安川机器人培训第三课
安川机器人DX200培训教材
目录•机器人基础知识•DX200机器人概述•DX200机器人基本操作•DX200机器人编程与调试•DX200机器人维护与保养•DX200机器人应用案例机器人基础知识机器人的分类根据机器人的应用领域和智能水平，可以将其分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的定义与分类机器人的发展历程第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、听觉等外部传感器，能实际检测工作环境变化给机器人提供的信息，如工件和移动物体的大小、距离、方向和速度；零件的倾斜和移动；分力的变化等，机器人能控制自身动作以适应外界的变化。
第三代机器人智能型机器人，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断和决策，在作业环境中独立行动，与第五代计算机关系密切。
工业制造领域机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量等。
军事领域机器人在军事领域的应用也逐渐增多，如无人侦察机、无人战斗机、排雷机器人等。
它们可以执行高风险的任务、提高作战效率、减少人员伤亡等。
服务领域随着人工智能技术的发展，服务机器人也逐渐走进人们的生活，如智能家居机器人、餐厅服务机器人、酒店服务机器人等。
它们可以提供便捷的生活服务、提高生活质量等。
医疗服务领域机器人在医疗服务领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作、帮助患者进行康复训练、提供日常的护理服务等。
机器人的应用领域DX200机器人概述高速度、高精度紧凑、轻量化设计结构紧凑、重量轻，方便安装和集成到各种自动化设备中。
丰富的功能配置支持多种通讯协议和扩展模块，可实现复杂的自动化任务。
安川机器人PLC培训
8
第三章 编程器件介绍 3.1 输入继电器 （2XXX） I/O模组输入端子是从外部开关接受信号的窗口，控制器内部与输入端 子连接的输入继电器2XXX是用光电隔离的电子继电器，它们的编号与接 线端子编号一致（按八进制输入），线圈的吸合或释放只取决于控制器外 部触点的状态。内部有常开/常闭两种触点供编程时随时使用，且使用次数 不限。输入电路的时间常数一般小于10ms。各基本单元都是八进制输入 的地址，输入为2010 ～ 2017，2020 ～2027，2030 ～2037 ，2040 ～ 2047，2050 ～2057 。 3.2 输出继电器（3XXX） I/O的输出端子是向外部负载输出信号的窗口。输出继电器的线圈由程 序控制，输出继电器的外部输出主触点接到控制器的输出端子上供外部负 载使用，其余常开/常闭触点供内部程序使用。输出继电器的电子常开/常 闭触点使用次数不限。输出电路的时间常数是固定的 。各基本单元都是八 进制输出，输出为3010 ～ 3017，3020 ～3027，3030 ～3037 ，3040 ～ 3047，3050 ～3057 。
安川XRC机器人 CIO培训讲义
盟立自动化科技（上海）有限公司 机器人应用系统部
1
目
录
第一章 XRC控制器概况----------------------------------------------------------- 3 第二章XRC控制器结构及基本配置--------------------------------------------- 4 第三章 编程器件介绍-------------------------------------------------------------- 8 第四章 梯形图------------------------------------------------------------------------ 15 第五章 基本逻辑指令--------------------------------------------------------------- 18 第六章 编程注意事项--------------------------------------------------------------- 29 第七章 编程实例--------------------------------------------------------------------- 33
安川机器人培训教程
引言概述：安川机器人是一种广泛使用于制造业的机器人品牌，其具有高度的自动化和精确性。
因此，学习和掌握安川机器人操作和编程的技能对于想要投身于现代制造业的人来说至关重要。
本文将为您提供一份详细的安川机器人培训教程，帮助您了解安川机器人的基础知识，掌握其操作和编程技巧。
正文内容：I. 安川机器人概述1. 安川机器人的定义和特点a. 机器人的定义和分类b. 安川机器人的特点和优势2. 安川机器人的应用领域a. 制造业中的安川机器人应用案例b. 安川机器人在不同行业的应用前景3. 安川机器人的基本构成和工作原理a. 安川机器人的主要组成部分b. 安川机器人的工作原理和运行方式II. 安川机器人的操作技巧1. 安川机器人的启动和关机操作a. 安川机器人的启动流程和注意事项b. 安川机器人的关机流程和注意事项2. 安川机器人的基本操作方法a. 安川机器人的手动操作和示教功能b. 安川机器人的自动操作和编程功能3. 安川机器人的常见故障处理a. 安川机器人的常见故障类型和原因分析b. 安川机器人故障排除和维修方法III. 安川机器人的编程技巧1. 安川机器人编程语言的介绍a. 安川机器人常用的编程语言和语法规则b. 安川机器人编程语言的特点和应用场景2. 安川机器人编程的基本步骤a. 安川机器人编程的准备工作和环境设置b. 安川机器人编程的具体步骤和技巧3. 安川机器人的高级编程技巧a. 安川机器人的路径规划和轨迹控制b. 安川机器人的传感器应用和数据处理IV. 安川机器人的安全操作指南1. 安川机器人的安全性要求和规范a. 安川机器人操作的安全性要求和标准b. 安川机器人操作的安全规范和注意事项2. 安川机器人的风险评估和控制a. 安川机器人操作的风险评估和控制方法b. 安川机器人操作的紧急情况应急措施3. 安川机器人的安全设备和保护措施a. 安川机器人常见的安全设备和防护措施b. 安川机器人操作时的个人保护建议V. 安川机器人培训的案例研究1. 安川机器人培训的实际案例介绍a. 公司A利用安川机器人提高生产效率的案例b. 公司B通过安川机器人培训实现人机协作的案例2. 安川机器人培训的成效评估a. 安川机器人培训对企业生产效率的影响评估b. 安川机器人培训对个人职业发展的意义评估总结：通过本文的安川机器人培训教程，您应该对安川机器人的基本知识有了全面的掌握，并能够熟练操作和编程安川机器人。
安川机器人培训教程
„立方体干涉区 立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐 标、用户坐标中任一坐标轴平行的立方 体。对机器人控制点进行判断，判断是 在干涉区内还是干涉区外，并把判断情 况以信号方式输出。立方体干涉区作为 基座坐标系或用户坐标系的平行的区域 设定。
输入立方体的坐标值 输入立方体坐标的最大值和最小值。
示教顶点 用轴操作键把机器人移到立方体的最大 / 最 小位置。
以下是关节坐标和直角坐标的操作
关节坐标的运转
注：部分机器人 含有E轴
各轴运动方向
直角坐标的运转
机器人教导盒功能
教导盒按键讲解（1）
教导盒按键讲解（2）
教导盒按键讲解（3）
教导器画面显示 状态显示区
泛
菜
用
单
表
选
示
择
区
区
操 作 按 钮
人机界面区
状态显示区详解
机器人菜单
DX100 MP6主菜单
程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认
范例
定位精度讲解
编程图例
起点与终点重合
定位精度之等级用法
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】
键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前 进】键，机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一 点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程 式点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式 所有程式行完整地运行一遍。
机器人的系统构成
机器人
本
系统构成
2024年安川机器人培训教程
安川机器人培训教程安川培训教程一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。
安川作为全球领先的工业制造商之一，其产品广泛应用于各个领域。
为了更好地推广和应用安川，本教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
二、课程目标1.熟悉安川的基本结构、功能和性能特点；2.掌握安川的操作方法和编程技巧；3.学会安川的日常维护和故障排除；4.提高实际应用中安川的工作效率和稳定性。
三、课程内容1.安川概述（1）安川发展历程（2）安川产品系列及特点（3）安川应用领域2.安川基本结构（1）机械结构（2）电气系统（3）控制系统3.安川操作方法（1）开机与关机（2）示教器操作（3）坐标系设定（4）运动模式选择（5）速度、加速度设置4.安川编程技巧（1）编程语言简介（2）基本指令及功能（3）程序结构及编写方法（4）程序调试与优化5.安川日常维护与故障排除（1）日常检查与保养（2）易损件更换（3）故障诊断与排除（4）安全注意事项四、课程安排1.理论教学：讲解安川的基本知识、操作方法和编程技巧；2.实践操作：分组进行实际操作，熟悉安川的操作过程；3.案例分析：分析典型应用案例，掌握安川的应用技巧；4.互动环节：解答学员疑问，分享经验，提高培训效果；5.考核评估：对学员进行理论知识和实践操作考核，确保培训质量。
五、培训对象1.从事自动化设备维护、维修的技术人员；2.从事工业应用的技术人员；3.有志于从事工业相关工作的相关人员；4.大中专院校自动化、机电一体化等相关专业师生。
六、培训效果通过本教程的学习，学员将能够：1.熟练掌握安川的操作、编程和维护技能；2.提高实际工作中安川的应用效果；3.为企业降低生产成本、提高生产效率提供技术支持；4.增强个人职业竞争力，拓宽就业领域。
七、安川培训教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
安川机器人培训课程
安川机器人培训课程•课程介绍与基础知识•机器人结构与工作原理•机器人基本操作与编程•高级编程与算法应用•机器人维护与故障排除•案例分析与实践操作课程介绍与基础知识安川机器人概述安川电机公司简介安川电机是一家历史悠久的国际电气电子公司，主要涉及运动控制、机器人技术和系统工程等领域。
安川机器人产品线包括工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
安川机器人技术特点高精度、高速度、高可靠性、易于维护等。
03特种机器人应用领域军事、救援、探险、深海等。
01工业机器人应用领域焊接、切割、喷涂、装配、检测等。
02服务机器人应用领域医疗、教育、娱乐、餐饮、酒店等。
机器人应用领域培训课程目标与内容培训课程目标培养学员掌握安川机器人的基本操作、编程、调试和维护技能，能够独立完成机器人的应用开发和系统集成。
培训课程内容安川机器人基础知识、机器人操作与编程、机器人调试与维护、机器人应用开发与系统集成等。
培训形式与时间安排采用理论与实践相结合的方式，包括课堂讲解、实验操作、项目实践等环节，培训周期为1-2个月。
机器人结构与工作原理机器人主要组成部分包括基座、关节、连杆等，构成机器人的主体框架。
用于感知环境和自身状态，如距离传感器、角度传感器等。
驱动机器人运动的部件，如电机、气缸等。
机器人的“大脑”，负责处理传感器信息并控制执行器动作。
机械结构传感器执行器控制系统传感器与执行器原理传感器原理介绍不同类型的传感器，如光电传感器、力传感器等，以及它们的工作原理和信号处理方式。
执行器原理讲解电机、气缸等执行器的工作原理和控制方式，以及如何选择和执行器以满足机器人运动需求。
控制算法讲解机器人控制中常用的算法，如PID 控制、模糊控制等，以及它们在机器人运动控制中的应用。
控制系统架构介绍机器人控制系统的组成和架构，包括硬件层、驱动层、控制层和应用层。
编程语言介绍机器人编程中常用的语言，如Python 、C 等，以及它们的特点和适用场景。
安川MOTOMAN机器人培训
机器人的动作
要让机器人转动需要些什么？
使机器人转动所需要的4大要素 1、马达 2、能转动马达的驱动（伺服包） 3、减速机 4、机械臂（负载）
这些要素如以下这样被结合
机器人的构成驱动
马达
减速机
机械臂
马达和减速机在机器人的哪里呢？
机器人的构成
机器人示教器
进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 操作机器人前，按下DX100 前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的
伺服通的灯熄灭。 紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
机器人在直角坐标系，与本体轴X、Y、Z轴平行运动。 各轴动作见以下显示。
轴名称 基本轴 X轴
Y轴 Z轴 手腕轴
直角坐标系
轴操作
动作
沿X轴平行移动
沿Y轴平行移动
沿Z轴平行移动
手腕轴动作时控制点保持不动。
在圆柱坐标系，机器人以本体Z轴为中心旋转运动，或与Z轴 成直角平行运动。 各轴动作见以下显示。
轴名称 基本轴 θ轴
安川MOTOMAN机器人 操作培训
初级
1、机械臂 －－相互连接的分节所构成，以抓取或移动对象物（部品，工具等）为目
的的机械。
2、产业用机器人 －－有自动化控制，再生程序等多功能性，拥有3轴以上机械操作功能的机
械。 －－具有机械臂及记忆装置，根据记忆装置的情报，机械臂能伸缩，屈伸，
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（3）
安川MOTOMAN⼯业机器⼈编程与操作（3）3．1 机械⼿的运动3 ⽰教通常⽤两种坐标来操作机械⼈：关节坐标和直⾓坐标。
按⽰教盒上的坐标轴操作键，操作机械⼿的每⼀根轴。
3．1．1 关节坐标3．1．2 直⾓坐标3．1．3 运动指令和步骤机械⼿使⽤作业指令来实现运动和执⾏再现，这些指令叫做运动指令。
⽬的位置，插补⽅法，运⾏速度等等信息都记录在运动指令中。
叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。
“MOV”是⼀种⽤于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语⾔。
⽐如：MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1从⼀条运动指令到下⼀条运动指令为⼀步。
步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。
步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。
例如：参照下⾯的作业的内容，当执⾏再现时，机械⼿由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。
在机械⼿到了步骤2之后，机械⼿执⾏TIMER指令，再执⾏DOUT指令，然后继续执⾏步骤3。
3．2 ⽰教3．2．1 ⽰教前的准备⼯作⽰教前应做下⾯准备⼯作：按下再现⾯板上的[REMOTE]按钮，使灯灭按下[TEACH] 按钮（在⾯板上），设置⽰教模式按下[TEACH LOCK]键（在⽰教盒上），锁住⽰教模式（⽰教锁，确保安全）输⼊作业名称1）确保再现⾯板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现⾯板就可以操作了。
灯亮——遥控操作灯灭——本地⾯板操作2）在再现⾯板上，按下[TEACH]按钮进⼊⽰教模式。
3）按下[TEACH LOCK]键。
如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。
这样⼀来，通过再现⾯板或外部输⼊设备，就不能改变操作模式和操作过程。
另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使⽤紧急制动开关，不能开启伺服电源。
4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在⼦菜单中选择{CREATE NEW JOB}。
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安川机器人培训
第三课
4 示教
4.7 程序的编辑
复制 : 把指定的内容复制到编辑缓冲区。
剪切: 把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。
粘贴: 把编辑缓冲区的内容插入程序。
反转粘贴: 把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。
轨迹反转粘贴: 把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调整为和反转前相同，再插入程序。
4 示教
4.9 其他程序编辑功能
4.9.1 再现速度的编辑
按再现速度的种类修改
相对修改（指定相对当前速度的1% 至 200%）
5 再现
5.2 再现
5.2.1 再现画面
设定再现时间的显示/ 隐藏
在再现画面选择菜单的{显示} —— 选择{循环周期}
5 再现
5.2.2 再现
示教编程器的[START ] 按钮
周边设备（外部输入启动）
选择启动装置
把示教编程器上的模式旋钮对准 “PLAY” 启动操作
按示教编程器上的 [START]按钮
5 再现
5.2.3 再现的特殊运行 { 实用工具}----{ 设定特殊运行}
低速启动
限速运行
空运行
机械锁定运行
检查运行
5 再现
5.3 停止与再启动 暂停操作
急停操作
报警引起的停止
其他停止
由于各项作业引起的停止
5 再现
5.4 修改再现速度
5.4.1 通过速度调节修改
5 再现
6 程序管理
6.2 删除程序
6.2.1 在程序内容画面的操作
6 程序管理
6.2.2 在程序一览画面中操作
6 程序管理
6.3 修改程序名
6.3.1 在程序内容画面中操作
6 程序管理
6.3.2 在程序一览画面中操作
7 便利功能
7.1 直接打开
< 例> 直接打开的使用举例
操作
按直接打开键
7 便利功能
7.2 平行移动功能
7.2.1 平行移动功能
平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时，对象物体各点均保持等距离移动。
7 便利功能
7 便利功能 7.2.2 建立移动量
登录位置型变量
相关坐标系
7 便利功能 建立移动量
7 便利功能
进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位置与最终移动位置的差，除以间距数（分割数）算出一个间距的移动量。
腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。
因此，如果只用 X, Y, Z 来指定 (RX, RY, RZ=0) 移动量，则以与示教点同一姿态进行移动。