【CN209863635U】高空玻璃幕墙清洁机器人【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920595916.4(22)申请日 2019.04.28(73)专利权人 济宁学院地址 273100 山东省济宁市曲阜市杏坛路1号(72)发明人 张利 李文翔 姜浩 陈战洋 信业龙 赵立德 (74)专利代理机构 青岛发思特专利商标代理有限公司 37212代理人 丁鹏鹏(51)Int.Cl.A47L 1/02(2006.01)
(54)实用新型名称高空玻璃幕墙清洁机器人(57)摘要本实用新型涉及一种高空玻璃幕墙清洁机器人，包括真空泵、前支架和可沿前支架两侧边滑动的后支架，前支架的底部设有吸盘一，后支架的底部设有吸盘二，吸盘一连通有电磁节流阀一，吸盘二连通有电磁节流阀二，电磁节流阀一和电磁节流阀二连通真空泵，前支架的前侧和后支架的后侧均固定有弹性的清洁刮板，前支架后部与后支架之间连接有气缸，气缸连接有电磁换向阀和气泵，还包括控制器，电磁节流阀一、电磁节流阀二、真空泵、电磁换向阀和气泵均电连接控制器的相应控制输出端，控制器连接电源。本实用新型可以自动完成玻璃墙幕清洁工作，节约人力降低风险，且效率更高，并且本机器人采用模块化设计，拆装维修方便，大大提高了系统的
稳定性。
权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 209863635 U2019.12.31
CN 209863635
U1.一种高空玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：包括真空泵(5)、前支架(1)和可沿前支架(1)两侧边滑动的后支架(7)，前支架(1)的底部设有吸盘一(3)，后支架(7)的底部设有吸盘二(9)，吸盘一(3)连通有电磁节流阀一(4)，吸盘二(9)连通有电磁节流阀二(10)，电磁节流阀一(4)和电磁节流阀二(10)的进口均连通真空泵(5)的出口，前支架(1)的前侧和后支架(7)的后侧均固定有弹性的清洁刮板(11)，前支架(1)后部与后支架(7)之间连接有气缸(8)，气缸(8)连接有电磁换向阀和气泵，还包括控制器，电磁节流阀一(4)、电磁节流阀二(10)、真空泵(5)、电磁换向阀和气泵均电连接控制器的相应控制输出端，控制器连接电源。2.根据权利要求1所述的高空玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述前支架(1)为方形支架，方形支架的底部四角均固定有固定座一(2)，吸盘一(3)固定在固定座一(2)底部，真空泵(5)固定在方形框架的后端。3.根据权利要求2所述的高空玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述后支架(7)为U型支架，后支架(7)的前端内侧固定有滑轨(6)，前支架(1)的外侧固定有与滑轨(6)配合的滑块(13)，气缸(8)一端与方形支架后侧固定，另一端与U型支架的后端内侧固定，后支架(7)的底部固定有固定座二(12)，吸盘二(9)固定在固定座二(12)的底部。4.根据权利要求2所述的高空玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述电源和气泵均为外接式，控制器也为外接式，控制器和电磁换向阀均固定安装在控制盒内，电磁换向阀的进口通过气管连接气泵出口，电磁换向阀的出口通过通气软管连接气缸(8)。5.根据权利要求3所述的高空玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述前支架(1)和后支架(7)均为铝合金材料制成。6.根据权利要求3所述的高空玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述前支架(1)或后
支架(7)上固定有钢丝绳。权 利 要 求 书1/1页
2CN 209863635 U
【CN209849385U】一种新型蒙砂玻璃清洁装置【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920633344.4(22)申请日 2019.05.06(73)专利权人 浙江泽源玻璃科技有限公司地址 313220 浙江省湖州市德清县钟管镇北代舍村(72)发明人 杨大洪 (74)专利代理机构 北京金蓄专利代理有限公司 11544代理人 雷彬彬(51)Int.Cl.B08B 1/04(2006.01)B08B 1/00(2006.01)B08B 3/02(2006.01)B08B 13/00(2006.01) (54)实用新型名称一种新型蒙砂玻璃清洁装置(57)摘要本实用新型提供一种新型蒙砂玻璃清洁装置，涉及玻璃清洗领域。该新型蒙砂玻璃清洁装置，包括水槽和放置板，所述水槽的内部水平设置有放置板，所述放置板的下方并位于槽体的内部设置有过滤网，所述放置板的上表面放置有蒙砂玻璃，所述放置板的正上方设置有移动机构。该新型蒙砂玻璃清洁装置，使得清洗后的玻璃不许晾干可以直接进行下一步的加工，同时在横板上设置的行走电机带动横板与清洗机构整体在槽体的内部移动，使得清洗机构与蒙砂玻璃发生相对运动，实现蒙砂玻璃表面整体的清理，整个装置的清理操作更加自动，无需人工介入，同时清洗后的蒙砂玻璃表面不含有水渍，整体的清洗效果更好，
更加高效。
权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 209849385 U2019.12.27
CN 209849385
U1.一种新型蒙砂玻璃清洁装置，包括水槽(1)和放置板(2)，其特征在于：所述水槽(1)的内部水平设置有放置板(2)，所述放置板(2)的下方并位于水槽(1)的内部设置有过滤网(3)，所述放置板(2)的上表面放置有蒙砂玻璃(4)，所述放置板(2)的正上方设置有移动机构(5)，所述移动机构(5)的下方并位于蒙砂玻璃(4)的上方设置有清洗机构(6)。2.根据权利要求1所述的一种新型蒙砂玻璃清洁装置，其特征在于：所述移动机构(5)包括横板(51)、行走电机(52)、转轮(53)、移动槽(54)、滑槽(55)和滑块(56)，所述水槽(1)的内壁并位于横板(51)的两侧分别开设有滑槽(55)，所述滑槽(55)的内壁与滑块(56)滑动连接，所述滑块(56)远离滑槽(55)的一侧与横板(51)固定连接，所述横板(51)的左侧上表面设置有行走电机(52)，所述行走电机(52)的输出端与转轮(53)传动连接，所述水槽(1)的内壁并位于行走电机(52)的输出端一侧开设有移动槽(54)，所述转轮(53)的外表面与移动槽(54)内壁滑动接触。3.根据权利要求1所述的一种新型蒙砂玻璃清洁装置，其特征在于：所述清洗机构(6)包括水泵(61)、弹性水管(62)、分水管(63)、弧形罩(64)、喷头(65)、转轴(66)、海绵转筒(67)、橡胶刮板(68)和伺服电机(69)，所述水泵(61)设置在水槽(1)的底部一侧，所述水泵(61)的输出端与设置在水槽(1)右侧的弹性水管(62)连接，所述弹性水管(62)的一侧与分水管(63)连接，所述弧形罩(64)设置在横板(51)的下方，所述弧形罩(64)的一端通过连接柱与横板(51)连接，所述弧形罩(64)的另一端与设置在横板(51)下方的伺服电机(69)连接，所述弧形罩(64)的内部设置有喷头(65)，所述喷头(65)的输入端通过连接管与分水管(63)连接，所述弧形罩(64)的内部水平设置有转轴(66)，所述转轴(66)的一端与弧形罩(64)轴承连接，所述转轴(66)的另一端与伺服电机(69) 传动连接，所述转轴(66)的外表面活动套接有海绵转筒(67)，所述弧形罩(64)的背面设置有橡胶刮板(68)，且橡胶刮板(68)的底部与蒙砂玻璃(4)表面接触。4.根据权利要求3所述的一种新型蒙砂玻璃清洁装置，其特征在于：所述喷头(65)的数量为十二个，十二所述喷头(65)等距离分布在弧形罩(64)的内部水平轴线方向。5.根据权利要求1所述的一种新型蒙砂玻璃清洁装置，其特征在于：所述水槽(1)的内壁与放置板(2)接触处开设有水平滑槽，且滑槽与放置板(2)滑动连接。6.根据权利要求1所述的一种新型蒙砂玻璃清洁装置，其特征在于：所述水槽(1)的底
擦玻璃机器人作文
擦玻璃机器人作文
你有没有为擦玻璃这事儿烦恼过？我可真是深受其苦啊。自从我家来了个超酷的擦玻璃机器人，那可真是开启了轻松擦玻璃的新时代。
这个擦玻璃机器人长得就像一个小圆盘，矮墩墩、圆乎乎的，看起来特别可爱。它的底部有两块大大的抹布，就像是它的两只脚，随时准备在玻璃上大显身手。而且它还有几个小轮子，这可是它在玻璃上行走的秘密武器呢。
第一次用它的时候，我就像个好奇宝宝一样，在旁边目不转睛地盯着。我把它放在窗户玻璃上，按下启动键，这家伙就开始工作啦。它先慢悠悠地在玻璃上转了一小圈，就好像是在熟悉环境一样。然后，突然就加快了速度，“哧溜哧溜”地跑来跑去，那模样就像一个调皮的小老鼠在找奶酪。
它擦玻璃可认真啦。一会儿横着擦，一会儿竖着擦，没有一点马虎的地方。抹布脏了，它也不慌，还会自己回到起点，那里有我提前给它准备好的小清洁站，它就像个小火车进站一样，规规矩矩地停好，把脏抹布在清洁站上蹭一蹭，立马又变得干干净净的，然后又雄赳赳气昂昂地出发去擦玻璃了。
你知道吗？这个擦玻璃机器人还特别聪明呢。遇到玻璃上有小污点的时候，它就会在那个地方多停留一会儿，来来回回地擦，直到把污点消灭得干干净净才肯罢休。要是遇到窗户的边框，它也不会傻乎乎地撞上去，而是会很巧妙地绕开，继续擦旁边的玻璃，就像一个技术高超的小司机在马路上灵活地驾驶。
有一次，我家的小表弟来玩，看到这个擦玻璃机器人在工作，他可兴奋了。眼睛睁得大大的，跟在机器人后面跑来跑去，还不停地说：“这个小圆盘会魔法，会魔法。”把我们大家都逗得哈哈大笑。
这个擦玻璃机器人可不仅仅是能擦窗户玻璃哦。像家里的玻璃门、大镜子，只要是光滑的平面，它都能搞定。有了它，我再也不用费劲巴拉地爬上爬下擦玻璃了，也不用担心擦不干净或者把玻璃擦花了。它就像一个勤劳的小管家，默默地把家里的玻璃都擦得亮晶晶的，让整个家看起来都更加整洁明亮了。 我觉得这个擦玻璃机器人简直就是现代科技送给我们家庭主妇（夫）或者那些懒人的福音啊。它用自己小小的身体，大大的能量，把擦玻璃这个原本麻烦的事儿变得轻松又有趣。我现在都有点离不开这个可爱的小助手了呢。
玻璃机器人操作方法
玻璃机器人操作方法
玻璃机器人操作方法可以包括以下几个步骤：
1. 打开电源：找到玻璃机器人的电源开关，按下开关或插入电源线。
2. 连接控制设备：将玻璃机器人与控制设备（例如遥控器、电脑等）进行连接，确保机器人可以接收到指令。
3. 启动机器人：按下机器人的启动按钮或者使用控制设备上的指令将机器人启动。
4. 设置工作模式：根据需要选择合适的工作模式，例如自动模式、手动模式等。
5. 进行操作：根据机器人的功能和操作界面上的指示，进行相应的操作。例如，如果机器人是用来清洁玻璃的，可以选择清洁模式并将机器人放置在需要清洁的玻璃表面上；如果机器人是用来制造玻璃制品的，可以选择制造模式，并设置相关参数。
6. 监控和调整：在操作过程中，可以通过监控机器人的工作状态和结果来判断是否需要调整操作。如果有需要，可以通过控制设备上的指令来对机器人进行调整。
7. 停止和关机：当操作完成或需要停止机器人时，可以选择停止模式并按下停止按钮。然后，关闭电源或断开电源线。
需要注意的是，每个玻璃机器人的具体操作方法可能会有所不同，因此在使用前应该仔细阅读相关的操作手册或使用说明，并遵循制造商提供的指导。
擦玻璃神器
擦玻璃神器
现在擦玻璃都是使用一些专门制作的工具——即为擦玻璃神器更好用了，像一些擦玻璃器双面擦这种神器，对于住在高层、或不想走出去擦玻璃的人来说，就是一种非常好用的神器。
那么，有哪些擦玻璃神器推荐呢？对于擦玻璃器神器双面擦，又是哪个牌子更好呢？
下面，我这里分别介绍几款使用人数较多，或者使用反馈后很好，又或者性价比很高的擦玻璃神器推荐给大家，大家可以根据自己家的情况、或者自己的使用习惯，选择一款适合自己的擦玻璃器神器。
2款强磁使用双层中空中厚玻璃
伊司达这款擦玻璃神器是双层、双面都可以用的，磁性很强，使用很方便，不会掉下来。用起来很方便，擦玻璃时很省力了，而且挺吸水的，脏东西很容易就擦掉了，不会造成玻璃擦过后又脏了的情况，而且性价比很高，有送配套的东西。注意一定要根据自己的玻璃厚度来选择款式，别选错了。
如果是单层的话，他们家也有这款可以用，也是双面的，一样挺好用的。
还有这种能一键喷水的也不错：
双面擦高楼一面擦两面净
诚成双面擦玻璃神器，对于擦厚三层玻璃非常有用，可调节磁力大小，带防夹手安全柱，送清洁布和胶条
或这款也很好用 桂枫防夹手可调磁擦窗器
桂枫双面玻璃擦，用料做工都非常不错，吸力很大，擦玻璃擦得很干净，而且也很省劲，一个人就能操作，女生也能很轻松的把高层玻璃擦干净了
柏图佳双面玻璃擦
柏图佳玻璃擦窗器，在一面擦，两面都能很干净，有一条两米的安全绳，磁力很强，怎么擦都不会掉。这是使用的汽车级雨刷双胶条，所以能擦的很干净，家里自己用很合适，而且不留痕
依来洁擦玻璃器神器
新款可调磁力单层钢化双层玻璃均可通用
依来洁擦玻璃器神器，吸力很大，很好擦，一看教程就会，擦得很干净，就是外面的那块擦得时候有点爱掉，绳子一定要系牢。
傻瓜式操作跷跷板懒人伸缩杆创新自动结构
佳帮手擦玻璃神器，吸力很大，做工很精致，有了伸缩杆，可以擦到很高的玻璃了，而且用法简单方便，擦玻璃很轻松就搞定了，擦的非常干净。
玻璃外墙自动清洁机器人(验证机)_本科毕业设计论文
本科毕业论文（设计）
题 目： 玻璃外墙自动清洁机器人（验证机）
学 院： 物理与电子科学学院 专业：电子信息科学与技术
诚 信 承 诺
我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《玻璃外墙自动清洁机器人（验证机）》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。
承诺人（签名）：
2013 年 4 月 20 日
玻璃外墙自动清洁机器人（验证机）
摘 要 ：本文主要介绍了玻璃外墙自动清洁机器人的设计背景、设计思路、制作过程、工作原理、验证过程以及使用方向。由于限于实验室条件以及对设计思路可行性的不确定性，所以决定先做一个验证机，即验证方案的可行性和对后期产品的设计提供方案。
玻璃外墙机器人在制造过程中主要使用了以下器件和材料，方管铝合金，自攻螺丝钉，铝板，DC5V步进电机，超大吸盘，微型抽气机，8mm丝杆，5mm空气导管，无线模块，5V直流电源模块，74HC595以及单片机。
玻璃外墙机器人主要是由铝合金搭建主框架，这样可以在不降低机器人强度的情况下减轻重量。机器人铝合金结合部以铝片加自攻螺丝钉加固，运动部分使用8mm丝杆加齿轮以控制运动，动力则采用DC5V步进电机的转动带动机器人运转，在工作时，以微型抽气机抽出超大吸盘内的空气以使机器人吸在玻璃墙幕上，整个机器人使用51单片机来控制驱动，使用74HC595对单片机的I/O口进行扩展，机器人用220V交流电转5V直流电源模块供电，以确保步进电机能达到额定电流，提供强劲的动力，再用无线模块控制机器人的状态，使得机器人稳定有序的工作。
可以适合全玻璃结构的建筑体以及建筑中部分的玻璃墙面的清洁工作，它可以在无人干预的情况下完成指定玻璃墙面的清洁，替代传统的人工室外清理,。使用玻璃外墙自动清洁机器人可以最大化的降低人的危险和劳动强度，提高工作效率，降低成本。
智能玻璃清洁机器人的结题论文
智能玻璃清洁机器人的结题论文
智能玻璃清洁机器人是一种能够自动清洁玻璃表面的新型机器人，它可以有效地清除玻璃表面的污垢。它具有自动规划路径，运行稳定可靠，节省人力成本，智能清洁，安全可靠等优点。本文主要讨论以智能玻璃清洁机器人为例，讨论智能机器人技术在清洁行业的应用。
本文首先对目前智能机器人技术在清洁行业的应用情况进行了总结。以智能玻璃清洁机器人为例，我们详细介绍了其设计原理、运行原理和智能控制机制等方面的相关内容，探讨了它的结构、性能和运动规律等特性，同时分析了它的加热系统、传感器系统及其安全系统的原理及设计细节。
然后，介绍了在清洁行业中智能机器人的实际应用，深入探讨了智能机器人的未来发展前景，包括其应用范围的扩大、精确清洁室内外玻璃表面、更可靠的机器人安全性、更多功能和智能化以及人类服务机器人领域中智能机器人技术的应用等方面。
最后，本文讨论了智能玻璃清洁机器人技术再进一步研究、发展的趋势。要深入发掘机器人技术，发挥机器人技术在清洁行业中的应用，必须掌握有关玻璃制造、表面清洁、机器人控制、机器视觉等知识，还需要提升机器人的安全性、灵活性和可靠性，进一步实现智能清洁机器人的走向智能化、服务化和智能新技术的应用。
综上所述，智能机器人技术在清洁行业中的应用具有广阔的发展前景，近几年来，相关技术得到了长足的发展和进步，无疑将大大改变未来清洁行业的面貌，为其节省人力成本，实现清洁高效化、智能化和节能减排等环保目标发挥着重要作用。
擦玻璃机器人
擦玻璃机器人
擦玻璃机器人，又称擦窗机器人、自动擦窗机、智能擦窗器、智能玻璃清洁器、智能窗户清洁器等，是智能家用电器的一种。它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测玻璃的边角距离、规划擦玻璃路径。擦玻璃机器人一般会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。
擦玻璃机器人的出现，帮助人们解决了高层擦玻璃、室外擦窗的难题。
中文名 擦玻璃机器人 适用环境：家具空间，玻璃
外文名 The Glass Cleaning Robot 使用寿命：5~8年
目录
1、 概述
2、 原理
3、 构造 4、 分类
5、 注意事项
1 概述
擦玻璃机器人是需带电工作的电器，以方形构造为主，方便清理玻璃的边角区域。工作的时候需要连接电源线工作，虽然内部有电池，但其电量仅在突发情况下做备用。擦玻璃机器人界面设计的比较简单，多为一键式控制面板外加单手操作设计，另配有遥控，其遥控信号可以穿透玻璃不受阻碍。擦玻璃机器人在底部配有清洁布，当它吸附在玻璃上行走时，带动清洁布擦过玻璃，从而达到清洁窗户的目的。
擦玻璃机器人是一个全新的品类，目前市场上的品牌不多，最先研发出这个产品的是科沃斯机器人，开始出产品的时间大概在2011年，目前有十款左右产品，价格高低不同，品类比较齐全。近两年市场上也有一些跟进者，但是都没做起来。
2 原理
启动后，擦玻璃机器人通过机身底部的真空吸盘或者风机在机身和玻璃之间产生真空部分，从而牢牢地吸附在玻璃上。通过一定的人工智能技术，它能够自动探测玻璃的上下边框，明确清洁范围，自动执行规划清洁（从左至右，或从下至上的擦拭顺序），并在清洁完毕之后回到初始的放置位置方便人们将其取下。
擦玻璃机器人底部的可拆装抹布，会在行走的过程中擦拭掉玻璃上的脏污，从而达到清洁的目的。
擦玻璃机器人设计方案
擦玻璃机器人设计方案
一、引言
玻璃清洁是一项繁琐的任务，尤其是在高楼大厦的外墙上。为了解决这个问题，我们设计了一种擦玻璃机器人，旨在提高清洁效率、降低工作风险。本文将详细介绍该机器人的设计方案。
二、机器人结构设计
1.底盘设计
机器人底盘采用轮式结构，以提高运动灵活性和平稳性。底盘采用防滑材质，以确保机器人在玻璃表面行驶时更加稳定。
2.擦拭装置
擦拭装置由一对可旋转的擦拭臂和擦拭垫组成。擦拭臂的材质选择耐磨损的合成纤维，以确保长时间使用不会导致擦拭效果下降。擦拭垫采用微纤维材质，具有较强的吸水性和吸附力，能够快速并有效地清洁玻璃表面。
3.导航系统
机器人配备先进的导航系统，采用激光雷达和摄像头进行环境感知和位置识别。通过激光雷达和摄像头的数据融合，机器人能够准确地感知到玻璃表面的位置和障碍物，并根据预先设定的路径规划进行移动。
4.能源供应 机器人搭载高能效锂电池，确保持续工作时间较长，并可通过充电站进行充电。充电站可根据机器人的当前位置和电池电量智能调配，提供稳定可靠的能源供应。
三、机器人工作流程
1.定位与路径规划
机器人首先通过导航系统识别玻璃表面的位置，并根据预设的清洁路径规划合理的擦拭路线，确保全面覆盖。
2.擦拭过程
机器人依次移动至不同位置，并将擦拭臂伸展到玻璃表面。擦拭臂旋转后，擦拭垫能够有效清除玻璃表面的污垢和灰尘。
3.障碍物识别与规避
如果机器人在擦拭过程中感知到突出的障碍物，导航系统会通过实时计算和分析，调整移动路径以绕过障碍物，保证机器人的正常工作。
4.清洁结果反馈
机器人清洁完成后，导航系统会发送清洁结果给操作人员。同时，机器人还能够记录清洁过程中的异常情况，并生成报告，以便后续处理和分析。
四、安全性设计
1.紧急停止装置 机器人配备紧急停止按钮，一旦出现异常情况，操作人员可以立即按下按钮，停止机器人的运动，确保人员和设备的安全。
2.防坠落装置
机器人底盘装有重力传感器和倾斜传感器，一旦检测到机器人越过安全边界和倾斜角度，相应的报警机制将触发，防止机器人坠落。
高层玻璃幕墙清扫机器人机械部分设计
高层玻璃幕墙清扫机器人机械部分设计
简介
本文档旨在描述高层玻璃幕墙清扫机器人的机械部分设计。该机器人旨在提供一种自动化的清洁解决方案，用于清扫高层建筑的玻璃幕墙表面。
设计要求
1. 结构稳定性：机器人的机械结构应具备足够的稳定性，以确保在高层建筑表面操作时不会发生意外。
2. 清洁效果：机器人的设计应能够有效地清洁玻璃幕墙表面，确保清洁效果达到预期。
3. 安全性：机器人设计应考虑到操作人员和周围环境的安全性，防止意外事故的发生。
4. 可靠性：机器人的机械部分应具备足够的可靠性，以确保长时间连续运行而无需频繁维修。
机械设计方案
1. 结构设计
- 机器人采用轮式移动结构，以确保在玻璃幕墙表面灵活移动。 - 主要结构材料选用高强度合金材料，以提供足够的结构稳定性和耐久性。
2. 清洁装置设计
- 清洁装置采用可调节压力的喷水系统，以确保在不同情况下可选择适当的清洁压力。
- 清洁装置具备自动水量控制功能，避免浪费水资源。
- 配备可更换的清洁刷头，以适应不同类型的污垢和玻璃表面。
3. 安全设计
- 机器人配备多重传感器系统，用于探测周围环境并避免与障碍物碰撞。
- 设计紧急停止按钮，以便在发生紧急情况时迅速停止机器人运行。
- 紧急疏散系统的设计，用于安全疏散操作人员。
4. 可靠性设计
- 机器人配备电池和供电管理系统，以确保能够持续进行长时间的清洁操作。 - 机械部分采用模块化设计，方便更换和维修损坏或老化的部件。
结论
高层玻璃幕墙清扫机器人的机械部分设计考虑了结构稳定性、清洁效果、安全性和可靠性等要求。采用了轮式移动结构、可调节压力的喷水系统、多重传感器系统等设计方案，以提供一个自动化、高效、安全、可靠的清洁解决方案。这将有助于提高高层玻璃幕墙清洁工作的效率和安全性。
墙壁清理机器人
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1word格式支持编辑，如有帮助欢迎下载支持。 墙壁清理机器人:角落清理的移动装置的方案
T.Miyake，H.Ishihara 著
黄昌显 译
摘要：本次研究的目的是为了开发一种用于清洗一个大玻璃窗（如清洗一个展览窗）的机器人。为了使此机器人能用于现实当中，需要以下几个要求：
1. 能够清洗窗户的角落，因为污垢经常残留在那里。
2. 能够连续地清扫玻璃窗，防止条纹图案留在玻璃窗上。
该机械装置的关键是围绕其他部分移动部件的旋转和连续的运动能达到上述的要求。前者使得机器人在窗户的角落可以改变方向，以保持其位置和角度的适中。后者对于预防在窗户玻璃上留下条纹图案是必须的。我们设计通过两个轮子的运动达到连续的运动以及通过利用吸盘吸附在玻璃窗上。
机器人原型的尺寸大约是300毫米×300毫米×100毫米，没有电池的时候重量约为两公斤。这个原型在垂直光滑的窗户玻璃上的基本实验结果是，垂直方向向上的移动速度为0.08米/秒， 垂直向下的移动速度是0.14米/秒，水平方向移动速度为0.11米/秒。
这篇文章的第一章提到了研究的背景和此次研究的目标，以及介绍墙上清理机器人的概念。第二章讨论了附着和运行的机械装置。第三章在实验的基础上论述了其基本特性。最后，在第四章当中讨论了未来的工程与难题。
关键词：移动机械机构， 机器人
1 前言
最近，我们对于建筑物外部表面的自动清洗有许多要求。一些特制的窗口清洗机已经被安装应用于建筑物保养领域的实际当中。然而，从一开始它们几乎都是安装在建筑物当中，而且他们需要非常昂贵的费用。因此，在建筑维修领域当中，要求体积小、重量轻、便携式窗口清洁机器人也正在发展。
清洁公司对窗户清洁机器人需求的现场调查研究结果表明，为了使窗户清洁机器人用于实际当中，需要满足以下几点：
1. 为了便于携带，它的尺寸应当小，重量应当轻。