树莓派搭建ROS Kinetic V1.6桌面版系统
1、ROS下载及安装
1、ROS下载及安装
1、ROS下载地址：/download/archive 下载对应版本的.iso⽂件
2、在VMware Workstation中---->创建新的虚拟机----> 典型---->稍后安装操作系统---->系统选择：其他（或Linux），版本：MS-DOS（或Linux内核.随便）---->选择位置，磁盘⼤⼩默认---->⾃定义硬件（添加⼀个⽹络适配器（桥接模式），内存（128M），选定iso⽂件）---->开机
3、开机后选择安装服务：按Q重启，按上下左右箭头可以移动光标，按空格进⾏确认选择与取消选择，按m是最⼩化安装，按a全部选择。
（全部安装）----->按i开始安装.
4、 Do you want to keep old configuration? [y/n]: n (是否保存⽼的配置，no)
Continue？ [y/n]: y (数据将被擦出，yes)
5、安装完成，按回车重启
6、默认⽤户名：admin（⽆密码）。
教你如何安装ROS
备注:ROS 2.9.27 系列硬盘只支持IDE硬盘STAT SAS SICSI 等硬盘都不支持3X系列已上支持STAT硬盘1.第一放入光碟。
从光驱启动。
2.选择2安装ROS2.9.27。
等待30秒左右显现如下画面3.然后键盘按A 图如下4.在按键盘“I”图如下提示按Y确信，再按n不保留旧配置。
5.继续按Y不保留旧的配置6.提示是不是安装并自动格式化硬盘继续按键盘“Y”就开始安装系统了7.安装完成后提示按ENTER 回车从头启动系统从头启动系统上来输入默许账号admin密码为空会显现如以下图提示按Y观看ROS相关信息。
按N取消。
按N继续8.然后输入Internet pri 查看网卡。
看2快网卡识别到了没有。
9.上图可见。
已经成功识别到2快网卡了。
下面输入setup 进行安装。
10.然后继续按A 设置新的IP地址和网关。
11.继续按A 设定新的IP地址12.提示设置ether1网卡IP 假假想设置另外快网卡。
直接把ether1 改ether2 然后敲回车即可。
我进行第一块网卡配置。
图片如下13.提示输入新的IP地址和子网掩码。
输入内网IP地址和子网掩码。
例子内网网关伟子网掩码为那么输入14.会提示你设置网关地址。
由于内网ROS的IP确实是客户机的网管。
因此一样内网网管能够无需设置、按X 退出15.继续按X退出16. 然后继续用WINBOX治理器连接。
接下来的配置全在WINBOX里操作完成。
在IE阅读器上输入17.点击Download 下载WINBOX下载到本地并运行输入效劳器IP地址和默许账号admin 密码为空18.敲回车进行连接19.然后点击IP-address list20.点击+号进行IP配置输入电信或网通提供给你的IP地址和子网掩码电信提供的IP地址和子网掩码。
Interface 那里选ether2 是设置第二块网卡IP。
设置完成后点OK就行。
21. 接下来继续设置外网网关。
鼠标点击IP-ROUTES 点加号22.输入外网网关后点回车。
ROS安装教程范文
ROS安装教程范文一、ROS的安装环境1. Ubuntu系统：可以使用Ubuntu 14.04/16.04/18.04/20.04 版本；2. ROS版本：Melodic/Kinetic/Noetic；3. ROS软件仓库：支持ROS软件仓库的操作系统（如：debian/Ubuntu）；4. ROS软件包：ROS提供的软件包，如rospy、roscpp、vision_opencv等。
二、ROS安装步骤1.添加ROS软件仓库：在安装ROS前，需要向Ubuntu添加ROS的软件仓库，命令如下：2. 添加ROS的安全key：添加完ROS的软件仓库之后，需要添加ROS的安全key，命令如下：3. 更新Ubuntu的软件包：为了确保安装ROS过程中不会出现错误，建议更新Ubuntu的软件包，命令如下：sudo apt-get update4.安装ROS环境：要安装ROS，需要首先安装ROS环境，命令如下：sudo apt-get install ros-version-desktop-full其中，version表示使用的ROS版本，例如要安装melodic版本，则version=melodic；desktop-full表示安装完整的ROS环境，包括ROS系统基础软件、开发工具以及ROS官方提供的标准软件包。
5.初始化ROS相关环境变量：在使用ROS之前，需要初始化ROS相关环境变量，命令如下：source /opt/ros/version/setup.bash其中，version表示使用的ROS版本（例如melodic），setup.bash 为ROS的设置文件。
6.安装ROS支持的软件包：安装完ROS环境后。
ros完整的使用流程
ROS完整的使用流程1. 简介ROS（Robot Operating System）是一个用于编写机器人软件的开源框架。
它提供了一系列的工具、库和协议，用于帮助开发者构建机器人应用程序。
本文将介绍ROS的完整使用流程。
2. 安装ROS首先，我们需要在开发环境中安装ROS。
ROS支持多个操作系统，包括Ubuntu、Debian、Fedora和Mac OS X等。
以下是安装ROS的基本步骤：•步骤1：选择合适的ROS版本，并按照官方文档提供的指引下载相应的安装包。
•步骤2：安装ROS核心组件。
根据操作系统类型和ROS版本的不同，选择合适的安装命令进行安装。
•步骤3：配置ROS环境。
ROS安装完成后，需要设置一些必要的环境变量，以便系统能够正常使用ROS。
3. 创建工作空间在使用ROS进行开发之前，我们需要创建一个工作空间（Workspace），用于存放ROS相关的项目和文件。
以下是创建工作空间的步骤：•步骤1：创建工作空间目录。
通过以下命令创建一个新的工作空间目录：mkdir -p ~/catkin_ws/src•步骤2：初始化工作空间。
使用以下命令初始化工作空间：cd ~/catkin_wscatkin_make•步骤3：设置工作空间环境。
每次启动新的终端时，需要设置工作空间的环境变量路径：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash4. 构建ROS包ROS使用包（Package）的概念来组织和管理代码。
一个ROS包是一个目录，其中包含ROS节点、消息、服务和配置等文件。
以下是构建ROS包的步骤：•步骤1：进入工作空间的src目录，使用以下命令创建一个新的包：cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg my_package rospy std_msgs•步骤2：在包中添加源代码。
将编写的ROS节点脚本或其他源代码复制到包的src目录中。
•步骤3：构建包。
树莓派介绍及操作系统搭建
树莓派介绍及操作系统搭建树莓派是一种单板电脑，由英国的树莓派基金会开发。
它的目标是教育和学习计算机科学与编程。
树莓派具有小巧、低功耗、高性能和低价格等特点，广泛应用于教育、科研、创客和嵌入式系统等领域。
树莓派的硬件配置通常包括一块处理器单元、内存、存储器、输入输出接口等基本组成部分。
最常见的树莓派型号有树莓派3和树莓派4，其中树莓派4配置更高，可以支持更复杂的任务。
树莓派的操作系统可以选择多种，常用的有Raspbian、Ubuntu Mate、Kali Linux等。
以下是介绍如何在树莓派上搭建Raspbian操作系统的步骤：3.插入SD卡并连接设备。
将制作好的启动盘插入树莓派的SD卡槽中。
接下来，连接显示器、键盘和鼠标等外设，将树莓派与电源连接。
4.开机启动。
插入SD卡后，树莓派会自动识别并启动操作系统。
启动后，你可以通过显示器来查看树莓派的界面。
5.初始设置。
首次启动树莓派时，会弹出一个引导界面，你可以进行一些初始设置，例如更改密码、配置网络连接等。
6. 更新软件。
你可以通过终端输入命令sudo apt-get update，然后输入sudo apt-get upgrade来更新软件包。
7. 安装应用程序。
在Raspbian中，你可以使用apt-get命令来安装各种应用程序，例如PythonIDE、Scratch等。
以上是在树莓派上搭建Raspbian操作系统的基本步骤，具体操作可能会有些差异。
此外，树莓派也可以安装其他操作系统，例如Ubuntu Mate和Kali Linux等，只需要将对应的镜像文件写入SD卡即可。
树莓派的应用非常广泛，可以用来学习编程、做嵌入式开发、构建家庭媒体中心等。
它支持多种编程语言，包括Python、C++、Java等，非常适合编程初学者入门学习。
同时，树莓派还支持GPIO接口，可以连接各种外设进行创客项目的开发。
总的来说，树莓派是一种功能强大、成本低廉的单板电脑，可以在计算机科学教育和创客领域发挥重要作用。
ubuntu安装ros并换源适用于16.04和18.04
ubuntu安装ros并换源适⽤于16.04和18.04ROS安装在安装源部分需要区分版本，这⾥提供了16.04和18.04两个安装版本。
值得注意的是，这⾥仅实验了x86架构。
ubuntu 16.04这是ubuntu16.04版本的ros安装教程，不适⽤其他版本。
sudo vim /etc/apt/sources.list #修改镜像⽂件# 这⾥的内容是针对ubuntu16.04，其他版本不适⽤#将这⾥的所有信息直接复制粘贴即可，先删除原⽂件中的所有内容# 默认注释了源码镜像以提⾼ apt update 速度，如有需要可⾃⾏取消注释deb https:///ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse# 预发布软件源，不建议启⽤# deb https:///ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse# 默认注释了源码仓库，如有需要可⾃⾏取消注释deb https:///ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse# 预发布软件源，不建议启⽤# deb https:///ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiversesudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb /ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https:///ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" >> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654sudo apt-get update && sudo apt upgradesudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullUbuntu 18.04# 这⾥的是18.04的镜像需要根据不同版本进⾏选择# 默认注释了源码镜像以提⾼ apt update 速度，如有需要可⾃⾏取消注释deb https:///ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ bionic main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiversedeb https:///ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse# 预发布软件源，不建议启⽤# deb https:///ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse# deb-src https:///ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiversesudo sh -c 'echo "deb https:///ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt updatesudo apt install ros-melodic-desktop-fullInitialize rosdep在这⼀步的update命令上可能会由于⽹络原因多次失败，重复命令即可，直到成功。
机器人操作系统ROS的安装与应用开发指南
机器人操作系统ROS 的安装与应用开发指南机器人操作系统(Robot Operating System,ROS) 是一个开源的、灵活的机器人软件平台，它被广泛应用于机器人研发领域。
ROS 提供了一系列的工具和库，帮助开发者构建机器人应用程序。
本文将为您介绍R OS 的安装方法和应用开发指南，帮助您快速入门ROS 的世界。
一、ROS 的安装方法1.确认操作系统：ROS 可以运行在多种操作系统上，包括Ubuntu、Debian、Fedora等。
确保您的操作系统版本符合ROS 的要求。
2.安装R OS: 您可以通过命令行或者G UI 的方式安装R OS 。
以Ubuntu 为例，可以使用以下命令安装ROS:1sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full其中，<distro> 代表您所选择的ROS 版本，如Kinetic 、Melodic 等。
3.初始化R OS 环境：安装完成后，需要初始化ROS 环境。
可以通过以下命令完成初始化：source /opt/ros/<distro>/setup.bash4.配置ROS 工作空间：ROS 提供了工作空间(workspace) 的概念，方便用户组织和管理开发项目。
可以通过以下命令创建并配置工作空间：mkdir -p~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_makesource devel/setup.bash\至此，R OS 的安装已经完成。
您可以通过运行命令r osversion -d`来验证R OS 版本。
二、R0S 应用开发指南1.创建R OS 程序包：在R OS 中，程序的基本单元是包(package)。
可以使用以下命令创建一个新的R OS 程序包：cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg <package_name>std_msgs rospy roscppV 1 V其中，<package_name> 代表您所创建的包的名称。
树莓派操作系统安装教程
树莓派操作系统安装教程第一章：树莓派介绍树莓派是一款小型的单板计算机，广泛应用于教育、物联网、嵌入式系统等领域。
它具有低功耗、体积小、价格便宜等特点，非常适合初学者和爱好者使用。
第二章：准备工作在安装树莓派操作系统之前，我们需要准备以下物品：1. 树莓派主板2. 电源适配器和Micro USB电源线3. TF卡（至少16GB）4. 读卡器5. HDMI线和显示器（可选）第三章：下载操作系统镜像在安装树莓派操作系统之前，我们需要下载对应的操作系统镜像文件。
树莓派官方网站提供了多个操作系统供选择，如Raspbian、Ubuntu Mate等。
根据自己的需求选择并下载相应的镜像文件。
第四章：制作启动盘制作启动盘的步骤如下：1. 使用读卡器将TF卡连接到电脑上。
2. 打开磁盘管理工具，格式化TF卡为FAT32文件系统。
3. 使用镜像烧录工具（如Win32 Disk Imager、Etcher等），选择下载的镜像文件，并将其烧录到TF卡中。
第五章：连接硬件设备将树莓派主板与显示器、键盘、鼠标等硬件设备连接起来。
树莓派主板上有多个USB接口、HDMI接口和网络接口，根据需要连接相应的设备。
第六章：启动树莓派将TF卡插入到树莓派主板的卡槽中，并连接电源适配器。
树莓派会自动启动，并在显示器上显示系统界面。
第七章：系统初始化首次启动树莓派时，需要进行一些系统初始化设置。
按照屏幕上的提示进行操作，设置密码、网络连接等信息。
第八章：系统更新初次安装的树莓派系统可能存在一些已修复的漏洞和bug，因此需要进行系统更新。
通过在命令行中输入"sudo apt-get update"和"sudo apt-get upgrade"命令，可以更新系统的软件包和组件。
第九章：安装必备软件根据个人需要，安装一些必要的软件，如编程开发工具、媒体播放器、办公软件等。
可以通过命令行或者应用商店进行安装。
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树莓派搭建ROS Kinetic V1.6桌面版系统
这次版本的镜像是基于官方raspbian buster系统来编译ROS软件包的，所以镜像可以在所有树莓派板子上运行，包括树莓派4B，3B+，3B等。
本次发布的镜像主要升级的内容如下：
1）新增编译17个软件包，目前系统中共编译有270个常用的ros软件包，使日常开发ROS更加方便，省去大家自行编译常用软件包。
2）所有ROS软件包源码都更新到官方最新版本进行编译，完整编译并解决所有编译、运行错误，共耗时22天时间。
3）安装了rplidar、ydlidar所有雷达型号的驱动程序，在树莓派中方便接上雷达使用。
4）安装了Visual Stdio Code IDE的社区编译版本Code-OSS，外观、使用方法跟VS Code IDE是一样的，这样方便大家编写、阅读代码。
5）树莓派buster系统的插件、软件更新到最新稳定板，Arduino IDE 更新到最新版本1.8.12。
6）解决move_base启动时异常的问题，现在系统可以进行完整的slam 建图、自动导航。
雷达测试
系统下载
该版本镜像目前为免费下载，可以体验使用。
但是只能开机使用6次。
如果第6次开机还没有进行激活码激活，那么ROS功能将无法使用，系统其他功能正常运行。
若感觉系统已经满足自己的需要，可以再购买激活码进行
激活。
若不激活那这样就跟树莓派官网上的最新普通树莓派系统是一样的了，可以当做一个普通的树莓派系统来使用。
对于旧版本的镜像是：一次下载可以永久使用，不需要使用激活码进行激活。
系统激活
经过测试发现当前版本的系统已经满足了自己的需要，那就可以选择激活系统来长期使用了。
我们准备了一个激活客户端程序，可以在home目录下发现名字为register_client的执行程序。
激活过程的各种操作，如下图所示：
注意事项
[1].该树莓派系统镜像，可以在树莓派全系列的所有板子上运行。
例如树莓派4B、树莓派3B+、3B等板子都是可以正常运行使用。
[2].系统启动后，默认的用户名是corvin，密码同corvin。
对于系统的root 用户，密码同corvin。
用户名密码可以根据需要自行修改。
[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server，这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。
[4].该系统已经集成好语音板和IMU板的驱动，所以可以直接将语音板和IMU板插在树莓派上使用，非常的方便。
[5].该系统为官方最新raspbian buster arm32位系统，无法使用apt来安装ros相关软件包，若想安装其他ros软件包都需要使用对应源码进行编译安装。