测量机器人在地铁隧道自动化变形监测中的应用
测量机器人在变形监测中的应用
测量机器人在变形监测中的应用近年来，随着先进制造技术的发展，机器人技术的应用日益广泛。
机器人在变形监测中的应用已经成为一个热门话题。
变形监测是指利用传感器等技术手段对结构体进行形变与运动的监测与分析，以确保结构的稳定性和安全性。
首先是在航空航天领域的应用。
航空航天结构复杂，承受各种外力和温度变化等环境影响，会产生较大的变形。
通过机器人的精确运动控制和高精度传感器的使用，可以实时监测并分析结构的变形情况，提供及时的数据支持，为航空航天工程的设计和改进提供重要依据。
其次是在建筑结构监测中的应用。
建筑结构在长时间使用过程中可能会受到自然力（如风、地震）或人为因素的影响而发生变形。
机器人可以以不同的形式，如无人机、机械臂等，搭载各种传感器设备，通过对建筑结构的监测，包括墙壁、楼梯、天花板等，实时获得相关变形数据，并及时报警或对结构进行调整。
机器人在地铁隧道变形监测中也有广泛的应用。
地铁隧道作为地下交通系统的重要组成部分，其稳定性和安全性对于乘客的生命财产安全至关重要。
机器人可以通过搭载探测器等设备，在隧道内进行形变监测和数据采集，及时发现隧道内部结构的变形情况，为维护和修复工作提供及时依据。
机器人在制造业中的应用也越来越广泛。
在制造过程中，变形的出现可能会导致零件和产品的精度下降，甚至影响整个装配线的生产效率。
机器人可以通过高精度的运动控制和传感器的应用，实时监测和校准每个工作站的装配精度，提供即时的反馈并进行调整，以保证产品的质量和生产效率。
机器人在变形监测中的应用已经显示出了巨大的潜力和优势。
随着技术的不断创新和发展，机器人在变形监测中的应用将会进一步加深和拓展，为各个行业提供更高效、精确、安全的变形监测和数据支持。
自动化变形监测系统在地铁监测中的应用
自动化变形监测系统在地铁监测中的应用摘要：随着我国城市化进程的不断加快，地铁已成为城市公共交通建设的重要组成部分。
由于地铁自身运营及临近地铁相关工程建设对地铁结构产生动态影响，如何对隧道结构及轨道开展自动化监测尤为重要。
本文结合沈阳地铁二号线青年公园站～青年大街站区间自动化监测项目来详细说明自动化监测技术在地铁变形监测中的具体应用。
键词：轨道交通；地铁；自动化监测系统；变形监测1、工程实例概况介绍本基坑工程处于沈阳地铁二号线左线控制范围内，基坑结构边线距离地铁左线结构边线距离约12米，基坑结构地下四层，深度约22米。
该基坑的施工将对地铁左线结构产生明显的影响，地铁左线结构将产生向上隆起和向基坑侧的水平位移变形。
为保证地铁结构的绝对安全，对运营的左线地铁结构采用基于高精度智能型全站仪的自动化变形监测系统，来实时地监测左线地铁结构的三维变形。
2、针对运营的左线地铁结构采取的监测方法采用基于高精度智能型全站仪的自动化变形监测系统，实时监测左线地铁结构的三维变形。
为确保监测数据的可靠，左线在布设自动化监测系统的同时，布设人工监测点，人工监测与自动化监测系统相互校核。
3、使用的仪器设备及软件瑞士徕卡TM50或TS30自动全站仪（0.5″，0.6mm+1ppm），武汉大学测绘学院“GeoRDMAS”软件，Leica L型棱镜。
3.1 自动化变形监测系统简介自动变形监测系统是用于控制测量机器人进行自动变形监测以及对监测过程中所采集的数据进行管理与处理的软件，该系统将自动测量、实时显示测量成果、实时显示变形趋势等智能化的功能合为一体（详见图3-1）。
3.2 自动化变形监测系统优势自动化变形监测系统使用的是全自动跟踪全站仪，它可以代替人完成对观测目标的自动搜索、照准、跟踪、识别并且获取观测目标的距离、角度等数据，而且精度高、可连续作业。
由于地铁隧道内观测环境特殊性不同，传统的人工监测方法缺乏同时性，而且作业效率低、观测周期长，仅适用于施工环境复杂、隧道结构相对稳定不需要长期进行监测的工程。
测量机器人自动化监测在某地铁项目中的应用
第39卷第2期2021年2月Vol.39,N$.2 Feb.2021［文章编号］1009-7767(2021)02-0152-05D01:10.19922/j.l009-7767.2021.02.152测量机器人自动化监测在某地铁项目中的应用陈立达(中铁十九局集团矿业投资有限公司，北京100161)［摘要］在地铁的修建及维护中由于地质条件、地铁程、隧道自身负荷等因素的影响，隧道可能会出现变形，因此地铁的变形监测是地铁一的0‘卡TS30测量机器人对X X—X下地铁E号X化监测的，论了地铁变形监测论化监测技，测量机器人的方法及化监测的程进了，同时人测量化监测的稳定性进了0，利用测量机器人进化监测具有很的稳定性0［关键词］地铁；变形监测；测量机器人；自动化监测；二等水准测量［中图分类号］U456.31［文献标志码］BApplication of Automatic Monitoring by Measurement Robot in a Subway ProjectChen Lida(China Railway19th Bureau Group Mining Investment Co.,Ltd.,Beijing100161,China)Abstract:Due to the influence of geological conditions,surrounding engineering,tunnel load and other factors,the tunnel deformation is likely to occur during subway construction and maintenance.It'svery important to monitor the tunneldeformation in subway bined with the practical case of automatic monitoring by Leica TS30 measuring robot where X-X section tunnel of Line X through X central station of Line E,the monitoring method and automatic technology of station tunnel deformation are discussed in this paper.The working method of measuring robot andimplementation process of automatic monitoring are introduced.At the same time,the experimental study of stability of manual second-grade leveling inspectionis carried out.The results show that measuring robot has high stability for automatic detection.Key words:subway tunnel；deformation monitoring；measuring robot；automatic monitoring；second grade leveling随着科技的发展以及城市化进程的不断加快,城镇人口不断增加，如何缓解城市交通压力已成为相关部门及民众期待解决的问题。
测量机器人在变形监测中的应用
测量机器人在变形监测中的应用机器人是一种自动化设备，其应用涉及多个领域，包括工业制造、医疗保健、军事防卫等。
其中，变形监测是机器人应用的一个大类，它在建筑、桥梁、隧道、大坝等建筑工程领域有着广泛的应用。
本文将重点讨论测量机器人在变形监测中的应用。
建筑物等结构在启用后，受物理、化学、气候等多种因素的影响，可能会产生变形。
当变形达到一定程度时，会严重影响结构的稳定性和安全性。
因此，在建筑物等结构启用前和启用后都需要进行变形监测。
传统的变形监测方法包括测量地基沉降、建筑物立柱垂直位移、桥梁桥塔的移动等，这些监测方式都需要人工在工作高度较高的地方进行测量。
这种方式不仅费时费力，而且不够准确。
测量机器人可以自动执行测量任务，具有高精度、高效率等特点。
在变形监测中，测量机器人可以主动安放于建筑物等结构上，获取精确的数据，帮助监测人员实时了解结构的变形情况，及时判断结构的稳定性和安全性。
下面将以建筑物为例，介绍测量机器人在变形监测中的应用。
1. 建筑物变形监测建筑物变形监测的目的是为了及时发现和掌握建筑物的变形状况，采取相应的维修和加固措施，以防止出现安全事故。
在建筑物变形监测中，测量机器人可以代替人工进行高空测量，可以对建筑物的立柱、梁、屋面等位置进行非接触式的三维建模和测量。
建筑物的立柱支撑着整个建筑物的重量，如果立柱发生变形，将会直接影响建筑物的稳定性和安全性。
传统的立柱测量需要人工上高空使用测量仪器进行测量，测量效率低下且安全性差。
而测量机器人具有自主导航、自动定位、高精度等优点，可以在建筑物立柱位置自主安放，并利用高精度传感器进行三维建模和测量，实现对立柱变形情况的实时监测。
建筑物中的梁负责支撑屋面重量，如果梁出现变形和位移，将会威胁到建筑物的结构安全。
传统的梁位移监测需要人工在高空测量，操作复杂危险。
测量机器人可以升降至梁的位置，利用摄像头和三维传感器进行梁位移监测，自动获取数据并生成可视化报告。
基于测量机器人的自动化监测系统在城市轨道交通中的应用
基于测量机器人的自动化监测系统在城市轨道交通中的应用基于测量机器人的自动化监测系统目前已在社会经济生活中得到推广应用，其软硬件设计都有较大进步。
本文先简单介绍系统的软硬件设计和数据处理方法，然后用某城市的地铁交通中使用的基于测量机器人的自动化监测系统进行具体分析。
标签：测量机器人监测系统数据处理地铁测量机器人又称自动全站仪，是一种集自动目标识别、自动照准、自动测角与测距、自动目标跟踪、自动记录于一体的测量平台。
其坐标系统为球面坐标系统，望远镜能绕仪器的横纵轴旋转，在水平面360°、竖面180°范围内寻找目标。
能监控测量二维、三维坐标信息，得到被测物体的形态及其随着时间的变化曲线。
另外，也有的测量机器人为用户提供一个二次开发平台，将开发出来的软件直接在测量机器人上使用，利用软件实现测量过程、数据存储、数据处理、报表输出的全自动化，从而真正实现监控测量自动化和一体化。
1 基于测量机器人的自动化监测系统设计基于测量机器人的自动化监测系统集激光、通讯技术、自动目标识别、自动照准、自动测角、自动测距、自动跟踪目标、自动记录数据于一体，智能化、自动化水平高，在地铁监测中的应用有助于用户简单获取相关准确信息，并进行监测预报。
1.1 系统硬件设计自动化监测系统的硬件结构如图1所示，由监测站、控制机房、基准点、变形监测点组成。
监测站需要根据现场的实际情况设置观测墩，安置测量机器人，保证良好的测视条件。
控制机房一般设置在办公区，要有较好的供电条件。
机房的计算机通过通讯电缆、数据电台等与监测站的测量机器人相连，了解测量机器人测到的实时信息，了解测量机器人的运行状况。
同时，埋设在机房和监测站的专用供电电缆给测量机器人供电。
在变形区外，最少要设3个基准点，以保证测量结果的精度。
变形监测点有若干个，需要根据地铁的实际情况安装在合适位置，在每个变形监测点上安装对准监测站的单棱镜。
1.2 系统软件设计自动化监测系统的软件程序包括联机测量模块、数据管理分析模块和三维显示模块。
自动化监测在地铁隧道检测中的运用
自动化监测在地铁隧道检测中的运用发表时间：2018-12-18T11:02:38.347Z 来源：《基层建设》2018年第31期作者：焦芸[导读] 摘要：地铁的运行安全不仅与人民的生命安全息息相关，也直接影响国家财产安全，因此，将自动化监测技术运用到地铁隧道监测中，不仅可以为地铁的安全运行提供保障，还能够实时监测隧道情况，排除安全隐患，降低事故发生率。
江苏省地质矿产局第一地质大队江苏 210041摘要：地铁的运行安全不仅与人民的生命安全息息相关，也直接影响国家财产安全，因此，将自动化监测技术运用到地铁隧道监测中，不仅可以为地铁的安全运行提供保障，还能够实时监测隧道情况，排除安全隐患，降低事故发生率。
论文主要介绍了自动化监测系统的基本要求，及其在地铁隧道监测中的运用，给相关工程提供参考。
关键词：自动化；监测；地铁隧道；安全运行 1自动化监测自动化监测，顾名思义，就是采用智能化的监测系统，在信息网络发展如此迅速的今天，将信息传递与智能应用合理有效地结合在一起，形成了能够实时掌握地铁隧道变形情况的自动化监测系统。
一方面，传统的地铁隧道人工监测已经无法满足运营期内的监测要求，对于变形数据无法及时获取并传递到相关各方；另一方面，自动化监测能够实时提供隧道内的各类监测数据信息、甚至是图像、影像信息，当出现异常时，能做到自动报警，这对于及时掌握安全隐患、控制变形等具有非常重要的保障作用。
因此，自动化监测也就成为地铁隧道监测的最佳选择。
2自动化监测的优势2.1弥补人工检测的不足自动化监测通过传感器、网络和数据可对地铁隧道情况进行实时监测，不仅节约了工作人员的工作时间，还提高了检测效率。
自动化监测技术能够对隧道情况通过数据实现可视化，可以细节性地展示出人工检测所不易发现的安全隐患，及时做出安全评价及安全预警。
自动化监测是可以做到实时监测、不需要设定监测时间的随时监测技术，可以使检测部门随时了解隧道的情况。
2.2数据更为精准隧道的信息化建设不仅要全面监控隧道情况，还要依靠数据证明为隧道安全提供依据，这就要求自动化监测在数据采集及整理分析方面具有极高的精准性，如果监测结果与实际值不符，必然会造成安全隐患。
测量机器人在地铁隧道局部变形监测中的应用
测量机器人在地铁隧道局部变形监测中的应用摘要:目前地铁建设在国内迅速发展，城市商业和住宅建设也围绕着地铁而重新规划和建设。
沿地铁进行城市商业和住宅建设对地铁的安全运行产生一定影响，在保障地铁安全运行的同时指导商业或住宅的建设则需采用合理有效的监测技术。
本文将从可行性、必要性和经济性三方面分析采用测量机器人对地铁局部变形监测，最后列举相应的实例来验证测量机器人的可行性。
关键词：测量机器人，变形监测，差分。
一、测量机器人的可行性根据地铁隧道监测的一般要求，对地铁隧道需要进行结构竖向位移监测，水平位移监测和收敛监测，根据测量机器人自身特点，结合地铁隧道为狭长的特殊环境，以下将从测量机器人自身的精度及所需要求监测测项精度两方面来衡量测量机器人进行自动化的可行性。
（1）测量机器人自身测量精度目前测量机器人进行自动化的精度指标为0.5秒（测角）、0.6mm+1ppm （测距），根据以上中误差精度，按照地铁隧道150米长度计算，则测角和测距的方法分别为0.5和0.56。
按照平面坐标测量要求，需假定测量距离和测量角度，在此假设测量距离为″，则按照平面坐标计算公式（式一）可推算其平面测量精度。
150米，测量角度为170°18′35X=X0+SCOSα Y=Y0+SSINα（式一）从X和Y的计算公式可以得出，两个公式的计算方法基本相似，故其测量精度的推算相似，以下仅以X为例，Y精度可以类推。
由于平面坐标与距离和角度是非线性关系，故需要对以上公式进行线性化，求其微分可得式二。
（式二）至此观测边长和观测角是相互独立的，根据误差传播定律，其方差阵为：=0.56mm2则其中误差为0.75mm，即150米范围内X坐标测量精度为0.75mm内，同理可得Y精度亦在0.75mm内。
而测量机器人进行高程测量时为三角高程测量方法，但进行自动化监测时其采用强制对中1站式测量，即测站与监测点的高差测量，则其精度的推算可按照三角高程公式（式三）按照测量机器人的自身精度推算测量高程精度（式三）由于角度和距离的非独立性，需进行微分，则微分后为（式四）（式四）同样需假定测距为150米，测角为10°，则按照式四可得高程方差阵为：＝=0.58mm2则其中误差为0.76mm，即150米范围内高程H测量精度为0.76mm内。
测量机器人在隧道自动化监测中的应用研究
测量机器人在隧道自动化监测中的应用研究发布时间：2021-05-21T12:04:50.490Z 来源：《基层建设》2020年第31期作者：金飞[导读] 摘要：随着现代科技的快速发展，尤其是计算机技术的高速发展与普及应用，为成功研发测量机器人提供了支持。
施甸县保施高速公路投资开发有限公司云南昆明 650000摘要：随着现代科技的快速发展，尤其是计算机技术的高速发展与普及应用，为成功研发测量机器人提供了支持。
测量机器人在实践中的应用，表现出操作便捷、高智能化、高精度等优势。
因此，在隧道自动化监测中应用测量机器人备受关注和认可。
本文在分析自动化监测基本原理的基础上，探讨了隧道自动化监测中测量机器人的具体应用，旨在为从事隧道自动化监测工作的人员熟练运用测量机器人进行自动化监测提供一些具有价值的实践思路。
关键词：测量机器人；隧道；自动化监测；应用近些年来，我国隧道工程发展迅速，但是在隧道工程建设过程中仍然面临巨大的施工安全问题。
在不影响隧道工程正常运行的条件下保证其安全，自动化监测随之发展成为一项重要技术手段。
现如今，在隧道自动化监测领域中发展了光纤光栅传感器、静力水准仪等先进监测方式，但是根据实践应用情况表明：这些监测方式表现出一定的局限性和不稳定性。
而测量机器人的出现与应用为自动化监测解决了诸多传统监测方式的问题，其不仅可以获得隧道三维空间真实变化信息，还可以保证其测量精度达到相关要求。
因此，加强研究隧道自动化检测中测量机器人的应用具有一定的现实意义和实践价值。
1.隧道自动化监测的基本原理概述隧道自动化监测系统具体包括基准点、自动全站仪、变形监测点、供电与通讯系统、计算机远程监控系统等几部分。
在自动化监测过程中，工作基点站往往设置在隧道侧壁，并在周边设置四个校核点，用于校核工作基点位置的合理性。
在工作基站安装的测量机器人应与监测系统建立网络通信，后利用监测系统通过指令方式远程控制全站仪按照一定的顺序来逐一完成校核点和变形点的扫描、记录、计算以及校对等系列工作，最后将测量数据发送到计算机系统中入库存储，并完成整理和分析工作[1]。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
测量机器人在地铁隧道自动化变形监测中的应用
发表时间：2018-02-26T10:28:43.370Z 来源：《建筑学研究前沿》2017年第28期作者：王俊[导读] 数据采集和处理一体化应用，在推行自动化监测的前提下，为地铁隧道安全高效施工带来了新的参考条件。
云南汉邦科技有限公司 650000 摘要：测量机器人通常科学精确，编程易于操作，可以满足测量智能化，因此测量机器人对于地铁隧道自动化变形监测发挥着积极作用。
由于科技的不断更新进步，尤其是计算机技术的不断深入应用，计算机信息技术成了地铁隧道施工中不可替代的关键要素。
测量机器人能够对地铁隧道的实际情况，自主的进行精准的监测分析。
关键词：测量机器人；地铁隧道工程；自动化变形监测；实际应用前言
地铁设施既有效减轻了城市的交通拥堵现状，在给人们提供便捷服务的同时也提供了必要的安全保障。
然而，地铁隧道工程建设对施工技术有较高的要求，且施工周期长、难度大、投资费用高，这无疑是让隧道的施工技术和管理面临着巨大的挑战。
这时，测量机器人的作用凸显，能够节省大量人力物力，进行大面积精准的测量工作，并在工程实践中不断汲取经验，推动地铁工程的正常开展。
1自动化监测系统
通常测量机器人具备的自动化监测系统涉及到自动化全站仪设备、反射棱镜装置、计算机相关设备、监测设备及施工仿真技术等。
1.1自动化全站仪
地铁隧道变形监测期间，一般利用的自动化全站仪设备是徕卡TS30全站仪，这类仪器测量精度高，借助相应的监测手段，利用监测设备完成对监测任务的实时控制和监测数据的分析处理。
利用测量机器人多测回自动观测机载软件设备，能够在一定程度上对照准任务、测角、测距和目标识别等问题展开自动处理分析。
徕卡TS30自动化全站仪不仅可以展开整平、调焦和正倒镜观测操作，能够进行全自动化数据采集操作。
因为徕卡TS30设备能够进行目标自动识别和对准调焦，监测人员仅仅要做的是对仪器简单的对准聚焦，徕卡TS30就能够自动获取目标棱镜，并精准测距，无需展开人工对焦，在一定程度上减少了人工调焦和照准的偏差。
徕卡TS30还研发了自主的机载编程平台，用户能够自主进行编程，根据需要让测量机器人能够展开其他工作，发挥测量机器人的实际作用。
1.2反射棱镜
要把反射棱镜设备，通过螺栓安装在地铁隧道中，通常固定区域确定在道床、拱腰和拱顶等监测位置，棱镜的反射面要对着要全站仪的照准部位，徕卡TS30全站仪设备可自主寻找反射棱镜位置，并且能够目标锁定，完成对监测点的准确监测。
1.3计算机及其他设备
在社会的发展进步下，信息技术的广泛推行应用，越来越多的落实到隧道施工领域中。
在隧道施工期间，可以充分结合设计和计算机技术。
CAD是其中一种高效的计算机辅助制图工具，是地铁隧道结构绘图的关键软件，利用CAD可以开展三维建模，创建一个地铁隧道的三维实体模型，还能对重要的监测节点有效改善，尺寸注明，文字解释等。
利用计算机技术避免了以往的设计偏差性和不协调性，能在一定程度上增加设计工作的科学性和精确性。
并且，因计算机的存储功能，通常是以电子版进行存储，对于存在的预算偏差，能够科学准确的对设计进行纠错和调整。
1.4施工仿真技术的应用
测量机器人对于地铁隧道工程自动化变形监测施工程序多，要对施工期间面临的问题，进行及时的分析和预测，还要把施工期间的结构的变形情况深入研究，保证变形情况不会影响施工期间的安全稳定性。
这就较好的发挥了施工仿真技术的作用。
施工仿真技术运用到机器人设备上，可把施工期间可能会出现的安全隐患进行预测和模拟，从而达到对地铁隧道结构施工的风险控制，尽量把危险指数降到最小。
2观测方法
徕卡TS30全站仪设备固定在地铁隧道中，利用设备通讯链把全站仪与装有监测设施的计算机充分连接，利用计算机控制全站仪进行监测。
结合以往确定的监测环节，对监测点展开测量，并计算结果。
监测的信息能够自动保存在数据库里。
若是监测期间发生变形异常问题或者监测区域的棱镜被覆盖，软件会自主记录分析这些问题。
在监测周期达到一定阶段后，全站仪会自主对下个环节的监测点展开监测分析，直到循环周期完成。
在各周期阶段完成后，要对存在问题的监测点展开复测操作，分析该监测点是否存在着其他问题。
利用控制软件，在各个周期进行测量，利用基准点，在多次测回计算的基础上，分析出测站点的实际坐标，接着再监测别的监测点，获取所有监测点的实时坐标。
3数据处理和分析
在地铁隧道建设管理期间，要发挥好机器人测量控制设备的作用。
结合隧道施工的各项关键工序，有效的在时间节点上表示出来，运用计算机高效的管理分析功能，及时对出现的变形信息进行分析处理，提高风险预报准确度，有效采取防范措施避免造成质量和安全事故。
在质量监管方面，这一管理措施是项目管理中最关键的一项，有着专业综合性高、技术要求高、信息量广泛等特点。
所以，测量机器人对于地铁隧道自动化变形监测，在这一阶段更加有科学性和专业性，质量控制设备可以在一定程度上减少工程施工时间，增强管理工作的高效性。
并且质量管理设备要涉及到工程整个阶段，对各个阶段的工程质量实施进行必要的评比和管理，明确的对项目质量测试数据进行评定，进而编制曲线。
在工艺管理方面，通过信息设备对工程设计、隧道建设和计算进行优化。
4监测精度分析
地铁隧道内部进行整个施工期间的监测，其危险性是无法预知的，我国也逐渐对相关施工安全问题加大重视的力度，测量机器人和智能化系统的研究和推广将会把隧道施工的危险指数降到最低。
当下对于测量机器人的实验不单单局限于以往机械设施替代人手工的技能，在更大程度上是提高它的工作灵敏度和自动化程度的推广，力争解放人手工的操作。
智能设备的大力投放能够在极大程度上降低施工工人的使用量，让手动监测工人能够转战到广阔安全的场地。
同时，智能机器人在进行长期运用中，测量精准，安全高效，极大地提高了工作效率，也能够减少费用支出。
自动化系统需要相关智能设备的数字系统，技术人员的综合素质要求，以及相匹配的软件应用。
然而测量机器人设备和数字化系统的分析要运用较多的经费和时间，通常小型地铁隧道尚不能满足相关条件，当前还是要通过大型研究部门或者大规模地铁隧道系统的投资。
以上简单介绍了测量机器人对地铁隧道自动化变形监测的测量技术方法，为解放劳动力，减少操作工艺，进一步提高变形监测效率，防止测量事故出现，我们要大力引进和推广相关测量机器人的应用，改进传统的人工监测技术，同时要和生态环境相协调，全面提高地铁隧道施工新技术的应用面，不断的推动社会的进步和发展。
5小结
测量机器人为地铁隧道工程自动化变形监测带来了更为科学严谨的技术手段。
在进行监测期间，机器人测量工作对提高资源利用率，以及计算精确性有着不可或缺的作用。
这篇文章大致描述了测量机器人对于地铁隧道自动化变形监测的实际应用，我们所分析的测量工作借助了新型的自动化全站仪技术、免棱镜全站仪测量技术，数据采集和处理一体化应用，在推行自动化监测的前提下，为地铁隧道安全高效施工带来了新的参考条件。
参考文献
[1]周拥军.基于小波的运营地铁隧道自动化变形监测数据处理[J].勘察技术科学，2010，1（8）：17-19.
[2]范本，郑继强.测量机器人隧道施工自动变形监测的实现[J].隧道建设，2014，1（4）：43-45.
[3]张正禄.地铁隧道变形监测基准网点确定的一种方法[J].测绘科学，2011，4（10）：36-38.
[4]李祥瑞，王志武.多媒体技术在地铁隧道变形监测中的应用[J].嘉应学院学报，2012，5（5）：26-27.。