安川机器人培训第四课

安川机器人培训

第四课

7 系统诊断

7.3.2 通用输出

通用输出画面的显示

步骤：1｛输入/输出｝

2｛通用输出｝

通用输出详细画面的显示

步骤：1｛显示｝

2｛细节｝

7 系统诊断

专用输入画面的显示

步骤：1｛输入/输出｝

2｛专用输入｝

专用输入详细画面的显示

步骤：1｛显示｝

2 ｛细节｝

7 系统诊断

7.3.4 专用输出

专用输出画面的显示

步骤：1｛输入/输出｝

2｛专用输出｝

专用输出详细画面的显示

步骤：1｛显示｝

2 ｛细节｝

7 系统诊断

7.3.5 信号名称的变更在详细画面直接修改

菜单修改

7 系统诊断

7.3.7 信号号码的搜索在详细画面上直接搜索

菜单搜索

7 系统诊断

7.3.8 继电器号码的搜索在详细画面上直接搜索

菜单搜索

7 系统诊断

7.4.2 监视时间的单独显示

按翻页键

7 系统诊断

7.4.3 监视时间的清除

7.5 报警历史

7.5.1 报警历史画面的显示

7 系统诊断

7.6 电源切断/ 接通时的位置数据步骤：

1 选择主菜单的｛机器人｝

2 选择｛电源通/断位置｝

8 安全系统

8.1 根据安全模式设定的保护 8.1.1 安全模式

8.1.2 用户口令

用户口令的变更

安川机器人培训总结

机器人培总结190100号安川机器人（YASKWA）现场培训工作总结：设备介绍：力博现有设备安川机器人两套，注重后期（19年1月1号）安装一套培训说明，后期安装此套，以两套机械手臂加一套旋转平台为整合，可焊接托辊架，平台尺寸？？m，最大焊接托辊长度为？？m，以角铁类托辊架和圆管托辊架焊接为主，旋转平台与机械手臂（机器人）搭配可旋转焊接，死角位置焊接可完美解决。下面以培训内容，主要以培训案例解释为主，介绍机器人使用，方便后期新学员学习。机器人操作轴组主要使用： 1：R1、S1:S1或S2:S2与R2 2：R1、S1:S1或S2:S2与R2、S1:S1或S2:S2 3：S1、S2、S3 指令主要使用： 1：PSTART（启动子程序：主程序内调用子程序用）图1 2：PWAIT （同步等待：主程序内子程序等待同步用）图1 3：TSYNC （同步号：子程序中机器人或平台不动作之间防止碰撞增加的等待指令）4：CALL （调用：主程序或子程序中调用单独子程序） 5：REEP （参考点：巡边时插入需要校正的焊口点，单圆管时与直线时使用） ?6：SFTON （平移ON：焊接时调用巡边号使用）案例2 ?7：SFTOF （平移OF：平移开之后位置定点后结束）案例2 操作按键使用： 1：转换+选择（程序中组合键可多选，光标位置在程序处）见图1: 2：参考点+前进（参考点移动位置需要参考点与前进组合按键）焊接分（力博现用到）1、角铁焊接2、圆管焊接程序建立流程：清枪→巡边（圆管多轴不需要）→焊接 1>清枪程序建立：图7 建立清枪程序，需要时调用，每次焊接前都需要调用此程序，案例解释： 001：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人初始化位置） MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第二机器人初始化位置）：…（位置省略）MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00（第一机器人焊接速度移动）：OUT OT#（17）ON （清枪气阀打开输出点17开）TIMER T=3.00 （延时3S） OUT OT#（17）OFF （清枪气阀关闭输出点17关）：TIMER T=1.00 （延时1S）：MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00 （焊接速度移动焊枪）：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人移动或位置）：PULSE OT#（4095）T=0.50 （焊枪送丝指令开4095，延时0.5S）TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）ON （剪丝气动阀输出19打开） TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）OFF （剪丝气动阀输出19关闭）

安川机器人培训整理

安川机器人培训机器人系列：XRC NX10Q DX1O0 DX200 机器人DX1QQ硬件相关 2QQV 3?- > YPU 1. \f 2. 轴编码器数据记忆电池在基板背部 3. 更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换操作。 4. 24V以下低电压，电线标记颜色为蓝色；22QV以上电压，电线标记颜色为黑色。 5. 柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装完，可以在示教盘上直接输入原点位置数据。 6. 报警：Q?3严重故障 4 ?9 一般故障 4 ?8机器人内部故障 9 ?外部故障（如：程序编制的报警）并行I/O 1. 通用输入输出编号含义，例Q QQ1 Q,第一个Q表示“类别”， 001表示通道号，最后一个0表示继电器号（从0~7）

2. 外部输入输出I/O点数外部输入（40点）包括专用输入（16点20010?20027）和通用输入（24点20030?20057）外部输出（40点）包括专用输出（16点30010?30027）和通用输出（24点30030?30057） 3. 系统专用输入起始40010,系统专用输出起始50010 4. 辅助继电器70010?（系统占用一部分），用于程序设计中 5. 编程实例 ? cm 旳— 1 —r IrndA 一J \ A示⑧ _ ________ tTi] \赳、 —T 卩血'! Is? 1\加w f /砂? ---------------------------- —H ___ . 廉-"R 四.编程 1. 主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序 2. 主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序 3. 参考附件仿真程序五.原点丢失处理方法 1. 满足条件：①首次开机，②机器人本体未移动；点击“机器人” -“电源通断电位置”，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置, 进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原

安川机器人培训整理

安川机器人培训一．机器人系列：XRC，NX100，DX100，DX200 二．机器人DX100硬件相关 1. 2.轴编码器数据记忆电池在基板背部 3.更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换操作。 4.24V以下低电压，电线标记颜色为蓝色；220V以上电压，电线标记颜色为黑色。 5.柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装完，可以在示教盘上直接输入原点位置数据。 6.报警：0～3 严重故障 4～9 一般故障 4～8 机器人内部故障 9～外部故障（如：程序编制的报警）三．并行I/O 1.通用输入输出编号含义，例0 001 0，第一个0表示“类别”，

001表示通道号，最后一个0表示继电器号（从0～7） 2.外部输入输出I/O点数外部输入（40点）包括专用输入（16点20010～20027）和通用输入（24点20030～20057）外部输出（40点）包括专用输出（16点30010～30027）和通用输出（24点30030～30057） 3.系统专用输入起始40010，系统专用输出起始50010 4.辅助继电器70010～（系统占用一部分），用于程序设计中 5.编程实例四．编程 1.主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序 2.主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序 3.参考附件仿真程序五．原点丢失处理方法 1.满足条件:①首次开机,②机器人本体未移动；点击“机器人” -“电源通断电位置”，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置，进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原

点’即可。 2.换某一轴电机后，原点创建方法 ①编写“检查点程序” ②更换电机前，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据1 ③更换电机操作 ④重新上电，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据2 ⑤计算上述偏差值，打开“原点位置”界面，将偏差值修正到当前更换轴的原点位置，点击“创建原点”，OK. 3.换电机编码器电缆，原点创建方法 ①记录当前轴的位置数据 ②拔下编码器电缆插头，更换电缆 ③上电，查看当前轴的“原点位置”数据，将记录的数据值修正到此数据上，点击“创建原点” ④之后，可以编写一段程序，移动机器人动作，观察实际值和命令值，若两值一致，则原点创建正确。 4.若上述方法无法找回原点，采用“机器人本体机械标记对正” 找零。

安川机器人初级教程 (2)

苏州辛德斯机器人系统工程有限公司安川机器人DX200实战应用第一天（一）机器人介绍 1.YASKAWA机器人发展史 ●4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ●5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 1、正确开机步骤 ●1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。 ●2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。 2、简单操作机器人 1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。 2、握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。示教编程器的[伺服接通]LED 灯就会亮起。 3、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 3、关节坐标的运转

4、各轴运动方向 5、机器人教导盒功能 6、示教器画面显示 7、状态显示区详解 1可进行轴操作的控制轴组当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组。 2动作坐标系 3手动速度 4安全模式 5动作循环 6执行中的状态 7模式 8 9 11、单一曲线运动 12、连续曲线运动要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】，要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。（二）机器人编程教导 1、新程序的建立 1、在编辑模式下选择【程序】菜单 2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【回车】键登录 6、按【回车】键确认范例

2、程式路径确认 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。 3 4 5 用户坐标的选择 1.程式点的修正—插入、删除 2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上复制:复制一指定范围到暂存区剪切:从程式中复制一指定范围到暂存，并在程式中删除贴上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 1.在程序内容画面，将光标移动命令区。 2.在开始行按［转换］+［选择］ 3.将光标向结束行移动 4.菜单的【编辑】中的【复制】或【粘贴】 5.序内容画面，将光标移动到粘贴位置的前一行。 6.菜单【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】试运行的操作