安川机器人培训第四课
2024年安川机器人培训课程
编程语言学习与实践
编程语言介绍
简要介绍安川机器人支持 的编程语言，如VAL3、 INFORM等，并说明其特 点和适用场景。
2024/3/1
编程基础知识
详细讲解编程语言的语法 规则、数据类型、变量定 义等基础知识，为后续的 编程实践打下基础。
编程实践案例
提供多个编程实践案例， 指导学员编写机器人控制 程序，实现基本的功能和 动作。
建立预防性维护档案，记录维护过程 和结果，为后续的维护工作提供参考 。
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06
案例分析与实践操作
2024/3/1
23
典型应用案例分析
焊接应用案例
详细解析安川机器人在 焊接领域的应用，包括 不同类型和规格的焊接 工艺、机器人配置和编 程技巧。
2024/3/1
搬运应用案例
探讨安川机器人在搬运 作业中的高效应用，如 物料搬运、码垛、拆垛 等，以及相应的机器人 选型和系统集成方案。
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示教器使用及基本操作
01
02
03
示教器功能介绍
详细讲解安川机器人示教 器的各项功能，包括手动 操作、程序编辑、系统配 置等。
2024/3/1
基本操作指南
指导学员如何正确使用示 教器进行机器人的基本操 作，如关节运动、直线运 动、圆弧运动等。
安全操作规范
强调机器人操作过程中的 安全注意事项，确保学员 能够安全有效地进行实践 操作。
喷涂应用案例
分析安川机器人在喷涂 领域的应用，包括喷涂 工艺、机器人轨迹规划 、喷涂参数设置等关键 技术。
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学员实践操作指导
机器人基本操作
指导学员掌握安川机器人的基本操作，如开关机 、手动操作、程序编辑等。
编程与调试
2024年安川机器人培训教程
安川机器人培训教程安川培训教程一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。
安川作为全球领先的工业制造商之一，其产品广泛应用于各个领域。
为了更好地推广和应用安川，本教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
二、课程目标1.熟悉安川的基本结构、功能和性能特点；2.掌握安川的操作方法和编程技巧；3.学会安川的日常维护和故障排除；4.提高实际应用中安川的工作效率和稳定性。
三、课程内容1.安川概述（1）安川发展历程（2）安川产品系列及特点（3）安川应用领域2.安川基本结构（1）机械结构（2）电气系统（3）控制系统3.安川操作方法（1）开机与关机（2）示教器操作（3）坐标系设定（4）运动模式选择（5）速度、加速度设置4.安川编程技巧（1）编程语言简介（2）基本指令及功能（3）程序结构及编写方法（4）程序调试与优化5.安川日常维护与故障排除（1）日常检查与保养（2）易损件更换（3）故障诊断与排除（4）安全注意事项四、课程安排1.理论教学：讲解安川的基本知识、操作方法和编程技巧；2.实践操作：分组进行实际操作，熟悉安川的操作过程；3.案例分析：分析典型应用案例，掌握安川的应用技巧；4.互动环节：解答学员疑问，分享经验，提高培训效果；5.考核评估：对学员进行理论知识和实践操作考核，确保培训质量。
五、培训对象1.从事自动化设备维护、维修的技术人员；2.从事工业应用的技术人员；3.有志于从事工业相关工作的相关人员；4.大中专院校自动化、机电一体化等相关专业师生。
六、培训效果通过本教程的学习，学员将能够：1.熟练掌握安川的操作、编程和维护技能；2.提高实际工作中安川的应用效果；3.为企业降低生产成本、提高生产效率提供技术支持；4.增强个人职业竞争力，拓宽就业领域。
七、安川培训教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
安川机器人培训教程PPT
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直角坐标的运转
a立 共同成长
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机器人教导盒功能
a立 共同成长
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教导盒按键讲解（1）
a立 共同成长
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教导盒按键讲解（2）
a立 共同成长
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各键介绍（二）
a立 共同成长
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教导盒按键讲解（3）
a立 共同成长
17
各键介绍（三）
a立 共同成长
18
菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
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程式点3
a立 共同成长
52
程式点4
a立 共同成长
53
程式点5
a立 共同成长
54
程式点6
a立 共同成长
55
起点与终点重合
a立 共同成长
56
定位精度之等级用法
a立 共同成长
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
把光标移至“警告重置”上，按【选择】 键
重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置
把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解
a立 共同成长
85
绝对值资料超出容许范围
绝对值资料超出容许范围异常警告发生
异常代码：4107
将光标移至“重置”上 按【选择】键
2024版安川机器人DX100培训教材(中文)
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危险区域识别与防护措施
在机器人工作区域内，应设置明显的安全警示标识和警戒线，以提醒人员注意危险 区域。
对于存在危险的区域，应采取相应的防护措施，如安装安全护栏、安全门等，以防 止人员进入危险区域。
在机器人工作区域内，应定期检查安全设施是否完好，如有损坏应及时更换或修复。
16
故障诊断与排除方法
故障现象识别
故障原因分析
根据机器人异常表现，识别故障现象，如运 动异常、报警代码等。
分析故障现象，确定可能的原因，如电气故 障、机械故障等。
故障排除步骤
维修与更换部件
按照故障排除手册的指导，逐步排查并修复 故障。
根据故障情况，维修或更换损坏的部件，确 保机器人恢复正常
日常保养
每天进行日常清洁和检查，确保机器人处于 良好状态。
定期保养
根据机器人使用频率和环境条件，制定定期 保养计划，包括清洁、紧固、润滑等。
长期停用保养
若机器人长期停用，需进行特殊保养措施， 如定期开机运行、防潮防尘等。
2024/1/25
保养记录与建议
建立机器人保养档案，记录每次保养情况， 并根据实际情况调整保养计划。
喷涂应用
喷涂机器人在汽车、 家电等领域应用广泛， 可实现自动化喷涂， 提高生产效率和产品 质量。
装配应用
装配机器人在电子、 汽车等领域应用广泛， 可实现自动化装配， 提高生产效率和产品 质量。
检测应用
检测机器人在食品、 医药等领域应用广泛， 可实现自动化检测， 提高检测效率和准确 性。
搬运应用
搬运机器人在物流、 仓储等领域应用广泛， 可实现自动化搬运， 提高搬运效率和准确 性。
(2024年)安川机器人培训课程大纲
2024/3/26
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系统集成方案设计思路
需求分析
明确客户需求，包括机器 人功能、性能、使用环境 等。
2024/3/26
方案制定
根据需求，设计机器人系 统集成方案，包括硬件选 型、软件设计、通信协议 等。
技术评估
对方案进行技术评估，包 括可行性分析、风险评估 、成本分析等。
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典型应用场景案例分析
安川机器人公司简介
安川机器人产品线
介绍安川电机公司的历史、发展及在 机器人领域的地位。
详细介绍安川机器人的各种型号、功 能及应用范围。
机器人技术基础
阐述机器人的定义、分类、应用领域 等基本概念。
2024/3/26
4
培训课程目标
01
02
03
知识目标
掌握安川机器人的基本原 理、操作方法及维护保养 知识。
问题解答
针对学员在操作过程中遇到的问 题，进行解答和指导。
经验分享
分享机器人系统集成方面的经验 和技巧，帮助学员更好地掌握相
关技能。
2024/3/26
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06 安全防护与法规 标准解读
2024/3/26
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安全防护措施及注意事项
1 2
机器人操作安全规范
详细讲解机器人操作过程中的安全规范，包括开 机、关机、急停、复位等操作步骤和注意事项。
学习机器人编程语言和控制方法 ，包括示教编程、离线编程和基 于传感器的控制等。
机器人传感器与感知技术
了解机器人常用传感器类型及其 原理，如距离传感器、视觉传感 器等，掌握传感器数据的处理和 分析方法。
机器人导航与定位技术
学习机器人导航和定位的基本原 理和方法，包括基于地图的定位 、基于传感器的定位等。
安川机器人培训教程课件(2024)
函数与过程调用
学习使用函数和过程调用 ，实现代码的模块化和复 用，提高编程效率。
2024/1/30
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04
机器人高级操作与编程
2024/1/30
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高级操作技巧
2024/1/30
熟练掌握安川机器人示教器操作
01
包括坐标系选择、移动方式、速度设定等。
掌握机器人高级功能
02
如碰撞检测、异常处理、中断管理等。
针对3C电子行业的生产需求，安 川机器人可实现高精度、高速度的 贴装、检测等任务，满足产品更新 换代快的要求。
食品饮料行业
在食品饮料行业中，安川机器人可 完成搬运、码垛、装箱等重复性工 作，减轻员工劳动强度，提高生产 效率。
24
协作机器人应用案例
人机协作
安川协作机器人可与人共 同作业，实现人机紧密配 合，提高生产效率和质量 。
学习机器人与外部设备的协同操作
03
如与PLC、传感器等设备的信号交互。
16
高级编程技术
1 2
深入学习安川机器人编程语言
掌握各种指令、函数和变量的使用方法。
学习机器人程序结构与设计
了解程序流程、子程序调用等概念。
3
掌握机器人程序调试技巧
学习如何单步执行、设置断点、查看变量值等调 试方法。
2024/1/30
HC系列
协作型机器人，设计用于 与人类共同工作，提高生 产效率和质量。
SL系列
SCARA机器人，适用于高 速、高精度的平面作业。
其他专业机器人
如焊接机器人、喷涂机器 人、装配机器人等，满足 特定生产需求。
2024/1/30
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安川机器人的优势与特点
高性能
2024版安川机器人培训资料
contents •机器人基础知识•安川机器人产品介绍•机器人操作与编程•机器人维护与保养•机器人应用案例分享•培训总结与展望目录01机器人基础知识机器人定义与分类机器人定义机器人分类机器人发展历程第一代机器人示教再现型机器人，主要由控制器和示教盒组成，通过人工示教的方式让机器人学习并重复执行特定任务。
第二代机器人带感觉的机器人，配备了各种传感器，如视觉、触觉、力觉等，使机器人能够感知外部环境并作出相应反应。
第三代机器人智能机器人，具有自主学习和决策能力，能够通过与环境的交互不断提高自身性能。
服务行业机器人在服务行业的应用包括餐饮服务、酒店服务、导游服务等。
它们能够提供高效、便捷的服务，提升客户体验。
工业制造机器人在工业制造领域的应用最为广泛，包括焊接、装配、喷涂、搬运等各个环节。
它们能够提高生产效率、降低人力成本并改善工作环境。
医疗保健机器人在医疗保健领域的应用包括手术协助、康复训练、患者照护等。
它们能够减轻医护人员的工作负担，提高医疗服务的效率和质量。
军事安全机器人在军事安全领域的应用包括侦察、排雷、反恐等。
它们能够在危险环境下执行任务，保障人员的安全。
机器人应用领域02安川机器人产品介绍安川机器人系列MOTOMAN系列高性能、高效率的工业机器人，广泛应用于焊接、切割、装配等领域。
GP系列通用型工业机器人，适用于搬运、码垛、上下料等任务。
HC系列协作型机器人，可与人协同工作，适用于柔性生产线和智能制造场景。
安川机器人特点与优势采用先进的控制算法和传动技术，实现高精度定位和重复定位。
优化机械结构和控制系统，提高机器人运动速度和加速度。
采用高品质材料和严格的生产工艺，确保机器人长期稳定运行。
提供友好的操作界面和编程环境，降低用户使用难度。
高精度高速度高可靠性易用性安川机器人应用领域01020304汽车制造电子电器塑料橡胶食品饮料03机器人操作与编程主界面配置界面监控界面调试界面操作界面及功能介绍编程语言与指令系统使用专用的编程软件，通过拖拽、配置参数等方式编写机器人程序。
2024版干货安川弧焊机器人培训教程
安全培训内容及要求
培训内容包括但不限于
机器人基本原理、安全操作规程、危险源识别与防范、应急处理等。
培训要求
操作人员必须参加培训并考核合格后方可上岗；培训过程中需认真听讲、积极 互动、勤于实践；培训后需及时复习巩固所学知识，确保能够熟练掌握安全操 作技能。
06
总结与展望
培训成果回顾
掌握安川弧焊机器人的基本操作和编程技能，能够独立 完成简单的焊接任务。
保养建议
建议在专业人员的指导下进行保 养操作，确保保养质量和安全性。 同时，应定期对机器人进行性能 检测和校准，确保其处于最佳工
作状态。
05
安全操作规范与培训
安全操作注意事项
操作前必须熟悉机器人控 制系统及相关安全操作规 程。
操作时必须佩戴安全防护 用品，如安全帽、防护眼 镜、手套等。
确保工作区域内无杂物、 无易燃易爆物品，保持整 洁。
了解安川弧焊机器人的维护保养和故障排除方法，提高 设备使用效率和寿命。
学习了先进的焊接工艺和技术，提升了焊接质量和效率。
学员心得体会分享
学员A
通过这次培训，我深刻体 会到了安川弧焊机器人的 先进性和实用性，对未来 的职业发展充满了信心。
学员B
培训过程中，老师耐心细 致地讲解了每一个操作步 骤和注意事项，让我受益 匪浅。
03
安川弧焊机器人操作实践
机器人示教器使用技巧
示教器界面及功能介绍
熟悉示教器各按键、显示屏及菜单功 能，掌握基本操作。
机器人坐标系理解
Hale Waihona Puke 示教点设置与调整学习如何设置示教点，包括位置、姿 态、速度等参数，以及如何进行调整 优化。
了解机器人坐标系种类及切换方法， 明确各坐标系下机器人运动特点。
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安川机器人培训
第四课
7 系统诊断
7.3.2 通用输出
通用输出画面的显示
步骤：1｛输入/输出｝
2｛通用输出｝
通用输出详细画面的显示
步骤：1｛显示｝
2｛细节｝
7 系统诊断
专用输入画面的显示
步骤：1｛输入/输出｝
2｛专用输入｝
专用输入详细画面的显示
步骤：1｛显示｝
2 ｛细节｝
7 系统诊断
7.3.4 专用输出
专用输出画面的显示
步骤：1｛输入/输出｝
2｛专用输出｝
专用输出详细画面的显示
步骤：1｛显示｝
2 ｛细节｝
7 系统诊断
7.3.5 信号名称的变更 在详细画面直接修改
菜单修改
7 系统诊断
7.3.7 信号号码的搜索 在详细画面上直接搜索
菜单搜索
7 系统诊断
7.3.8 继电器号码的搜索 在详细画面上直接搜索
菜单搜索
7 系统诊断
7.4.2 监视时间的单独显示
按翻页键
7 系统诊断
7.4.3 监视时间的清除
7.5 报警历史
7.5.1 报警历史画面的显示
7 系统诊断
7 系统诊断
7.6 电源切断/ 接通时的位置数据 步骤：
1 选择主菜单的｛机器人｝
2 选择｛电源通/断位置｝
8 安全系统
8.1 根据安全模式设定的保护 8.1.1 安全模式
8.1.2 用户口令
用户口令的变更
9 系统设定
9.1 原点位置校准
9.1.1 原点位置校准
没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
下列情况下必须再次进行原点位置校准。
1 改变机器人和控制柜的组合时。
2 更换电机和绝对编码器时。
3 存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。
4 机器人碰撞工件，原点偏移时。
9 系统设定
9.1.3 机器人的原点位置姿态
9 系统设定
9.2 设定第二原点位置 ( 检查点)
9.2.1 操作目的
当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。
以下两种情况会发生报警：
• PG 系统发生异常
• PG 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。
报警代码 4107 “绝对原点数据允许范围异常”
9 系统设定
解除流程图
9 系统设定
作业原点的输入/ 变更
1 在作业原点位置画面按轴操作键
2 按 [修改] 、 [回车]键
回到作业原点位置
示教模式时
在作业原点位置画面按[前进]键
再现模式时
有作业原点复位信号输入
作业原点信号的输出
在运中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即输出信号。
11 NX100 的技术规格
11.1 NX100 的技术规格 11.2 NX100 的功能
11.3 示教编程器
11.4 设备配置
11.4.1 单元及基板的配置
11 NX100 的技术规格 小型机伺服单元断路器电源接通单元
11 NX100 的技术规格 中型机和大型机
11 NX100 的技术规格 11.4.2 控制柜内的冷却系统
12 单元及基板的说明12.1 电源接通单元
12 单元及基板的说明
12.2 电源接通顺序基板 (JANCD-NTU01- ) 防碰撞传感器的连接 (SHOCK)
直接连接来自防碰撞传感器的信号线
12 单元及基板的说明
12 单元及基板的说明 12.3 CPU 单元
12.3.1 CPU 单元的构成
12 单元及基板的说明
12.3.2 CPU 单元中的组件及基板 控制基板 (JANCD-NCP01)
12 单元及基板的说明
控制电源 (CPS-420F)
WAGO 插座配线要领。