安川机器人介绍入门介绍(扫盲)
合集下载
安川机器人培训教程
引言概述：安川机器人是一种广泛使用于制造业的机器人品牌，其具有高度的自动化和精确性。
因此，学习和掌握安川机器人操作和编程的技能对于想要投身于现代制造业的人来说至关重要。
本文将为您提供一份详细的安川机器人培训教程，帮助您了解安川机器人的基础知识，掌握其操作和编程技巧。
正文内容：I. 安川机器人概述1. 安川机器人的定义和特点a. 机器人的定义和分类b. 安川机器人的特点和优势2. 安川机器人的应用领域a. 制造业中的安川机器人应用案例b. 安川机器人在不同行业的应用前景3. 安川机器人的基本构成和工作原理a. 安川机器人的主要组成部分b. 安川机器人的工作原理和运行方式II. 安川机器人的操作技巧1. 安川机器人的启动和关机操作a. 安川机器人的启动流程和注意事项b. 安川机器人的关机流程和注意事项2. 安川机器人的基本操作方法a. 安川机器人的手动操作和示教功能b. 安川机器人的自动操作和编程功能3. 安川机器人的常见故障处理a. 安川机器人的常见故障类型和原因分析b. 安川机器人故障排除和维修方法III. 安川机器人的编程技巧1. 安川机器人编程语言的介绍a. 安川机器人常用的编程语言和语法规则b. 安川机器人编程语言的特点和应用场景2. 安川机器人编程的基本步骤a. 安川机器人编程的准备工作和环境设置b. 安川机器人编程的具体步骤和技巧3. 安川机器人的高级编程技巧a. 安川机器人的路径规划和轨迹控制b. 安川机器人的传感器应用和数据处理IV. 安川机器人的安全操作指南1. 安川机器人的安全性要求和规范a. 安川机器人操作的安全性要求和标准b. 安川机器人操作的安全规范和注意事项2. 安川机器人的风险评估和控制a. 安川机器人操作的风险评估和控制方法b. 安川机器人操作的紧急情况应急措施3. 安川机器人的安全设备和保护措施a. 安川机器人常见的安全设备和防护措施b. 安川机器人操作时的个人保护建议V. 安川机器人培训的案例研究1. 安川机器人培训的实际案例介绍a. 公司A利用安川机器人提高生产效率的案例b. 公司B通过安川机器人培训实现人机协作的案例2. 安川机器人培训的成效评估a. 安川机器人培训对企业生产效率的影响评估b. 安川机器人培训对个人职业发展的意义评估总结：通过本文的安川机器人培训教程，您应该对安川机器人的基本知识有了全面的掌握，并能够熟练操作和编程安川机器人。
安川机器人介绍入门介绍(扫盲)
11
４．机器人的构造
◯ ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＡ系列
MOTOMAN
调试时间比以前少 3/1
旧弧焊机器人
ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＡ系列
◆ＥＡ系列是・・・ 将弧焊时必须要使用到的焊枪电缆内置在机械臂中
避免了与焊枪电缆间的干涉，缩短调试时间的弧焊专用机器人。
YASKAWA Robotics Automation Division
CSL系列 ＬБайду номын сангаас列 Ｋ，ＳＫ系列
CSL15D
其他
ＵＰ，ＨＰ系列
HP6
ＵＰＪ３Ｄ（双臂机器人）
YASKAWA Robotics Automation Division
UPJ3D
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
9
４．机器人的构造
◯ 为什么平行四边形关节型的刚性比V型的高呢？
Ｖ型
平行四边关节型
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
3
２．机器人的动作
◯ 机器人的轴构成是怎么样的？ 以下为标准6轴机器人HP系列机器人的轴构成。
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
高刚性机械臂 ・轻量・实现高剛性构造 ・采用高刚性减速机
高性能ARM控制的开发 ・抑制振动控制 ・非干涉控制
MOTOMAN
・确保广大的动作范围，扩大机器人的适用范围。 ・减少部品点数，提高维修性。
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
2024版安川机器人培训第一课
汽车制造
安川机器人在汽车制造领域广泛 应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺环节，提高生产效率和产品质
量。
电子电器
在电子电器行业，安川机器人可 完成精密的装配和检测任务，提 高生产线的自动化程度。
塑料制品
安川机器人可应用于塑料制品的 成型、切割和打磨等环节，提高 生产效率和产品质量。
医疗卫生
在医疗卫生领域，安川机器人可 用于手术辅助、康复训练等任务，
编程语言
安川机器人支持多种编程语言，如 C、Python等，用户可根据需求选 择合适的语言进行编程。
指令系统
安川机器人提供丰富的指令集，包 括运动控制、传感器数据处理、任 务管理等，用户可通过指令实现对 机器人的精确控制。
编程实例演示与学员实践
编程实例演示
通过具体案例展示如何编写机器人程序，包括基本运动控制、传感器数据处理等。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
柔性制造与协作机器人
服务机器人与智能家居
特种机器人与救援应用
随着人工智能和机器学习技术 的不断发展，机器人将具备更 强的自主学习和决策能力。
柔性制造和协作机器人将成为 未来工业机器人的重要发展方 向。它们能够适应不同的生产 环境和任务需求，与人类工作 人员紧密协作，提高生产效率 和质量。
服务机器人将在智能家居、医 疗护理、教育娱乐等领域发挥 重要作用。它们能够提供便捷 的生活服务，改善人们的生活 质量。
特种机器人将在救援、安防、 军事等领域发挥重要作用。它 们能够在复杂环境和危险场景 下执行任务，保障人们的生命 财产安全。
02
CATALOGUE
安川机器人产品介绍
安川机器人系列概览
学员实践
学员在指导下编写简单的机器人程序，并进行仿真测试，加深对编程语言和指令系 统的理解。
安川机器人在汽车制造领域广泛 应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺环节，提高生产效率和产品质
量。
电子电器
在电子电器行业，安川机器人可 完成精密的装配和检测任务，提 高生产线的自动化程度。
塑料制品
安川机器人可应用于塑料制品的 成型、切割和打磨等环节，提高 生产效率和产品质量。
医疗卫生
在医疗卫生领域，安川机器人可 用于手术辅助、康复训练等任务，
编程语言
安川机器人支持多种编程语言，如 C、Python等，用户可根据需求选 择合适的语言进行编程。
指令系统
安川机器人提供丰富的指令集，包 括运动控制、传感器数据处理、任 务管理等，用户可通过指令实现对 机器人的精确控制。
编程实例演示与学员实践
编程实例演示
通过具体案例展示如何编写机器人程序，包括基本运动控制、传感器数据处理等。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
柔性制造与协作机器人
服务机器人与智能家居
特种机器人与救援应用
随着人工智能和机器学习技术 的不断发展，机器人将具备更 强的自主学习和决策能力。
柔性制造和协作机器人将成为 未来工业机器人的重要发展方 向。它们能够适应不同的生产 环境和任务需求，与人类工作 人员紧密协作，提高生产效率 和质量。
服务机器人将在智能家居、医 疗护理、教育娱乐等领域发挥 重要作用。它们能够提供便捷 的生活服务，改善人们的生活 质量。
特种机器人将在救援、安防、 军事等领域发挥重要作用。它 们能够在复杂环境和危险场景 下执行任务，保障人们的生命 财产安全。
02
CATALOGUE
安川机器人产品介绍
安川机器人系列概览
学员实践
学员在指导下编写简单的机器人程序，并进行仿真测试，加深对编程语言和指令系 统的理解。
安川机器人操作培训初级
40
用户坐标系
• –确认示教完的位置时，显示出 ORG 至 XY 中所想要的设定位置。 • 按 [ 前进] 键使机器人向该位置移动。 • –当机器人当前位置与画面中显示的位置数据不同时，设定位置的 • “ORG”、“XX”、“XY”为闪烁状态。 • 5. 选择“完成” • –建立完用户坐标，用户坐标文件登录。 • –文件登录完成将显示用户坐标画面。
这样的情况（特别是，堆叠，搬用用途等）
这时，虽然6轴机器人也可以对应，但4轴，5轴机器人的对应会更专业。 ＭＯＴＯＭＡＮ系列中、类似于有 以下机种。
ＳＰ８００、液晶搬运用机器人ＣＳＬ系列
上海岩谷有限公司
5
机器人的构成
• 要让机器人转动需要些什么？
使机器人转动所需要的4大要素 1、马达 2、能转动马达的驱动（伺服包） 3、减速机 4、机械臂（负载）
• 基准点的高度位置最好是在机器人原点位置时，L轴和U轴之间为最佳
• 当调整好了以后，将坐标系改为直角坐标系： • 机器人——工具——工具序号 • X设定为0 • Y设定为0 • Z设定为385 • 实用工具——校验，数据——清除数据 • TC1：变动一下位置设定TC1（相对于校准焊枪时的位置） • TC1~TC5需要设定5个不同的方向角度，但是5个点的高度与位置都需要设定在同一点上
• 在工厂内，为了确保安全，请严格遵守此类标示“严禁烟火”、“高电压”、“危险”、“无关人 员禁止入内”。由于火灾、触电、接触有可能发生人员伤害。
• 作为防止危险手段，着装也请遵守以下事项。 • 请穿工作服。 • 操作MOTOMAN 机器人时，请不要戴手套。 • 内衣、衬衫、领带不要露在工作服外面。 • 不要佩戴特大耳环、挂饰等。 • 必须穿好安全鞋、带好安全帽等劳保防护用品。 • 不合适的衣服有可能导致人员伤害。
安川工业机器人从入门到精通
03
基础知工业机器人定义和分类
明确工业机器人的概念，了解不同类 型的工业机器人及其应用领域。
传感器与感知系统
阐述工业机器人常用的传感器类型， 如位置传感器、力传感器等，以及感 知系统的基本原理和功能。
机械结构
详细介绍工业机器人的机械结构，包 括关节、连杆、驱动装置等部件的作 用和设计原理。
THANKS
感谢观看
1 2 3
协作机器人市场潜力巨大
协作机器人具有安全、易用、灵活等特点，未来 在5G、物联网等技术的推动下，协作机器人市 场将迎来更大发展空间。
智能化水平不断提升
随着人工智能技术的深入应用，工业机器人的智 能化水平将不断提升，实现更高级别的自动化和 智能化生产。
应用领域不断拓展
工业机器人将逐渐拓展至医疗、物流、农业等非 工业领域，为这些行业带来革命性的变革。
生产线现状
原有生产线以人工操作为主，设备陈旧，无法满足市场日益增长的 需求。
引入安川工业机器人的目的
提高生产效率、降低人力成本、提升产品质量。
生产线自动化改造方案设计
01
02
03
04
机器人选型
根据生产线工艺流程和负载要 求，选用安川Motoman系列
工业机器人。
布局规划
重新规划生产线布局，设置机 器人工作站，实现自动化上下
02
安川工业机器人简介
公司背景及发展历程
01
02
03
04
1915年，安川电机成立，初 期以生产马达为主。
1977年，安川电机开始研发 工业机器人，并推出首款 MOTOMAN机器人。
1980年代，安川电机工业机 器人进入快速发展期，广泛应 用于汽车、电子、机械等领域
安川焊接机器人说明书
在机器人运行过程中，保持警 惕，注意观察设备运行状态， 及时发现并处理问题。
应急处理预案制定
制定机器人故障应急 处理预案，明确故障 类型、处理措施和责 任人。
定期检查应急处理预 案的可行性和有效性 ，及时更新和完善预 案内容。
对操作人员进行应急 处理培训，提高他们 应对突发情况的能力 。
感谢您的观看
05
设备维护与保养
日常维护项目清单
清洁机器人表面
使用干布擦拭机器人表面，确 保无灰尘、油污等杂质。
检查电缆和连接器
检查所有电缆和连接器是否松 动或损坏，确保连接可靠。
检查焊接设备
检查焊枪、导电嘴等易损件， 如有磨损或损坏应及时更换。
润滑关节和轴承
按照使用说明书要求，定期为 机器人的关节和轴承添加润滑
伺服电机
驱动机器人各关节运动 ，实现精确的位置和速
度控制。
减速器
降低电机输出速度，增 加输出扭矩，提高机器
人动作精度。
控制器
接收外部指令，解析并 控制伺服电机运动，实
现机器人动作。
传感器
监测机器人状态和环境 信息，为控制器提供反
馈信号。
辅助设备及配件
01
02
03
04
示教器
用于手动操作机器人，进行示 教编程和调试。
06
安全注意事项及操作规范
安全防护措施建议
在机器人工作区域设置安全围 栏，确保人员不会误入危险区
域。
在机器人上安装急停按钮， 以便在紧急情况下迅速切断
电源。
定期对机器人进行安全检查和 维护，确保设备处于良好状态
。
操作规范要点提示
在操作机器人前，务必熟悉设 备的各项功能和操作流程。
2024版安川机器人培训教程讲课文档
机器人预防性维护与保养计划
制定维护计划
根据机器人使用频率、 工作环境等因素，制 定合理的预防性维护 与保养计划。
定期检查与保养
按照计划定期对机器 人进行检查、清洁、 润滑等保养工作。
预防性维修
在机器人出现故障前， 提前进行预防性维修， 以延长机器人使用寿 命。
培训操作人员
对机器人操作人员进 行专业培训，提高其 操作和维护技能，减 少人为故障的发生。
机器人安全防护措施
01
02
03
安全区域设置
在机器人工作区域周围设 置安全区域，确保人员不 会进入危险区域。
安全警示标识
在机器人工作区域和周围 设置明显的安全警示标识， 提醒人员注意安全。
定期维护和检查
定期对机器人进行维护和 检查，确保其处于良好的 工作状态，及时发现并处 理潜在的安全隐患。
机器人事故应急处理
以确保机器人性能和安全。
机器人故障排除与维修
ห้องสมุดไป่ตู้
故障诊断
通过故障代码、指示灯等 方式，快速定位机器人故 障。
更换损坏部件
根据故障诊断结果，及时 更换损坏的部件，确保机 器人正常运行。
调整参数设置
针对某些故障，可能需要 调整机器人的参数设置， 以恢复其正常功能。
维修记录
详细记录故障排除和维修 过程，以便后续分析和改 进。
市场规模持续扩大
随着技术进步和应用领域的不断 拓展，机器人市场规模将持续扩
大。
行业应用不断深化
机器人将在更多行业领域得到应 用，推动各行业自动化、智能化
发展。
创新驱动发展
机器人产业将不断涌现新的技术、 新的产品和新的服务模式，创新 驱动将成为产业发展的核心动力。
2024年安川机器人培训(一)(带目录)
安川机器人培训(一)(带目录)安川培训(一)一、引言随着科技的飞速发展，工业已成为制造业中不可或缺的一部分。
安川电机作为全球领先的工业制造商，其产品广泛应用于各个领域，如汽车、电子、食品饮料等。
为了更好地满足市场需求，提高我国制造业的竞争力，安川电机在我国积极开展培训业务。
本文将介绍安川培训的相关内容，以帮助读者了解并掌握安川的基本操作和编程方法。
二、安川培训课程设置安川培训课程主要分为初级、中级和高级三个层次，以满足不同学员的需求。
初级课程主要针对初学者，使学员掌握安川的基本操作和编程方法；中级课程则侧重于提高学员在实际应用中的技能，如调试、维护和故障排除；高级课程则关注于安川的高级功能和应用，如视觉系统、力控等。
1.初级课程(1)安川基础知识：介绍安川的发展历程、产品系列、技术特点等。
(2)安川操作与编程：学习安川的基本操作方法，如开机、关机、急停、示教器使用等；掌握安川的编程语言，如YaskawaBasic。
(3)安川编程实例：通过实际案例，使学员能够独立编写简单的程序。
2.中级课程(1)安川调试与维护：学习安川的调试方法，如参数设置、坐标系标定等；掌握安川的日常维护和故障排除方法。
(2)安川应用案例：分析安川在不同领域的应用案例，提高学员在实际应用中的技能。
(3)安川系统集成：学习安川与外部设备（如PLC、视觉系统等）的集成方法，提高学员在自动化系统集成方面的能力。
3.高级课程(1)安川视觉系统：学习安川视觉系统的原理、配置和使用方法，掌握视觉引导、检测等应用。
(2)安川力控技术：学习安川力控技术的原理、配置和使用方法，掌握力控应用，如抛光、装配等。
(3)安川高级编程：学习安川高级编程技巧，如多任务编程、运动控制等。
三、安川培训教学方法安川培训采用理论教学与实践操作相结合的方式，确保学员能够学以致用。
理论教学环节，讲师会详细讲解安川的相关知识和操作方法；实践操作环节，学员将在讲师的指导下进行实际操作，巩固所学知识。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
3
２．机器人的动作
◯ 机器人的轴构成是怎么样的？ 以下为标准6轴机器人HP系列机器人的轴构成。
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
16
５．３机器人控制柜外观与内部
主要电源开关 门锁
制动器表参照
电源接通单元 表参照
MOTOMAN
机器人I/F单元 JZNC-NIF01
基本轴控制基板 SGDR-AXA01A
控制电源 CPS-420F CPU单元 JZNC-NRK01
焊接基板 JANCD-XEW02
CSL系列 Ｌ系列 Ｋ，ＳＫ系列
CSL15D
其他
ＵＰ，ＨＰ系列
HP6
ＵＰＪ３Ｄ（双臂机器人）
YASKAWA Robotics Automation Division
UPJ3D
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
9
４．机器人的构造
◯ 为什么平行四边形关节型的刚性比V型的高呢？
Ｖ型
平行四边关节型
USER 坐标系 平行移动到各轴指定USER坐标系
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
20
５．５ 机器人的操作和INFORM语言
（３）机器人的JOB
右记 以工具焊接为例的JOB
STEP 1 STEБайду номын сангаас 6
STEP 2 STEP 3
R轴
马达
减速机
马达
减速机
S轴
YASKAWA Robotics Automation Division
MOTOMAN
B、Ｔ轴 U轴
马达 減速機
L軸
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
8
４．机器人的构造
如果以ＭＯＴＯＭＡＮ系列举例的话，机器人的构造可分为以下几大类。
MOTOMAN
水平多关节型 垂直多关节型
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
12
４．机器人的构造
◯ ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＳ系列
ＵＰシリーズ
MOTOMAN
设置时间 约缩短60%
定期交换间隔 约6倍
旧电焊机器人
ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＳ系列
◆ＥＳ系列是指・・・ 装备电缆单元化，内藏与ARM内， 设置时间缩短约60%，定期交换间隔延长到约6倍的点焊专
伺服包 表参照
门锁
NX100外观 YASKAWA Robotics Automation Division
(MXT) 机器人专用输入端子台
NX100内部
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
17
５．４ 示教器PP
模式键
菜单 区 通用显示区
PP・・
・动作控制中必要的操作键
・工作程序，装有LCD显示装置，能 显示登录在储存器中的各种情报，系统 的动作状态等的。
ＳＰ８００、液晶搬运用机器人ＣＳＬ系列 YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
5
３．机器人的构成
◯要让机器人转动需要些什么？ 使机器人转动所需要的4大要素 1．马达 2．能转动马达的驱动（伺服包） 3．减速机 4．机械臂（负载） 这些物品像以下这样被结合。
◯ 产业用机器人
－－－有自动化控制，再生程序等多功能性，拥有3轴以上机械操作功能 的机械。
(依照ISO上意思所记)
－－－具有机械臂及记忆装置，根据记忆装置的情报，机械臂能伸缩，屈伸， 上下移动，或能将这些复合动作自动实行的机械。
YASKAWA Robotics Automation Division
速度： ｘ＝１００／５０＝２
力度： ｙ＝１×５０ ＝５０
另外，在ＭＯＴＯＭＡＮ系列中，使用以下减速比。
基本3轴：１５０前后
手腕3轴：５０～１００ YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
7
３．机器人的构成
◯ 马达和减速机在机器人的哪里呢？
能的专用键，当作为专用键时将自动切换。
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
18
５．５ 机器人的操作和INFORM语言
（１）机器人的坐标轴
MOTOMAN
NX100、关于外部轴，采用 BASE/STATION方式
构成机器人系统的各个轴 ・ROBOT轴 ・BASE轴 ・STATION轴
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
21
STEP 5
示教位置（STEP)
焊接线
STEP 4
MOTOMAN
Line 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009
命令 NOP MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=12.50 ARCON MOVL V=50 ARCOF MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=25.00 END 待机位置
高刚性机械臂 ・轻量・实现高剛性构造 ・采用高刚性减速机
高性能ARM控制的开发 ・抑制振动控制 ・非干涉控制
MOTOMAN
・确保广大的动作范围，扩大机器人的适用范围。 ・减少部品点数，提高维修性。
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
内容说明
向待机位置。 向焊接开始位置的附近。 向焊接开始位置。 焊接开始。 向焊接结束位置。 焊接结束 向不触碰到工具及夹具的方位。 向待机位置。
（step1） （step2） （step 3）
（step 4）
（step 5） （step 6）
YASKAWA Robotics Automation Division
◯ 机器人必须要6轴吗？
MOTOMAN
正如上述所说的，想在空间内取得任意的位置和姿势时，必须要6轴。 但是，比如
【使用机器人搬运工件时，则不需要旋转，颠覆工件】 这样的情况（特别是，堆叠，搬用用途等） 这时，虽然6轴机器人也可以对应，但4轴，5轴机器人的对应会更专业。
ＭＯＴＯＭＡＮ系列中、类似于有 以下机种。
直角坐标系
与机械臂的位置无关，在机械臂所设定 的X轴，Y轴，Z轴平行动作。
圆柱坐标系
Θ轴绕S轴回旋，R轴垂直于Z轴移动，Z轴 延Z轴平行移动。
相关坐标系 机械臂的各轴为单独工作
工具坐标系
工作坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效 方向定位Z轴，把坐标定义在工具尖端点。所以 工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。
产业用机器人的概要 （入门篇）
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
1
１．机械臂和生产业用机器人
MOTOMAN
◯机械臂
－－－相互连接的分节所构成，以抓取或移动对象物（部品，工具等）为
目的的机械。
(JIS B 0134)
MOTOMAN
Ｕ轴转矩・惯性
Ｕ轴质量
L轴将直接负载U轴的转矩或惯性
固有振动数（刚性）高 YASKAWA Robotics Automation Division
L轴将只在先端部分负载U轴的质量。
L轴的惯性小
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
10
４．机器人构造
◯ ＭＯＴＯＭＡＮ－ＵＰ系列是平行无关节构造
ROBOT轴 机械臂自身轴
BASE轴 可移动整体的机械臂， 比如运行轴就算BASE轴。
STATION轴 指ROBOT轴，BASE轴 以外的轴，比如用与夹
具的倾动或回转等轴。
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
19
５．５ 机器人的操作和INFORM语言
（２）机器人的坐标系
MOTOMAN
驱动
马达
减速机
机械臂
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
6
３．机器人的构成
减速机的前后速度与力度为以下关系。
MOTOMAN
马达
减速机
机械臂
（速度） 速度：１００ （转矩） 力度： １
减速比：５０
速度：x 力度：y
Ｓ轴（旋转）
Swing Ｌ轴（下臂）
Lower arm
Ｕ轴（上臂） Upper arm
Ｒ轴（手腕旋转） wrist Rotation
Ｂ轴（手腕弯曲） wrist Bending
Ｔ轴（手腕旋转） wrist Turning
基本３轴 手腕３轴
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
4
２．机器人的动作
用机器人。
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
13
５．机器人控制柜
●多关节的产业用机器人的特征