浅析输电线路“三跨”施工在线雷达测距及监控设备的研究及应用
三维激光雷达在输电线路机巡中的应用
三维激光雷达在输电线路机巡中的应用随着电力行业的不断发展，对输电线路的安全运行和维护工作要求也越来越高。
输电线路机巡是确保输电线路安全运行和发现线路隐患的重要手段之一。
传统的输电线路机巡通常需要人员进行巡检，效率低下，且存在安全隐患。
而随着科技的不断进步，三维激光雷达技术的应用为输电线路机巡提供了更加高效、精准和安全的检测手段。
三维激光雷达是一种高精度测量设备，它能够快速、准确地获取环境三维点云数据。
在输电线路机巡中，三维激光雷达可以通过安装在机器人、无人机等设备上，对输电线路进行全方位测量和建模。
三维激光雷达在输电线路机巡中的应用主要包括以下方面：一、实时监测输电线路的状态三维激光雷达可以实时监测输电线路的状态，包括支架、导线、绝缘子等各个部位的情况，对于线路的异常状态能够立即发现并报警。
通过三维激光雷达的建模，可以快速地生成线路全息图，直观地展示线路的状态，并提供基于云计算的数据管理和分析服务。
二、发现线路隐患线路在运行过程中，可能会受到暴风雨、雷击等自然灾害的影响，还会受到鸟类、动物等外部因素的干扰。
这些因素可能造成线路的故障和隐患，给线路的安全运行带来风险。
三维激光雷达可以通过对线路的点云数据进行分析和比对，发现线路的隐患，对于修缮和更换线路部件提供更加精确的数据支持。
三、提高机巡效率传统的线路巡检需要进行脚踏实地的巡检，而三维激光雷达可以通过机器人、无人机等方式高效地完成检测任务。
三维激光雷达可以快速地获取线路的详细信息，在短时间内完成线路测量和建模，并快速分析和识别出线路的异常情况。
这种巡检方式既高效精准，又能够提高员工的安全性，避免在巡检现场发生意外事故。
四、节约成本三维激光雷达可以替代传统的人工巡检方式，从而节约人力资源，并能够快速地检测出线路异常情况，减少线路故障的维修成本和时间，提高线路的安全性和运行效率。
总之，三维激光雷达技术在输电线路机巡中的应用，可以提高机巡效率，减少巡检成本，提高线路的安全运行水平。
三维激光雷达在输电线路机巡中的应用
三维激光雷达在输电线路机巡中的应用随着科技的发展和电力行业的不断进步，三维激光雷达逐渐在输电线路机巡中得到了广泛应用。
三维激光雷达是一种可以测量出物体在空间中的三维坐标的高精度测量设备，具备快速、准确、可靠的测量能力，能够为输电线路机巡提供极大的便利。
三维激光雷达可以提高输电线路机巡的安全性。
在接触输电线路的过程中，机器人需要通过多个传感器对周围环境进行感知，以避免与输电线路发生碰撞或其他意外事故。
而三维激光雷达可以基于高精度的测距数据，迅速生成三维地图，并实时更新地图信息，为机器人提供精准的位置定位和环境感知，从而减少事故的发生。
三维激光雷达可以提高输电线路机巡的效率。
传统的机器人巡线系统往往需要依靠摄像头进行图像采集和分析，这种方式容易受到光线、天气等因素的影响，导致采集到的图像质量较低，分析结果不准确。
而三维激光雷达可以直接测量出物体的三维坐标，无需依赖光照条件，因此可以在各种复杂的环境中工作，为输电线路机巡提供更为精准的数据支持，从而提高巡线效率。
三维激光雷达还可以提高输电线路机巡的自主性。
在使用传统巡线系统时，由于需要对图像进行处理和分析，机器人的自主决策能力较差，往往需要人工干预才能完成任务。
而三维激光雷达可以提供更为精确的位置信息和环境感知数据，从而使机器人在巡线过程中能够更加自主地避开障碍物、绕过难以通过的地形，提高巡线的自主性和灵活性。
三维激光雷达还可以为输电线路机巡提供更多的功能扩展。
除了基本的位置和环境感知功能外，三维激光雷达还可以与其他传感器和系统进行集成，实现更多的应用场景。
可以与红外传感器结合，实现输电线路温度的监测；可以与振动传感器结合，实现输电线路杆塔的结构健康监测等。
三维激光雷达在输电线路机巡中具有广泛的应用前景。
它可以提高巡线的安全性、效率和自主性，为机器人巡线提供更为准确和全面的数据支持，同时还可以为巡线系统的功能扩展提供更多的可能性。
相信在未来的发展中，三维激光雷达将会在输电线路机巡中发挥更加重要的作用。
架空输电线路“三跨”安全校核及运维技术研究
架空输电线路“三跨”安全校核及运维技术研究摘要：近年来，随着经济的快速发展和城乡基础设施建设日益增多，高速铁路、高速公路、骨干输电线路等规模呈现跨越式增长，导致公司运维架空输电线路重要交叉跨越点较多，对公司运维架空输电线路“三跨”点的安全运行提出了更高的要求。
本文从反事故措施、运维管理、检测监测、缺陷管理等方面对“三跨”提出了一系列技术措施和管理规定，对提高架空输电线路“三跨”运维管理水平，提高运维工作质量和效率，保障公共安全和电网安全具有重要意义。
关键词：架空线路；“三跨”；安全校核；运维管理；检测监测；缺陷管理0 引言近年来，随着经济的快速发展和城乡基础设施建设日益增多，高速铁路、高速公路、重要输电线路（以下简称“三跨”）等规模呈现跨越式增长，导致公司运维架空输电线路重要交叉跨越点较多，对公司运维架空输电线路“三跨”点的安全运行提出了更高的要求。
研究架空输电线路“三跨”安全稳定运行的因素，制定“三跨”反事故措施和运维管理规定，确保“三跨”点线路不发生倒塔、导地线断线、绝缘子掉串等事故，对于不发生因“三跨”导致发生影响较大的公共安全和电网安全事件具有重要意义。
1 架空线路“三跨”安全校核1.1 导地线“三跨”距离校核导线覆冰按照10mm增加至20mm，验算覆冰增加后导线对“三跨”点的垂直距离。
⑴设计规范GB50545要求档距超过200米，按照70℃工况设计导线对跨越物距离。
经计算20mm覆冰工况下导线弧垂增量基本与70℃高温工况导线弧垂增量相当。
⑵对导线覆冰厚度超过25mm的跨越档，需按照导线70℃工况、覆冰25mm工况，校核导线对跨越物距离，不满足要求需进行改造。
1.2 导地线过载冰厚按照架空输电线路设计条件，风速15m/s、-5℃工况进行验算，校核结果如下：山西公司所有“三跨”点对应冰区图覆冰厚度为5mm-20mm ，经计算山西电网典型输电线路导地线过载冰厚均超过20mm，覆冰过载能力满足要求。
输电线路在线监测技术应用
输电线路在线监测技术应用摘要输电线路在线监测技术是电力系统运行和管理的重要手段。
本文介绍了当前输电线路在线监测技术的主要方法和应用，包括基于传感器的实时监测、数据采集与分析、预警和诊断、安全评估等方面。
此外，还探讨了线路监测技术的发展趋势和存在的问题，并提出了一些应对策略和建议，以期对电力系统的安全稳定运行和节约能源提供有力的支持和保障。
关键词：输电线路；在线监测；传感器；数据采集与分析；预警；诊断；安全评估正文一、引言随着电力系统规模的不断扩大和电能质量要求的不断提高，输电线路的安全运行和健康管理日益显得重要。
传统的检修周期较长、单点故障容易发生、数据采集难度大等问题已经促使人们寻求更加先进的在线监测技术，以有效提高输电线路的可靠性、可用性和安全性。
本文就当前输电线路在线监测技术的应用和发展趋势进行分析和探讨，旨在为有关决策者、研究者和工程师提供参考和借鉴。
二、在线监测技术的分类和特点在线监测技术主要包括非接触式和接触式两大类。
接触式监测是指直接接触输电线路，利用传感器采集信号进行实时监测和故障诊断，最大限度地减少人工干预和线路停运。
非接触式监测则采用激光、红外线、遥感、声波等检测方式，能够在远距离观测输电线路的情况下获取相关信息，并通过数据传输和处理实现故障预警和诊断。
在线监测技术的特点主要包括以下几个方面：1、实时性。
监测技术能够实时获取线路运行情况，及时发现和处理故障和异常。
2、广泛性。
监测技术可以应用于各种不同类型和级别的输电线路，对于电网的全面高效管理发挥至关重要的作用。
3、准确性。
监测技术采用的传感器和设备具有高精度的测量能力，能够准确的记录和分析线路的状态和特性。
4、智能化。
在线监测技术采用的数据处理和分析技术，可实现自动化的故障诊断、运行评估、节能减排等功能，并具有较强的人工智能和机器学习特性。
三、在线监测技术的应用实例1、传感器式在线监测传感器式在线监测主要利用像局部放电、温升、振动等信号进行识别和区分，以打造出各线路风险级别。
三维激光雷达在输电线路机巡中的应用
三维激光雷达在输电线路机巡中的应用随着输电线路机巡技术的不断发展，三维激光雷达逐渐得到应用。
三维激光雷达是一种能够实时获取目标物体三维空间坐标信息的设备，具有高精度、高灵敏度和高速度的特点，可以在机巡过程中实现对输电线路设施的智能化巡检和管理。
三维激光雷达在输电线路机巡中的应用可分为两个方面，一是用于输电线路设施的实时巡检和检测，二是用于对输电线路环境进行三维地图构建和分析。
三维激光雷达可以通过对输电线路设施的实时巡检和检测，提高机巡的效率和准确性。
传统的机器视觉系统需要通过摄像机、光源等设备进行图像采集和处理，而三维激光雷达只需要在一定范围内进行全方位的扫描，就可以获取到目标物体的三维空间坐标信息，无需受光线、背景等因素的干扰。
这样可以实现对输电线路设施的自动化巡检，大大提高了机巡的效率和准确性。
三维激光雷达还可以检测输电线路设施的变形、松动等问题，及时发现隐患，保障输电线路的安全运行。
三维激光雷达还可以通过对输电线路环境的三维地图构建和分析，实现对输电线路的智能化管理。
传统的机巡工作主要依靠人工记忆和手绘的二维图纸，容易出现信息不准确、遗漏等问题。
而三维激光雷达可以将实际采集到的三维点云数据转化为精确的三维地图，清晰显示输电线路的结构和环境。
在此基础上，可以通过对三维地图的分析，实现对输电线路设施的直观化管理和智能化决策。
可以通过三维地图分析输电线路设施的负荷情况、温度分布、热点位置等，及时发现并解决问题，提高线路的可靠性和运行效率。
三维激光雷达在输电线路机巡中的应用具有重要的意义。
通过三维激光雷达的应用，可以提高机巡的效率和准确性，实现对输电线路设施的智能化巡检和管理，从而保障输电线路的安全运行和可靠性。
输电线路三维激光雷达测量技术的应用研究
输电线路三维激光雷达测量技术的应用研究【关键词】输电线路；三维激光雷达测量技术；应用研究三维激光雷达测量技术能够有效进行空间定位，并进行精确测量。
在我国输电线路的定位和测量中普遍都存在着一些问题。
在输电线路空间定位中，采用的是多光谱和热红外技术，无法进行高度的空间定位和测量，在判断线路走廊地物到输电线路的距离时，也无法进行精确测量。
在测量时采用工程测量方法、航测方法以及工程测量和航测结合方法等技术，无法进行精确的测量，影响了输电线路的安装、运行和维护等工作。
而在输电线路中三维激光雷达测量技术应用，能够有效提高输电线路的安装、运行和维护等工作的准确性和安全性。
1 三维激光雷达测量技术的工作流程1）有效获取原始飞行数据。
三维雷达测距系统沿着线路走廊进行飞行，将输电线路空间的位置数据进行实时记录。
原始飞行数据主要包括激光扫描数据、惯性导航系统数据、激光反射强度信息、回波数据以及原始数码影像。
2）航线重构。
航线重构主要是拼接后期的航带，并提供有效的数据支持作用。
同时利用gps联合差分解算，可以将飞机飞行轨迹进行有效确定，并保证着精确性。
3）消除激光数据系统中的误差和异常。
在获取激光原始数据后进行处理时，必须将激光数据系统中的误差和异常进行有效消除。
4）将激光点三维空间坐标进行有效计算。
可以运用软件算法，联合处理飞机gps轨迹数据、激光测距数据等方面，然后可以计算出各个测点的三维坐标数据。
5）航带拼接。
实施航带拼接，可以增强线路重叠区域数据的精确性，提高接边地物的连贯性。
6）识别和拟合线路。
在识别和拟合线路过程中，需要提取部分线路，这时可以利用软件滤波和分类算法方法，并可以有效连接空间线路上存在的缺失部分。
7）人工交互编辑。
采用人工交互编辑，主要是为了消除自动算法中失效的激光点，同时也将没有正确分类的激光点以及没有正确滤掉的激光点进行消除。
8）测量线路和地面的距离。
在测量线路和地面距离时，可以使用人工交互编辑和自动算法，也可以将预警结果显示出来。
输电线路监测系统技术研究与应用
输电线路监测系统技术研究与应用一、前言随着社会的发展和电力需求的不断增长，输电线路监测系统逐渐成为电力领域的重要研究方向。
输电线路是电力系统的重要组成部分，而线路监测系统可以实现对于输电线路的实时监测和异常处理，帮助维护电力系统的稳定运行。
本文主要研究输电线路监测技术的研究进展及其应用，以期为电力系统维护提供参考。
二、输电线路监测技术的现状及进展1. 现状输电线路监测技术目前已广泛应用于电力系统中，主要采用物理、数学、计算机科学等学科交叉的方法进行研究。
具体包括：红外测温、无人机巡检、震动传感器、张力传感器、地磁计、光纤传感器等，这些技术经过多年的发展已初步构建了完整的线路监测系统。
2. 进展近年来，随着新型传感器技术不断涌现，线路监测技术也不断得到优化和完善。
例如，在红外测温领域，随着红外热像仪的发展，其测温范围、测温精度和测量速度均有了较大提升；在无人机巡检领域，随着技术的进步，无人机已能够搭载更多的传感器，如雷达、激光等，以及高清相机和图像识别技术；在传感器制造工艺中，随着MEMS技术的快速发展，传感器制造成本逐渐降低，同时也增强了传感器的鲁棒性和可靠性。
三、输电线路监测系统的应用1. 监测输电线路温度输电线路在运行过程中，温度升高会导致材料老化、设备寿命降低，进而影响输电线路的安全可靠运行。
因此，监测线路温度是线路监测系统的一项重要任务。
红外测温是实现该任务的主流技术，已经在实际应用中被广泛使用。
2. 监测输电线路振动输电线路受到强大的气象因素的影响，如风、冰、雨、雪等，长时间的风吹雨打会让线路疲劳、老化，进而可能导致线路的振动或变形。
因此，对线路的振动进行监测具有重要的现实意义。
线路振动传感器是实现该任务的主要手段之一，可以通过方法学或数据挖掘技术对线路振动数据进行建模，从而提高线路振动监测的精度。
3. 监测输电线路电流输电线路的电流指标是反映线路负荷情况的关键性能参数，对于维护系统的稳定运行具有重要作用。
三维激光雷达在输电线路机巡中的应用
三维激光雷达在输电线路机巡中的应用随着能源的快速发展和城市化进程的加快，在城市中建设越来越多的输电线路，这些输电线路往往是高空、密集、复杂的环境中，传统的人工巡视方法效率低下、成本高昂，而且由于工作环境的高高危险和天气条件的限制，会给工作人员带来安全隐患。
因此，开发一种高效、安全的输电线路巡视技术具有重要的现实意义和社会价值。
随着科技的不断进步，传统的巡线方法已经不能满足实际需求，为此，研究和开发一种高精度、高效率的输电线路巡视技术迫在眉睫，而三维激光雷达技术正是能够满足这个需求的。
三维激光雷达技术（3D-Lidar）是利用激光器向四面八方发射激光束，当激光束碰到物体时，反射回激光雷达，通过接收反射光信号，激光雷达可以计算出物体的距离、空间位置以及形状等信息。
由于其高精度、高稳定性和高速度等特点，它被广泛应用于工业自动化控制、生产线检测、机器人导航、无人驾驶等领域。
在输电线路巡视中，3D-Lidar技术也被广泛应用，并取得了不错的效果。
一般来说，输电线路巡视需要对线路走廊、电杆、导线、绝缘子、支架、跳线以及附属设备和光缆等进行检查。
传统的方法是让值班巡线员爬上电线杆，手持望远镜、相机等设备进行巡视。
这种方法显然存在不少缺陷，例如花费大量人力物力，费用高昂、精度及时性差等问题。
而采用3D-Lidar技术，则可以在室外环境自动扫描、快速检测、提高巡查效率和减少人员风险。
3D-Lidar在输电线路巡视中的应用主要有三个方面：一、输电线路三维建模3D-Lidar可以快速获取输电线路周围的点云数据，通过处理这些点云数据，可以生成输电线路三维模型。
该模型可以有效地反映线路周围环境的空间结构和空间位置关系。
这个三维模型可以方便地帮助操作人员定位，找到问题区域，并可以精准地定位隐患。
例如，当线路发生断电或隐患时，可以用3D-Lidar技术快速建立三维模型，以帮助运维人员快速定位并维护，大大缩短了故障排除的时间。
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浅析输电线路“三跨”施工在线雷达测距及监控设备的研究及应用
发表时间：2019-09-02T14:46:00.290Z 来源：《当代电力文化》2019年第08期作者：鲍远春[导读] 对输电线路“三跨”施工在线雷达测距及监控设备的研究及应用作具体阐述。
国网安徽省电力公司六安供电公司安徽六安 237000摘要：随着经济的发展，我国各行各业的建设都进入了白炽化阶段，这同时也对电力行业的施工提出了更高的要求传统的电力施工方案不能满足时代的发展，人们更加关注电力的安全与技术的创新，基于此。
本文将对输电线路“三跨”施工在线雷达测距及监控设备的研究及应用作具体阐述，希望给行业内人士以借鉴和启发。
关键词：输电线路；“三跨”施工；实时监测；动态控制引言
为了解决外力破坏给输电线路运行带来的安全隐患，国内外先后研发了一些具备信号采集、识别和报警功能的防外力破坏监测装置。
早期的红外探测装置靠收集外界的红外辐射并将收集到的红外辐射聚集到热感应源上，热感应元件接收辐射源导致热感应源温度发生变化从而向外释放电荷，检测处理后产生报警。
这种装置容易受到热源干扰导致灵敏度下降甚至失灵。
另外基于微波感应式在线防盗系统，基于加速传感器的监测系统，基于激光的探测系统以及视频监控等系统都是近年来研究的新型的监测系统，这些新型防外力破坏装置虽然都很好地应用于输电线路的防外力破坏并取得一定的效果，但都有一定的局限性。
目前，输电线路防外力破坏应用最为广泛的是视频技术，虽然能精确及时地处理输电线路外力破坏，但容易受到天气的影响，而且功耗比较大。
鉴于雷达所具有对温湿度变化、噪声和光线灵敏度低以及抗射频干扰能力强等优点，已被广泛应用于别墅安防、汽车防撞等领域。
1目前现状
1.1施工方法现状
结合我公司输电线路工程跨越施工经验，在常规跨越施工中，大部分采用空中织网或者搭设跨越架方式对被跨越物进行防护，个别情况下通过“牵引管”等特殊放线方法进行“裸奔”（即不对被跨物采取任何防护措施，仅通过加强牵张系统自身的安全性来保障被跨物的安全）放线作业。
传统的跨越施工方法在处理跨越处信息监控时，往往是安排施工人员通过肉眼来进行观测，并经过经验判断发出指令信息，信息通信渠道采用的是电台通信技术（如对讲机），通信存在局限性和信号不稳定性。
1.2设备应用现状
（1）测距技术。
目前较常用的技术有常规雷达波、毫米雷达波、红外线、激光等测距技术手段。
通过技术、经济、应用效果等方面的对比，红外激光测距技术已在线路“防外破”方面有所应用。
（2）通信传输技术。
较常见的通信技术有微波通信、网桥传输、电台通讯、4G 网络传输等通讯技术，经研究对比，确定“网桥传输+4G网络”结合方式能很好地适应线路“三跨”施工在山区、野外环境通常无4G信号下的通信特点。
（3）软、硬件整合研究。
目前市场上在视频监控、测距、通信传输方面等均有大量的设备可供选用，但尚无一套直接能用于线路“三跨”施工的在线检测测距及即时通信设备。
在此基础上，我们通过充分的市场调研，拟通过引进以上这些应用的硬件，通过整合及二次组合软件开发，使之具有适应输电线路“三跨”施工应用，旨在为输电线路“三跨”施工提供一种新的远程监控手段，以期提高“三跨”施工安全性及施工效率，为线路“三跨”安全施工提供可靠的技术支撑。
2输电线路在线监测系统综述
2.1超声波技术
系统的工作核心是PIC16F73单片机，通过超声波发射与接收电路进行信号的发出与接收，通过单片机对接受的信号进行分析、处理并计算出目标的距离等信息。
，并将该信号通过GPRS等无线传输方式传输至监控终端，最后又监控人员对现场情况进行处理。
超声波技术的优点是灵速度快、敏度高、而且成本比较低等优点，但超声波技术存在探测距离短、易受干扰、发生误报率高等弊端。
2.2雷达技术
雷达传感器可以探测动态的检测目标的速度、距离以及是否存在等特征。
雷达模块发射波和回波之间时间差会引起差频信号，而目标的距离和速度等信息存在于差频信号中,雷达技术优势在于扫描分析监控范围无死角，雷达扫描分析是采用雷达监控技术手段，可根据设定的安全范围，所监测的范围为塔基地面及上空的全景的范围，完全满足监控输电线路对各个空间环境及突发性监控的要求。
2.3一种新型输电线路在线监测系统
新型检测系统是综合采用雷达与视频相结合的监控系统。
当物体移动至前后雷达监视区域时，装置捕获到斜面测量距离，通过斜面与垂直夹角，迅速计算出物体的垂直高度，继而通过视频监测系统判定模型得出即将出现的危险，如果超过安全距离，判定模块会迅速将预警信息发送至集中控制单元，单元将信号快速联动发送至前端喊话与警灯装置，警示装置以声音和灯光震慑现场，起到预防作用，如果入侵物体仍旧坚持通过垂直区域，标志事故已发生。
3在线雷达测距及监控设备的研发关键技术的应用 3.1无线自组网+4G数据传输技术
无线自组网是由移动主机通过无线连接形成的自主网络系统。
作为一种无中心分布控制网络，它没有基站，中心转发装置也不需要任何骨干网络的支持，各移动主机本身就充当路由器，具有路由和转发信息等功能。
源和目标之间有时需要多个主机从中转发。
无线自组网也可以通过专用网关节点连接到固定骨干网上，实现与因特网的连接。
3.2激光雷达传感器测距技术
激光雷达-光感测距技术是一种遥感技术，通常使用脉冲激光束对周围环境进行扫描，并且测量信号从扫描对象返回到检测器的时间。
激光时间测距原理可用于测量从一米到几公里的距离。
为了增加激光雷达系统的测量范围，可以使用不可见的近红外激光脉冲。
这些激光器的功率远远高于连续波激光器，同时也是符合人眼安全要求的激光功率。
在扫描过程中，激光雷达系统将扫描各个距离点，根据这些点则可以计算出周围环境的3D图像。
3.3无线视频采集、压缩及编解码技术
前端视频/图像监控采集系统使架空线路施工过程于可视监控之中，系统利用数字视频压缩技术、低功耗技术、GPRS/CDMA/3G/4G无线通信技术、太阳能供电技术，实时监测现场周围环境情况，施工管理人员可以远程查看放线施工现场的监控图像或报警联动上传的图像信息，从而实现对架空线路放线施工过程及环境全天候实时在线监测。
4现场应用
（1）在搭设好的跨越架顶端安装两台激光测距传感器，对准各类线、索运行方位，并设定好报警阈值，链接系统后即进入工作状态。
（2）将视频采集装置安装与跨越档塔上，镜头扫描范围中心对准跨越网（架），在操作终端（显示终端）即可进行自动调焦等操作。
（3）在跨越塔至控制点（张力场）之间视地形等因素影响每座或间隔一座塔位安装一台网桥传输信号中继器，保持通信信号的畅通。
（4）终端接收器（控制器）操作简单，通过鼠标即能完成全部操作。
放线指挥者通过此套设备能实时监测牵引绳、导线等是否进入跨越档安全距离内，当进入安全距离内时能在牵张场实时发出警报，施工指挥人员立即作出相应响应，动态控制牵张设备的操作，确保了跨越施工的安全进行。
结语“三跨”施工在线雷达测距及监控设备可以替代肉眼或经纬仪观测线、索对跨越网（架）安全距离的监视，提高观测结果的准确性和实时性。
参考文献
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