。当1、3号螺旋桨转速增加，而2、4号螺旋桨转速不变时，飞行器可以实现偏航。当1、3号螺旋桨转速不变，2号螺旋桨转速增加，4号螺旋桨转速减小，飞行器可实现横滚运动，即飞行器向左飞。当2、4号螺旋桨转速不变，1号螺旋桨转速增加，3号螺旋桨转速减小，飞行器可实现俯仰运动，即飞行器向前后飞。由此，可以想像飞行器在不同螺旋桨转速下的飞行动作。
基于单片机的四轴飞行器设计
基于单片机的四轴飞行器设计Abstract:This paper presents the design and implementation of a quadrotor based on a microcontroller. The objective of this project is to build a quadrotor platform that can be used for various applications. The quadrotor is equipped with a microcontroller to perform flight control and sensor data acquisition. A range of sensors including IMU, barometer, and GPS are employed to improve the flight stability and precision. The software is developed in C language on an open-source platform, which is easy to modify and extend. Various experiments and performance evaluations are conducted to verify the stability, reliability, and versatility of the quadrotor.Keywords: quadrotor, microcontroller, flight control, sensor, stabilityIntroduction:Quadrotors, also known as quadcopters or drones, have gained increasing attention in various applications such as aerial photography, surveillance, and transportation. A quadrotor is a rotary-wing aircraft that employs four rotors arranged in a cross configuration to generate lift and maneuverability. With the advancement of microcontroller technology, quadrotors can now be designed and implemented using a small-scale microcontroller such as STM32, Arduino, and Raspberry Pi. Microcontrollers provide a convenient and efficient way to perform real-time flight control and sensor data acquisition. In this paper, we present the design andimplementation of a quadrotor based on a microcontroller.System Design:The quadrotor system consists of four identicalpropulsion units, a frame, a microcontroller, a battery, and several sensors. Each propulsion unit consists of a motor, an electronic speed controller (ESC), and a propeller. The frame is made of carbon fiber to minimize the weight and improvethe strength. The microcontroller used in this design isSTM32F407, which has sufficient processing power and memoryto perform real-time flight control and sensor data acquisition. The battery used in the system is a LiPo battery with a capacity of 3000mAh to provide sufficient power forthe quadrotor. A range of sensors including IMU, barometer, and GPS are employed to improve the flight stability and precision. The IMU is used to measure the orientation and acceleration of the quadrotor, while the barometer is used to measure the altitude. The GPS is used to provide location information for the quadrotor.Flight Control:The flight control of the quadrotor is performed by the microcontroller using a proportional-integral-derivative (PID) algorithm. The PID algorithm is used to control the pitch, roll, yaw, and altitude of the quadrotor. The pitch, roll,and yaw are controlled by varying the speeds of the four motors, while the altitude is controlled by varying thethrust of the four motors. The sensor data is acquired by the microcontroller at a sampling rate of 100Hz. The sensor datais processed by the PID algorithm and the control signals are sent to the ESCs to adjust the speed of the four motors. The PID algorithm is tuned using a trial-and-error method to achieve stable and precise flight control.Software:The software used in this design is developed in C language on an open-source platform. The software consists of three main modules: flight control, sensor data acquisition, and communication. The flight control module performs the PID algorithm to control the quadrotor, while the sensor data acquisition module reads and processes the data from the sensors. The communication module is used to transmit the sensor data and control signals to a ground station. The software is designed to be flexible and easily modified to accommodate different sensors and algorithms.Experiments and Performance Evaluations:Various experiments and performance evaluations are conducted to verify the stability, reliability, andversatility of the quadrotor. The quadrotor is tested in both indoor and outdoor environments to evaluate the flightstability and precision. The GPS is tested to verify the accuracy of the location information. The results show thatthe quadrotor is capable of stable and precise flight control and the GPS provides accurate location information.Conclusion:In this paper, we have presented the design and implementation of a quadrotor based on a microcontroller. The system consists of four propulsion units, a frame, a microcontroller, a battery, and several sensors. The microcontroller performs real-time flight control and sensor data acquisition using a PID algorithm. The software is developed in C language on an open-source platform, which is easy to modify and extend. Various experiments andperformance evaluations are conducted to verify the stability, reliability, and versatility of the quadrotor. The resultsshow that the quadrotor is capable of stable and precise flight control and can be used for various applications.。
四旋翼飞行器的稳定悬停与飞行设计论文
四旋翼飞行器的稳定悬停与飞行设计论文四旋翼飞行器的稳定悬停与飞行设计论文四旋翼飞行器的研究解决了众多的军用与民用上的问题。
下面由学术堂为大家整理出一篇题目为“四旋翼飞行器的稳定悬停与飞行设计”的航天工程论文，供大家参考。
原标题：四旋翼控制系统的设计摘要：在充分考虑四旋翼飞行器功能及性能的基础上，给出了微型四旋翼飞行器的实现方案，采用RL78G13为核心处理器，采用MPU6050实现飞行姿态数据的采集，利用nRF24L01无线模块实现参数的无线传输，并进行了驱动电路、电源稳压电路、电池电压检测电路的设计。
针对四旋翼飞行器在工作过程中供电电压不断降低导致控制不稳的问题，采用电池电压反馈的控制策略有效解决了该问题。
在搭建的硬件平台上，编写了相应的控制程序，经过测试，实现了四旋翼飞行器的稳定控制。
关键词：四旋翼飞行器；姿态数据；无线传输四旋翼飞行器的研究解决了众多的军用与民用上的问题。
军方利用四旋翼飞行器进行侦查、监视、诱饵与通信中继，解决了人为操作困难的问题，甚至减免了人员的伤亡；而在民用上，四旋翼飞行器能够实现大气监测、交通监控、森林防火等功能，有效预防了危机的产生，而促使四旋翼飞行器得到广泛应用的前提，是实现其平稳飞行及自主运行[1].本设计以实现四旋翼飞行器的稳定悬停与按照预定轨道自主飞行为目标，旨在探索四旋翼飞行器的硬件结构与飞行原理，并通过实际调试，理解四旋翼飞行器的相关控制理论，并解决四旋翼飞行器在工作过程中由于供电电压不断降低导致控制不稳的问题。
1设计原理方案四旋翼飞行器的核心是利用MPU6050对其飞行过程中的三轴加速度与三轴角速度值进行采集，主控制器采用四元数方法及PID算法对姿态数据进行解算，并将计算后的PWM控制信号施加到电机上，进而实现对四旋翼飞行器的控制。
通过调研及综合目前四旋翼飞行器系统的特点及要求，确定了设计的性能及指标如下。
（1）通信功能：具有无线接口，实现飞行功能的无线设定。
巡航四轴飞行器
杭州电子科技大学毕业设计（论文）开题报告题目巡航四轴飞行器-硬件设计学院__________________ 自动化________________专业__________________ 自动化________________姓名___________________ 邓毅_________________班级________________ 13062811 ___________学号________________ 13061121 ___________指导教师 __________________ 余善恩_________________一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义1.1 选题的背景及意义无人驾驶飞机 (unmannedaerial vehicle )简称“无人机” ，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。
无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机这几大类。
与载人飞机相比，它具有体积小、结构简单、机械稳定性好、成本低廉等优点，现在已经被广泛应用到航拍、遥感绘测、森林防火、电力巡线、搜索及救援、影视广告等工业及商业用途。
同时，由于无人驾驶飞机对未来空战有着重要的意义，世界各主要军事国家都在加紧进行无人驾驶飞机的研制工作[1]。
当前世界上主流的无人机，基本分为两大类：固定翼飞行器和旋翼飞行器。
由于飞行器系统有稳定和不稳定、驱动完整和不完整的区分，固定翼让人控制难度相对不高；多旋翼控制难度相对而言较高，需要自动控制器来控制飞行器的姿态。
相比于自动控制器，固定翼的自动控制器较好做，多旋翼的自动控制器比较难做。
雪上加霜的是飞行器自动控制器通常需要惯性导航系统获取自身的姿态[2]，而在20世纪90年代以前，惯性导航系统一般是十几公斤“铁疙瘩”。
人们发现，不管是用油机还是电机作为动力系统，多旋翼飞行器都难以承受载荷。
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四轴飞行器毕业设计论文GE GROUP system office room 【GEIHUA16H-GEIHUA GEIHUA8Q8-毕业论文基于单片机的四轴飞行器夏纯吉林建筑大学2015年6月毕业论文基于单片机的四轴飞行器学生：夏纯指导教师：许亮专业：电子信息工程所在单位：电气与电子信息工程学院答辩日期： 2015 年6月目录摘要........................................................... ABSTRACT ........................................................ 第1章绪论.....................................................1.1 论文研究背景及意义......................................1.2 国内外的发展情况........................................1.3 本文主要研究内容........................................ 第2章总体方案设计.............................................2.1 总体设计原理............................................2.2 总体设计方案............................................2.2.1 系统硬件电路设计方案...............................2.2.2 各部分功能作用.....................................2.2.3 系统软件设计方案................................... 第3章系统硬件电路设计.........................................3.1 Altium Designer Summer 09简介...........................3.2 总体电路设计............................................3.2.1 遥控器总体电路设计.................................3.2.2 飞行器总体电路设计.................................3.3 各部分电路设计..........................................3.3.1 电源电路设计.......................................3.3.2 主控单元电路设计...................................3.3.3 无线通信模块电路设计...............................3.3.4 惯性测量单元电路设计...............................3.3.5 电机驱动电路设计...................................3.3.6 串口调试电路设计...................................3.4 PCB设计.................................................3.4.1 PCB设计技巧规则...................................3.4.2 PCB设计步骤.......................................3.4.3 PCB外形设计.......................................3.5 实物介绍 ................................................ 第4章系统软件设计.............................................4.1 Keil MDK5.12简介........................................4.1.1 Keil MDK概述......................................4.1.1 Keil MDK功能特点..................................4.2 软件设计框图............................................4.3 软件调试仿真............................................4.4 飞控软件设计............................................4.4.1 MPU6050数据读取...................................4.4.2 姿态计算IMU .......................................4.4.3 PID电机控制....................................... 结论 (36)致谢........................................................... 参考文献........................................................附录1 遥控器主程序源代码 ....................................... 附录2 飞行器主程序源代码 ....................................... 附录3 遥控器原理图 . (50)附录4 飞行器原理图 (51)四轴飞行器具备 VTOL(Vertical Take-Off and Landing，垂直起降)飞行器的所有优点，又具备无人机的造价低、可重复性强以及事故代价低等特点，具有广阔的应用前景。
可应用于军事上的地面战场侦察和监视，获取不易获取的情报。
能够执行禁飞区巡逻和近距离空中支持等特殊任务，可应对现代电子战、实现通信中继等现代战争模式。
在民用方面可用于灾后搜救、城市交通巡逻与目标跟踪等诸多方面。
工业上可以用在安全巡检，大型化工现场、高压输电线、水坝、大桥和地震后山区等人工不容易到达空间进行。
本设计主要包括遥控器和飞行器两大部分，其中央处理器CPU均采用基于32位ARM Corex-M3内核的NXP LPC1549，时钟频率为72MHz；飞行器与遥控器之间的无线通信采用2.4GHz通信频段的NRF24L01模块，NRF24L01模块与MCU之间通过SPI协议以1MHz的通信速率通信；飞行器端搭载有3轴加速度计与三轴陀螺仪融合一体的MPU6050惯性测量单元作为姿态欧拉角测量单元，MPU6050与飞行器MCU之间通过I2C协议以400Hz的频率进行通信；飞行器端MCU通过接收无线数据以及采集MPU6050数据通过四元数互补滤波计算出的欧拉角，再进行电机PID自动控制，最终以20KHz的PWM通过MOS管来驱动空心杯820直流有刷电机，得以实现遥控四轴飞行器的设计。
关键词四轴飞行器；PID自动控制；MPU6050；PWMFour-axis aircraft equipped with VTOL (Vertical Take-Off and Landing, vertical take off and landing) aircraft with all the advantages, and UAV's low cost strong, repeatable, and low accident costs, has broad application prospects. Can be used in military battlefield reconnaissance and surveillance, access is not easy to get information. Able to perform special tasks such as patrolling the no fly zone and close air support, could cope with modern electronic warfare, communications relay of modern warfare. In civil use can be used for post-disaster rescue, traffic patrol and tracking, and many other aspects of the city. Can be used in a safety inspection on the industrial, large-scale chemical sites, high-voltage power lines, dams, bridges and artificial mountain after the earthquake are not easy to reach space.This design includes two remote controls and aircraft parts, central processing unit CPU using of 32ARM NXP Corex-M3 kernel LPC1549,clock frequency is 72MHz; Wireless communication 2.4G communication with the remote control of aircraft band NRF24L01 module NRF24L01 module between the MCU and 1MHz communicationspeed through the SPI protocol communications; Aircraft end carrying a 3-axis accelerometer and integrating three-axis gyro MPU6050 inertial measurement unit as a gesture of Euler angle measurement unit,MPU6050aircraftbetweentheMCU communicatesthroughtheI2CProtocolwith400Hzfrequency; Aircraft end-MCU by receiving wireless data MPU6050 data collected by Quaternion complementary filters calculate the Euler angles. PID motor control, ultimately 20KHz PWM drive through the MOS tube hollow glass 820 DC brush motor, remote control design of four axis aircraft.Keywords Quadrocopter；PID Auto control；MPU6050；PWM第1章绪论1.1 论文研究背景及意义图1-1 典型四轴飞行器四轴飞行器是一种具有4个对称旋翼的直升机（如图1-1），具有垂直起降、结构简单、操纵方便及机动灵活等优点，在飞行器上挂载摄像头等模块能够实现许多实用功能。