安徽大学1011年度第一学期自动控制理论考卷B卷含答案
自动控制原理试卷2
自动控制原理及应用试卷（B卷）适用班级：电气自动化技术））））））））5()0.011G S S =+ωωR1R2C1、 一个传递函数是：STS G 1)(=，它属于： （ ） A 、 比例环节 B 、微分环节 C 、积分环节 D 、惯性环节 2、峰值时间是系统的一个动态性能指标，它是指； （ ） A 、系统响应从零开始第一次上升到稳态值所需的时间； B 、系统响应从零开始第一次到达峰值所需的时间；C 、系统响应从零开始到达并保持在稳态误差范围内的时间。
3、一系统的开环传递函数是：)12.0)(11.0(20)(++=S S S G其速度误差系数是； （ ）A 、∞B 、20C 、0D 、1/20 4、一系统的开环传递函数为 其阶路输入时的稳态误差是：（ ） A 、0 B 、15 C 、16D 、∞5、一装置的频率特性为；11.0101.0(++=ωωωj j j G （ ）其幅频特性可用伯德图表示为A 、B 、6、系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在复平面的 ( )A. 实轴上B. 虚轴上C. 左半部分D. 右半部分7、积分环节的频率特性相位移θ(ω)为 ( ) A. 90° B. -90° C. 0° D. -180° 8、进行串联超前校正后，校正前的穿越频率ωC 与校正后的穿越频率C ω'的关系，通常是 ( )A. ωC =C ω'B. ωC >C ω'C. ωC <C ω'D. ωC 与C ω'无关9、由电子线路构成的控制器如图，它是 ( ) A. 超前校正装置B. 滞后校正装置C. 滞后—超前校正装置D. 超前—滞后校正装置10、采用超前校正会使系统的抗干扰能力 （ ）A 、增强B 、削弱C 、不变四、计算题（每小题15分，共45分）1、 已知某单位反馈控制系统的开环传递函数为：)10)(2(200)(++=S S S S G （1）、求位置误差系数K P ;并求r(t)=1(t)时的稳态误差e ssp （2）、 求速度误差系数K V ；并求r(t)=t 时的稳态误差e ssV2、 某系统的动态结构图如下图所示， （1）、用动态结构图化简法或梅森公式写出其传递函数并化简； （2）、若要使系统稳定，确定K 的取值范围。
《自动控制原理》试卷及答案(A26套)
自动控制原理试卷A(1)1．（9分）设单位负反馈系统开环零极点分布如图所示，试绘制其一般根轨迹图。
（其中-P 为开环极点,-Z ，试求系统的传递函数及单位脉冲响应。
3.（12分）当ω从0到+∞变化时的系统开环频率特性()()ωωj j H G 如题4图所示。
K 表示开环增益。
P 表示开环系统极点在右半平面上的数目。
v 表示系统含有的积分环节的个数。
试确定闭环系统稳定的K 值的围。
4．（12分）已知系统结构图如下，试求系统的传递函数)()(,)()(s R s E s R s C5．（15分）已知系统结构图如下，试绘制K 由0→+∞变化的根轨迹，并确定系统阶跃响应分别为衰减振荡、单调衰减时K 的取值围。
Re Im ∞→ω00→ωK 2-0,3==p v （a ）Re Im ∞→ω00→ωK 2-0,0==p v （b ） Re Im ∞→ω00→ωK 2-2,0==p v （c ） 题4图题2图 1G 2G 3G 5G C R +E --4G +6G6．（15分）某最小相位系统用串联校正，校正前后对数幅频特性渐近线分别如图中曲线(1)、(2)所示，试求校正前后和校正装置的传递函数)(),(),(21s G s G s G c ，并指出Gc （S ）是什么类型的校正。
7．（15分）离散系统如下图所示，试求当采样周期分别为T=0.1秒和T=0.5秒输入)(1)23()(t t t r ⋅+=时的稳态误差。
8．（12分）非线性系统线性部分的开环频率特性曲线与非线性元件负倒数描述曲线如下图所示，试判断系统稳定性，并指出)(1x N -和G （j ω）的交点是否为自振点。
参考答案A(1)1、 根轨迹略，2、 传递函数)9)(4(36)(++=s s s G ；单位脉冲响应)0(2.72.7)(94≥-=--t ee t c tt 。
3、 21,21,21><≠K K K 4、6425316324215313211)()(G G G G G G G G G G G G G G G G G G s R s C ++++= 642531632421653111)()(G G G G G G G G G G G G G G G G G s R s E +++-= 5、 根轨迹略。
自动控制理论试题集含答案
《自动控制理论》课程习题集一、单项选择题1.以下不属于自动控制基本方式的是（ B ）。
A．开环控制B．随动控制C．复合控制D．闭环控制2.自动控制系统的（ A ）是系统工作的必需条件。
A．稳固性B．动向特征C．稳态特征D．瞬态特征在（D）的状况下应尽量采纳开环控制系统。
A.系统的扰动量影响不大B.系统的扰动量大且无法估计C.闭环系统不稳固D.系统的扰动量能够预计并能进行赔偿4.系统的其传达函数（ B ）。
A.与输入信号相关B.只取决于系统构造和元件的参数C.闭环系统不稳固D.系统的扰动量能够预计并能进行赔偿5.成立在传达函数观点基础上的是（ C ）。
A.经典理论B.控制理论C.经典控制理论D.现代控制理论6.组成振荡环节的必需条件是当（ C ）时。
A.ζ=1B.ζ=0C.0<ζ<1D.0≤ζ≤1当（B）时，输出C(t)等幅自由振荡，称为无阻尼振荡。
A.ζ=1B.ζ=0C.0<ζ<1D.0≤ζ≤1若二阶系统的阶跃响应曲线无超调达到稳态值，则两个极点位于位于（D）。
A.虚轴正半轴B.实正半轴C.虚轴负半轴D.实轴负半轴线性系统稳固的充足必需条件是闭环系统特点方程的全部根都拥有（B）。
A.实部为正B.实部为负C.虚部为正D.虚部为负10.以下说法正确的选项是：系统的开环增益（ B ）。
A.越大系统的动向特征越好B.越大系统的稳态特征越好C.越大系统的阻尼越小D.越小系统的稳态特征越好11.根轨迹是指开环系统某个参数由 0变化到∞，（ D ）在s平面上挪动的轨迹。
A.开环零点B.开环极点C.闭环零点D.闭环极点闭环极点若为实数，则位于[s]平面实轴；若为复数，则共轭出现。
所以根轨迹（A）。
A.对称于实轴B.对称于虚轴C.位于左半[s]平面D.位于右半[s]平面1系统的开环传达函数K13)，则全根轨迹的3.G0(s)*(s)(s分支数s(s2)(s4)是（C）。
A．1B．2 C．3D．414.已知控制系统的闭环传达函数是G c(s)G(s)，则其根轨G(s)H(s)1迹开端于（A）。
安徽大学期末试卷09-10年度第一学期《自动控制原理》考卷B卷答案
安徽大学2009 —2010学年第 一学期《 自动控制理论》(B 卷)考试试题参考答案及评分标准 一、(1)等效变换法：解(2)：梅逊公式法：系统有2条前向通道,5个回路,无不相交回路。
二、111101010(1)1)() 11010(110)11(1)K K K s s G s K s s s v s s τττ⎧=+⎪==+⎨++⎪+=⎩+221122211010()2)() 1()(110)1022110n n n n n K K G s s G s s s K s s ωωτξωωξωτ⎧=⎪Φ===⎨++++++=+⎪⎩ 3)依条件：0.5 (60)100%16.3% 3.62761n p e t ξβσω-⎧==︒=⎧⎪⎪⎨⎨====⎪⎪⎩⎩％＝ 221110 3.627613.16 1.316110220.5 3.6276 3.6276 0.2627n n K K ωτξωτ⎧⎫===→=⎪⎪⎨⎬+==⨯⨯=→=⎪⎪⎩⎭221104) 3.627611022n n n K K ωωτξωξ====+1.5 1.50.4143.6276r t ss A e K =∴===3211212322441321413243241212132411)]([1)()()()(G G G H G G H G G H G G G G G G G G G G G G G G H G G H G G G G G s R s C s ＋＋＋＋＋＋ ＝++++++==Φ∴三、(1)特征方程为()10(1)10(2)(1)10(2)(1)1(2)D s GH K s s s K s s s K s s s =+=-+=+-=+-=+换算成首一多项式，为：-根轨迹方程为： 由此可知,需要绘制零度根轨迹。
分离点的计算：12()()02.732,0.732dG sH s dss s ===- (2)由特征方程求取根轨迹与虚轴的交点,1,2s =±此时闭环系统临界稳定,出现等幅振荡,所对应的K ＝2。
【年度第一学期《自动控制原理》考卷A卷_小学第一学期德育工作总结
【年度第一学期《自动控制原理》考卷A卷_小学第一学期德育工作总结安徽大学学年第《自动控制理论》考试试卷（A卷）（时间120分钟）院/系专业姓名学号一、（共15分）已知结构图如图所示。
试系统的闭环C(s)/R(s)。
二、（共10分）已知系统结构如下图所示。
若系统在输入r(t)=t作用下的稳态误差ess?0.1，试确定K1的取值范围。
误差定义为E(s)=R(s)-C(s)。
三级（共15分）已知反馈控制系统的开环传递函数为：KG(s)?S（0.01s？1）（0.02s？1）要求：（1）绘制系统根轨迹图。
（2）确定系统的临界稳定开环增益Kc。
四、（共15分）某最小相位控制系统其单位反馈系统的开环传递函数的对数幅频曲线如下图所示：5吨？30）时系统的稳态输出C（T）。
试求：当系统的输入为r(t)?2sin(o五、（共15分）给定系统的开环传递函数，尝试绘制奈奎斯特图，并根据奈奎斯特判据判断系统的稳定性：K(S?3)G（s）H（s）？S(S?1)K0安徽大学2022电气工程2022-08第一学期“自动控制原理”试卷a卷六、（共15分） 200已知单位负反馈系统开环传递函数为Go(s)?，s(0.1s?1)试设计串联校正装置，使系统的相角裕度??450，截止频率不低于55 rad/s。
七、（每题5分，共15分）某含有零阶保持器的采样系统结构如图所示，试求：（1）当采样周期T？系统在1s时的临界开环增益KC；（2）求T?1s,K?1时系统单位阶跃响应C(kT)；（3）计算阶跃输入信号作用下系统的稳态误差。
以上就是这篇范文的全部内容，主要描述系统、传递、函数、已知、单位、输入、确定、反馈，希望对大家有用。
系学期工作总结站在岁末，回顾过去一学期，工作的点点滴滴时时在眼前隐现，回眸望去过去的一幕慕，在不知不觉中充实眼睑。
似乎初进学校的记忆依然就在心头展现！但我已深深地感觉到新一年的工作重担已向无情地压来，为能保质保量地完成工作任务，我必须在过去的基础上对相关知识、能力进行进一步学习，加深认识。
自动控制理论B答案
自动控制理论B一、填空题：(每空1分，共15分)1、2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，。
判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据 ；在频域分析中采用4、之比。
5、设系统的开环传递函数为2(1)(1)K s s Ts τ++，6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率c ω二、选择题（每题2分，共20分） 1、关于传递函数，错误的说法是 ( B )B 传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； 2、下列哪种措施对改善系统的精度没有效果 (C )。
C 、增加微分环节4、已知系统的开环传递函数为50(21)(5)s s ++，则该系统的开环增益为 ( C )。
C 、105、若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统( B ) 。
B 、含两个积分环节6、开环频域性能指标中的相角裕度γ对应时域性能指标( A ) 。
A 、超调%σ7、已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( B8、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是 ( B ) B 、会增加系统的信噪比；9、开环对数幅频特性的低频段决定了系统的( A )。
A 、稳态精度10、下列系统中属于不稳定的系统是( D )。
D 、脉冲响应为0.4()8t h t e =的系统三、（共24分）设系统闭环传递函数22()1()()21C s s R s T s Ts ξΦ==++，试求：1、0.2ξ=；s T 08.0=； 0.8ξ=；s T 08.0=时单位阶跃响应的超调量%σ、调节时间s t 及峰值时间p t 。
（9分） 解：系统的闭环传函的标准形式为：222221()212n n n s T s Ts s s ωξξωωΦ==++++，其中1nTω=当 0.20.08T s ξ=⎧⎨=⎩ 时，0.2%52.7%4440.08 1.60.20.26s n p d ee T t s t s πξπσξωξπω--⎧⎪===⎪⎪⨯⎪====⎨⎪⎪=====⎪⎪⎩当0.80.08T sξ=⎧⎨=⎩时，0.8% 1.5%4440.080.40.80.42snpde eTt st sπξπσξωξπω--⎧⎪===⎪⎪⨯⎪====⎨⎪⎪=====⎪⎪⎩2、4.0=ξ；sT04.0=和4.0=ξ；sT16.0=时单位阶跃响应的超调量%σ、调节时间st和峰值时间p t。
自动控制理论试题及答案
自动控制理论试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 自动控制系统中，开环控制系统与闭环控制系统的主要区别在于（）。
A. 是否有反馈环节B. 控制器的类型C. 系统的稳定性D. 系统的响应速度答案：A2. 在自动控制系统中，系统稳定性的判断依据是（）。
A. 系统的传递函数B. 系统的频率响应C. 系统的根轨迹D. 系统的相位裕度和增益裕度答案：C3. 线性时不变系统的传递函数是（）。
A. 时变的B. 非线性的C. 线性的D. 时变的且非线性的答案：C4. 系统的时间响应是指系统在（）作用下的输出响应。
A. 初始条件B. 输入信号C. 初始条件和输入信号D. 外部干扰答案：B5. 在控制系统中，超调量通常用来描述系统的（）。
A. 稳定性B. 快速性C. 准确性D. 稳定性和快速性答案：B6. 二阶系统的阻尼比ζ对系统性能的影响是（）。
A. 阻尼比越大，系统越稳定B. 阻尼比越大，系统响应越慢C. 阻尼比越大，系统超调越小D. 阻尼比越大，系统稳定性越差答案：C7. 根轨迹图是控制系统（）的图形表示。
A. 稳定性B. 频率响应C. 传递函数D. 根的轨迹答案：D8. 控制系统的稳态误差与系统的（）有关。
A. 传递函数B. 输入信号C. 系统类型D. 初始条件答案：C9. 系统的时间常数τ与系统的（）有关。
A. 传递函数B. 频率响应C. 系统的能控性D. 系统的能观性答案：A10. 线性系统理论中，状态空间表示法主要用于描述系统的（）。
A. 输入输出关系B. 内部动态C. 外部特性D. 稳定性答案：B二、填空题（每题2分，共20分）1. 自动控制系统按照控制方式可以分为______控制系统和______控制系统。
答案：开环，闭环2. 系统的稳定性可以通过______来判断。
答案：根轨迹3. 系统的动态性能通常用______、______和______来描述。
答案：超调量，上升时间，稳定时间4. 二阶系统的传递函数一般形式为______。
自动控制原理与系统练习题及参考答案
自动控制原理与系统练习题及参考答案1、触发装置输入单元将电流调节器输出的正负信号变换为( )输出信号。
A、零B、负C、正负D、正答案：D2、单相半桥逆变器( )的每个导电臂由一个电力晶体管和一个( )二极管组成。
A、并联B、反并联C、反串联D、串联答案：B3、莫尔条纹的移动方向与两光栅尺相对移动的方向( )。
A、垂直B、无关C、平行D、相同答案：A4、感应同步器的定尺绕组是( )。
A、分段绕组B、断续绕组C、正弦绕组D、连续绕组答案：D5、当双闭环无静差调速系统稳态工作时，电流偏差应该等于( )。
A、最大值B、反馈值C、给定值D、零答案：D6、自控系统的开环放大倍数系统( )。
A、在保证系统动态特性的前提下越大越好B、在保证系统动态特性的前提下越小越好C、越大越好D、越小越好答案：A7、斩波器中的电力晶体管，工作在( )状态。
A、开关B、放大C、饱和D、截止答案：A8、下列实例属于闭环控制的是( )。
A、日光灯B、洗衣机C、电冰箱D、电风扇答案：C9、自动控制系统正常工作的首要条件是( )。
A、系统可调B、系统恒定C、系统闭环负反馈控制D、系统稳定答案：D10、电压型逆变器是用( )。
A、电容器来缓冲无功能量的B、电感器来吸收有功能量的C、电容器来缓冲有功能量的D、电感器来吸收无功能量的答案：A11、当开环系统出现偏差时，系统将( )。
A、能够消除偏差B、能自动调节C、不能自动调节D、能自动调节，只是调节能力差答案：C12、双闭环调速系统中电流调节器的输入信号有两个，即( )。
A、电路给定的信号及B、主电路反馈的电压信号及C、主电路反馈的电流信号及D、主电路反馈的转速信号及答案：C13、在闭环控制系统中，产生控制作用的是( )。
A、输入信号B、输出信号C、反馈信号D、偏差信号答案：D14、在自动控制系统中，若想稳定某个物理量，就该引入该物理量的( )。
A、微分负反馈B、微分正反馈C、正反馈D、负反馈答案：D15、在电压型变频器的转速开环调速系统中，环形分配器输出的各路脉冲发出的时间间隔为( )。
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安徽大学20 10 —20 11 学年第 一 学期《 自动控制理论 》考试试卷（A 卷）（闭卷 时间120分钟）一、 选择题（每小题2分，共10分）1、 适合于应用传递函数描述的系统（ ） A 、只能是单输入、单输出的定常系统； B 、 可以是单输入、单输出的时变系统； C 、 可以是非线性系统；D 、 只能是单输入、单输出的线性定常系统。
2、典型输入下系统的稳态误差与型别和开环增益的关系为（ ） A 、型别越低，稳态误差越小。
B 、开环增益越大，稳态误差越大。
C 、开环增益越小和型别越低，稳态误差越小。
D 、开环增益越大和型别越高，稳态误差越小。
3、已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹的是（ ）A 、 *(2)(1)K s s s -+B 、*(1)(5K s s s -+）C 、*2(31)K s s s +－D 、*(1)(2)K s s s --4、一般，稳定闭环系统增加一个闭环负实零点，对系统性能产生的影响有（ ） A 、 增大系统的阻尼 B 、减小系统的阻尼 C 、使峰值时间滞后 D 、使超调量减小5、非单位反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)， 则输入端定义的误差E(S)与输出端定义的误差*()E S 之间的关系为（ ） A 、 *()()()E S H S E S =⋅ B 、*()()()E S H S E S =⋅C 、*()()()()E S G S H S E S =⋅⋅D 、*()()()()E S G S H S E S =⋅⋅二、填空题（每空1分，共10分）1、 已知二阶无零点系统的特征方程为214.141000s s ++=，其自然频率院/系 年级 专业 姓名 学号答 题 勿 超 装 订 线------------------------------装---------------------------------------------订----------------------------------------线----------------------------------------为_______ ， 阻尼比为_______ 。
2.线性系统稳定的充分必要条件是闭环传递函数的极点均位于 。
3、设系统开环传递函数为5(4)()()(1)(2)s G s H s s s s +=++，则① 开环根轨迹增益*K = ； ② 静态速度误差系数=v K 。
4、离虚轴最近（且其附近没有零点的）闭环极点，对系统响应影响最大,称为 。
5、 已知系统的传递函数为1)s Ke s Ts τ-+（，其幅频特性()G j ω为 。
6、最小相位系统的开环对数幅频特性三频段分别反映的系统性能是① 低频段反映 ； ② 中频段反映 ； ③ 高频段反映 。
三、化简题（共15分）系统如图所示，求系统的闭环传递函数。
四、计算题（共65分）1、 （10分）已知系统如图所示，其中1)(111+=s T k s G ，1)(222+=s T k s G 。
当)(1)(t t r =，)(1)(t t n = 时，求系统的稳态误差。
2、（10分）单位负反馈的开环传递函数为())2)(1(++=s s s Ks G ,试绘制其根轨迹；并求系统稳定时K 值的取值范围。
3、（15分）已知系统的开环传递函数为)110s (s 1s )s (G -+=,用奈氏判据判别系统稳定性。
4、（15分）某单位反馈系统校正前、后系统的对数幅频特性如图所示（实线为 校正前系统的幅频特性、虚线为校正后系统的幅频特性）（1） 写出校正前、后系统的开环传递函数0()G s 与)(s G 的表达式2.0(=w ；)500lg 20)(=w L ；（5分） （2） 求校正前、后系统的相角裕度；（5分）（3） 写出校正装置的传递函数()c G s ，并画出其对数幅频特性曲线。
（5分）答 题 勿 超 装 订 线 ------------------------------装---------------------------------------------订----------------------------------------线---------------------------------------- 答 题 勿 超 装 订 线 ------------------------------装---------------------------------------------订----------------------------------------线----------------------------------------5、（15分）如图所示采样系统，采样周期)(1s T =，)()1()(122k e k e k e +-=， 试确定系统稳定时的K 值范围。
安徽大学20 10 —20 11 学年第 一 学期《 自动控制理论 》（A 卷）考试试题参考答案及评分标准 二、 选择题（每小题2分，共10分）1、D2、D3、A4、B5、A二、填空题（每空1分，共10分）1、10，0.7072、s 左半平面3、5,104、主导极点56、稳态性能，动态性能，复杂性和噪声抑制性能三、化简题（共15分）利用梅逊公式分析，则有两个前向通道， 1123214,,p G G G p G G ==（4分） 五条单独回路，没有不接触回路.112122323123442514,,,,L G G H L G G H L G G G L G H L G G =-=-=-=-=-（5分）1212321234214121,1,1G G H G G H G G G G H G G ∆=+++++∆=∆=（3分）123141212321234214()()1G G G G G C s R s G G H G G H G G G G H G G +=+++++（3分） 四、计算题（共65分）1、（10分）系统的开环传递函数为1212()()(1)(1)k k G s H s T s T s =++，0型系统，()1()r t t =时，则121111ssr p e k k k ==++。
（4分） 扰动作用下的误差传递函数为：2211212()(1)()()()1()(1)(1)en G s k T s E s s N s G s T s T s k k +Φ==-=-++++， ()1()n t t =时，212lim ()()1ssn en s k e sN s s k k →=Φ=-+（4分） 故21211ss ssr ssn k e e e k k -=+=+（2分）2、解：（10分）（1）系统有三个开环极点,2p ,1p ,0p 321-=-==没有开环零点，根轨迹起于,2p ,1p ,0p 321-=-==点，终止于无穷远处，共有三条根轨迹。
(1分) （2）由法则4可知道，实轴上的根轨迹区间为：]0,1[],2,[---∞。
(1分)（3）根轨迹渐进线与正实轴的夹角：(1分)1,0,3)12(±=+=k k a πϕ 有︒︒±=180,60a ϕ （4）根轨迹渐进线与正实轴的交点(1分) (5)分离点(1分)答 题 勿 超 装 订 线------------------------------装---------------------------------------------订----------------------------------------线----------------------------------------021111=++++d d d 解得58.1,42.021-=-=d d ，根据实轴上的根轨迹区间可以知道，2d 并不在根轨迹上，故舍去，42.01-=d 是分离点。
实轴上的分离点的分离角为︒±90。
（6）根轨迹与虚轴的交点令jw s =带入特征方程，并令实部虚部为0，有：⎪⎩⎪⎨⎧=+-=+-02530223K w w w 解得：⎩⎨⎧=±===6,414.1w )(0,03,21K K w 舍去(1分) 根据以上条件，绘制根轨迹如下图：(4分)当60<<k 时，系统稳定。
3、（15分）解：系统的开环频率特性为：1()(1)10j G j j j ωωωω+=- （2分）(0),(0);2()0,(0);2A j j A j j πϕπϕ+++→∞→∞→→-（4分）其Nyquist 曲线如图所示。
1=P （1分）开环幅相曲线过（-1，j0）点，由奈氏判据可知闭环系统临界稳定。
（3分） （5分） 4、（15分）解：（1）校正前系统的开环传递函数0()G s 为 )11001)(1251()(0++=S S S Ks G （2分）校正后系统的开环传递函数)(s G 为)12701)(11001)(12.01()121()(++++=S S S S S K s G （2分）由校正后系统的幅频曲线可以知道：100500lg 202.0lg 20lg 20=⇒=-K K （1分） （2）校正前剪切频率为0c w 相角裕度为：57.2643.63901001tan arg 251tanarg 90180000=--=---=c c w w γ（3分） 校正后系统的剪切频率为c w相角裕度为：7212.271.585.8869.78902701tan arg 1001tan arg 2.01tanarg 21tan arg 90180=---+=---+-=cc c c w w w w γ（2分）（3）校正装置为：)12701)(12.01()1251)(121()(++++=S S S S s G c （3分）（2分）5、（15分）解： 由于则 11211)()()(--==z z E z E z D 广义对象脉冲传递函数368.0632.0))(1()1()1()1()1()1()1()(1111-=⎥⎦⎤⎢⎣⎡----=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+-=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+-=-----z K e z z Kz e z s s K Z z s s K e Z z G Ts （5分） 开环脉冲传递函数为 闭环特征方程0368.0)368.1632.0()()(12=+-+=+z K z z G z D （5分） 进行w 变换，令wwz -+=11，化简后得列出劳斯表如下若系统稳定，必须满足0,0632.0736.2>>-K K即 329.40<<K （5分）。