安川XRC机器人基础教育培训(1)
安川机器人PLC培训
8
第三章 编程器件介绍 3.1 输入继电器 （2XXX） I/O模组输入端子是从外部开关接受信号的窗口，控制器内部与输入端 子连接的输入继电器2XXX是用光电隔离的电子继电器，它们的编号与接 线端子编号一致（按八进制输入），线圈的吸合或释放只取决于控制器外 部触点的状态。内部有常开/常闭两种触点供编程时随时使用，且使用次数 不限。输入电路的时间常数一般小于10ms。各基本单元都是八进制输入 的地址，输入为2010 ～ 2017，2020 ～2027，2030 ～2037 ，2040 ～ 2047，2050 ～2057 。 3.2 输出继电器（3XXX） I/O的输出端子是向外部负载输出信号的窗口。输出继电器的线圈由程 序控制，输出继电器的外部输出主触点接到控制器的输出端子上供外部负 载使用，其余常开/常闭触点供内部程序使用。输出继电器的电子常开/常 闭触点使用次数不限。输出电路的时间常数是固定的 。各基本单元都是八 进制输出，输出为3010 ～ 3017，3020 ～3027，3030 ～3037 ，3040 ～ 3047，3050 ～3057 。
安川XRC机器人 CIO培训讲义
盟立自动化科技（上海）有限公司 机器人应用系统部
1
目
录
第一章 XRC控制器概况----------------------------------------------------------- 3 第二章XRC控制器结构及基本配置--------------------------------------------- 4 第三章 编程器件介绍-------------------------------------------------------------- 8 第四章 梯形图------------------------------------------------------------------------ 15 第五章 基本逻辑指令--------------------------------------------------------------- 18 第六章 编程注意事项--------------------------------------------------------------- 29 第七章 编程实例--------------------------------------------------------------------- 33
安川机器人培训教程
引言概述：安川机器人是一种广泛使用于制造业的机器人品牌，其具有高度的自动化和精确性。
因此，学习和掌握安川机器人操作和编程的技能对于想要投身于现代制造业的人来说至关重要。
本文将为您提供一份详细的安川机器人培训教程，帮助您了解安川机器人的基础知识，掌握其操作和编程技巧。
正文内容：I. 安川机器人概述1. 安川机器人的定义和特点a. 机器人的定义和分类b. 安川机器人的特点和优势2. 安川机器人的应用领域a. 制造业中的安川机器人应用案例b. 安川机器人在不同行业的应用前景3. 安川机器人的基本构成和工作原理a. 安川机器人的主要组成部分b. 安川机器人的工作原理和运行方式II. 安川机器人的操作技巧1. 安川机器人的启动和关机操作a. 安川机器人的启动流程和注意事项b. 安川机器人的关机流程和注意事项2. 安川机器人的基本操作方法a. 安川机器人的手动操作和示教功能b. 安川机器人的自动操作和编程功能3. 安川机器人的常见故障处理a. 安川机器人的常见故障类型和原因分析b. 安川机器人故障排除和维修方法III. 安川机器人的编程技巧1. 安川机器人编程语言的介绍a. 安川机器人常用的编程语言和语法规则b. 安川机器人编程语言的特点和应用场景2. 安川机器人编程的基本步骤a. 安川机器人编程的准备工作和环境设置b. 安川机器人编程的具体步骤和技巧3. 安川机器人的高级编程技巧a. 安川机器人的路径规划和轨迹控制b. 安川机器人的传感器应用和数据处理IV. 安川机器人的安全操作指南1. 安川机器人的安全性要求和规范a. 安川机器人操作的安全性要求和标准b. 安川机器人操作的安全规范和注意事项2. 安川机器人的风险评估和控制a. 安川机器人操作的风险评估和控制方法b. 安川机器人操作的紧急情况应急措施3. 安川机器人的安全设备和保护措施a. 安川机器人常见的安全设备和防护措施b. 安川机器人操作时的个人保护建议V. 安川机器人培训的案例研究1. 安川机器人培训的实际案例介绍a. 公司A利用安川机器人提高生产效率的案例b. 公司B通过安川机器人培训实现人机协作的案例2. 安川机器人培训的成效评估a. 安川机器人培训对企业生产效率的影响评估b. 安川机器人培训对个人职业发展的意义评估总结：通过本文的安川机器人培训教程，您应该对安川机器人的基本知识有了全面的掌握，并能够熟练操作和编程安川机器人。
安川机器人培训教程1(2024)
产品特点与优势
安川机器人具有高精度、高速度、高 稳定性等特点，广泛应用于焊接、装 配、搬运等各个领域。
安川机器人产品系列
包括MOTOMAN系列、GP系列、HP 系列等，涵盖了从轻型到重型、从简 单到复杂的各种工业机器人类型。
2024/1/30
5
工业机器人应用领域
焊接领域
安川机器人在焊接领域具有广泛 的应用，能够实现自动化、高效 化的焊接作业，提高生产效率和
针对不同行业和应用场景，分析生产线自动化改造的需求和难点，提 出相应的解决方案。
2024/1/30
28
物联网技术在智能制造中应用前景
物联网技术概述
介绍物联网技术的基本概念、架构和应用领域。
在智能制造中的应用
分析物联网技术在智能制造中的应用场景和优势，如设备监控、数 据分析等。
应用前景展望
探讨物联网技术在未来智能制造领域的发展趋势和潜在机遇。
安川机器人培训教程1
2024/1/30
1
目录
• 机器人基本概念与分类 • 安川机器人硬件组成与原理 • 安川机器人编程基础 • 安川机器人操作实践 • 周边设备与集成应用方案 • 维护保养与故障排除
2024/1/30
2
01 机器人基本概念 与分类
2024/1/30
3
机器人定义及发展历程
2024/1/30
设计要点
考虑末端执行器的负载能力、精度、速度等参数，以及与机器人本 体的连接方式。
定制化需求
针对特殊应用场景，可定制专用末端执行器以满足特定需求。
2024/1/30
26
传送带、滑台等辅助设备搭配使用技巧
传送带选择
根据生产需求选择合适的传送带，包括材质、宽度、速度 等参数。
安川XRC机器人基础教育培训(1)
（一） 机器人介绍
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第三页，共106页。
YASKAWA机器人发展史
控制箱
• ERC • MRC • MRCⅡ • XRC • NX100
本体
• K6SB、K10SB等K系列
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 第十页，共106页。 共同成长*
食品业－堆叠
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第十一页，共106页。
汽车零件业－点焊
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
各轴运动方向
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
第二十八页，共106页。
直角坐标的运转
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
第二十九页，共106页。
机器人教导盒功能
联盟并立 共同成长*立 共同成 长*立 共同成长*立 共同成长*
第三十页，共106页。
第七页，共106页。
水刀
联盟并立 共同成长*立 共同成长 *立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 共同成长*立 第八页，共106页。 共同
涂胶
联盟并立 共同成长*立 共同成长* 立 共同成长*立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成长*立
第九页，共106页。
汽车零件业－取放
防止发生危险
5、用关节坐标或直角坐标带动机器人
下面是关节坐标和直角坐标的操作
2024版安川机器人培训第一课
安川机器人在汽车制造领域广泛 应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺环节，提高生产效率和产品质
量。
电子电器
在电子电器行业，安川机器人可 完成精密的装配和检测任务，提 高生产线的自动化程度。
塑料制品
安川机器人可应用于塑料制品的 成型、切割和打磨等环节，提高 生产效率和产品质量。
医疗卫生
在医疗卫生领域，安川机器人可 用于手术辅助、康复训练等任务，
编程语言
安川机器人支持多种编程语言，如 C、Python等，用户可根据需求选 择合适的语言进行编程。
指令系统
安川机器人提供丰富的指令集，包 括运动控制、传感器数据处理、任 务管理等，用户可通过指令实现对 机器人的精确控制。
编程实例演示与学员实践
编程实例演示
通过具体案例展示如何编写机器人程序，包括基本运动控制、传感器数据处理等。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
柔性制造与协作机器人
服务机器人与智能家居
特种机器人与救援应用
随着人工智能和机器学习技术 的不断发展，机器人将具备更 强的自主学习和决策能力。
柔性制造和协作机器人将成为 未来工业机器人的重要发展方 向。它们能够适应不同的生产 环境和任务需求，与人类工作 人员紧密协作，提高生产效率 和质量。
服务机器人将在智能家居、医 疗护理、教育娱乐等领域发挥 重要作用。它们能够提供便捷 的生活服务，改善人们的生活 质量。
特种机器人将在救援、安防、 军事等领域发挥重要作用。它 们能够在复杂环境和危险场景 下执行任务，保障人们的生命 财产安全。
02
CATALOGUE
安川机器人产品介绍
安川机器人系列概览
学员实践
学员在指导下编写简单的机器人程序，并进行仿真测试，加深对编程语言和指令系 统的理解。
2024年安川机器人培训教程
安川机器人培训教程安川培训教程一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。
安川作为全球领先的工业制造商之一，其产品广泛应用于各个领域。
为了更好地推广和应用安川，本教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
二、课程目标1.熟悉安川的基本结构、功能和性能特点；2.掌握安川的操作方法和编程技巧；3.学会安川的日常维护和故障排除；4.提高实际应用中安川的工作效率和稳定性。
三、课程内容1.安川概述（1）安川发展历程（2）安川产品系列及特点（3）安川应用领域2.安川基本结构（1）机械结构（2）电气系统（3）控制系统3.安川操作方法（1）开机与关机（2）示教器操作（3）坐标系设定（4）运动模式选择（5）速度、加速度设置4.安川编程技巧（1）编程语言简介（2）基本指令及功能（3）程序结构及编写方法（4）程序调试与优化5.安川日常维护与故障排除（1）日常检查与保养（2）易损件更换（3）故障诊断与排除（4）安全注意事项四、课程安排1.理论教学：讲解安川的基本知识、操作方法和编程技巧；2.实践操作：分组进行实际操作，熟悉安川的操作过程；3.案例分析：分析典型应用案例，掌握安川的应用技巧；4.互动环节：解答学员疑问，分享经验，提高培训效果；5.考核评估：对学员进行理论知识和实践操作考核，确保培训质量。
五、培训对象1.从事自动化设备维护、维修的技术人员；2.从事工业应用的技术人员；3.有志于从事工业相关工作的相关人员；4.大中专院校自动化、机电一体化等相关专业师生。
六、培训效果通过本教程的学习，学员将能够：1.熟练掌握安川的操作、编程和维护技能；2.提高实际工作中安川的应用效果；3.为企业降低生产成本、提高生产效率提供技术支持；4.增强个人职业竞争力，拓宽就业领域。
七、安川培训教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
2024年安川机器人基础培训
安川机器人基础培训安川基础培训1.引言随着科技的飞速发展，工业自动化已成为我国制造业转型升级的重要途径。
作为工业自动化领域的关键设备，技术应用日益广泛，市场需求持续增长。
安川电机作为全球领先的工业制造商，其产品在我国工业生产中占据重要地位。
为了提高技术人员对安川的操作和维护能力，特举办安川基础培训课程。
本文将详细介绍培训课程的内容、目标、教学方法及评估方式。
2.培训目标（1）了解安川的基本结构、工作原理及性能特点；（2）熟悉安川的编程操作，具备独立编写简单程序的能力；（3）掌握安川的安装、调试及维护方法；（4）了解安川在典型应用场景中的操作技巧及注意事项；（5）具备解决安川常见故障的能力。
3.培训内容3.1安川概述（1）安川发展历程；（2）安川产品系列及特点；（3）安川应用领域。
3.2安川基本结构及工作原理（1）本体结构；（2）控制系统组成及功能；（3）驱动系统及传感器；（4）工作原理及运动学模型。
3.3安川编程操作（1）编程语言及编程环境；（2）基本指令及编程方法；（3）程序调试及优化；（4）典型程序案例分析。
3.4安川安装与调试（1）安装准备工作；（2）本体安装；（3）控制系统安装与接线；（4）调试及性能测试。
3.5安川维护与故障处理（1）日常维护与保养；（2）故障诊断与排除；（3）备品备件管理；（4）安全操作规范。
4.教学方法（1）理论讲授：讲解安川的基本知识、操作方法和注意事项；（2）案例分析：分析典型应用场景，使学员更好地理解技术应用；（3）实操演练：分组进行编程、安装、调试及维护操作，提高学员动手能力；（4）互动讨论：针对实际问题，组织学员进行讨论，激发学员思考，提高解决问题能力；（5）现场观摩：参观安川应用企业，了解实际生产中的技术应用。
5.评估方式（1）平时成绩：根据学员出勤、课堂表现及作业完成情况进行评分；（2）实操考核：评估学员在实操演练环节的操作技能；（3）理论考试：考察学员对安川基础知识的掌握程度；（4）综合评价：结合平时成绩、实操考核和理论考试成绩，对学员进行综合评价。
2024版安川机器人培训教程讲课文档
机器人预防性维护与保养计划
制定维护计划
根据机器人使用频率、 工作环境等因素，制 定合理的预防性维护 与保养计划。
定期检查与保养
按照计划定期对机器 人进行检查、清洁、 润滑等保养工作。
预防性维修
在机器人出现故障前， 提前进行预防性维修， 以延长机器人使用寿 命。
培训操作人员
对机器人操作人员进 行专业培训，提高其 操作和维护技能，减 少人为故障的发生。
机器人安全防护措施
01
02
03
安全区域设置
在机器人工作区域周围设 置安全区域，确保人员不 会进入危险区域。
安全警示标识
在机器人工作区域和周围 设置明显的安全警示标识， 提醒人员注意安全。
定期维护和检查
定期对机器人进行维护和 检查，确保其处于良好的 工作状态，及时发现并处 理潜在的安全隐患。
机器人事故应急处理
以确保机器人性能和安全。
机器人故障排除与维修
ห้องสมุดไป่ตู้
故障诊断
通过故障代码、指示灯等 方式，快速定位机器人故 障。
更换损坏部件
根据故障诊断结果，及时 更换损坏的部件，确保机 器人正常运行。
调整参数设置
针对某些故障，可能需要 调整机器人的参数设置， 以恢复其正常功能。
维修记录
详细记录故障排除和维修 过程，以便后续分析和改 进。
市场规模持续扩大
随着技术进步和应用领域的不断 拓展，机器人市场规模将持续扩
大。
行业应用不断深化
机器人将在更多行业领域得到应 用，推动各行业自动化、智能化
发展。
创新驱动发展
机器人产业将不断涌现新的技术、 新的产品和新的服务模式，创新 驱动将成为产业发展的核心动力。
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NOP MOVJ
VJ=25.00
反向贴上
0002 0003 0004 0005
MOVL V=100 TIMER T=1.00 MOVJ VJ=50.00 MOVJ VJ=12.50
联盟并立 共同成长
1、复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域
按【移位】+【选择】
将光标移至指定程式行
联盟并立 共同成长
亮起
4、注意本题的位置及姿势，把速度调到低速，
防止发生危险
5、用关节坐标或直角坐标带动机器人
下面是关节坐标和直角坐标的操作
联盟并立 共同成长
关节坐标的运转
联盟并立 共同成长
各 轴 运 动 方 向
联盟并立 共同成长
直角坐标的运转
联盟并立 共同成长
机器人教导盒功能
联盟并立 共同成长
(详见基础教材第4页)
●
●
●
●
5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内
其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容 联盟并立 共同成长
正确开机步骤
• 1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】 按钮。 • 2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提 示按下【伺服按钮】。
联盟并立 共同成长
简单带动机器人
1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源 2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮 3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯
联盟并立 共同成长
程 式 复 制
在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单
进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区
在下拉菜单中选择【复制】
在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键
选择【是】
联盟并立 共同成长
程 式 删 除
在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单
复制
0000 0001
NOP MOVJ
VJ=25.00
MOVJ
VJ=12.50
0000 0001
NOP MOVJ
VJ=25.00
贴上 插入暂存区内容
0002 0003 0004 0005
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 MOVJ VJ=12.50
0000 0001
CPU模组
电源供应模组
伺服模组
焊接专用板
联盟并立 共同成长
电控箱操作面板
联盟并立 共同成长
联盟并立 共同成长
（二） 手动操作机器人
联盟并立 共同成长
安全注意事项
●
1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效
按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单
在下拉菜单中选择【删除】
把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键
选择【是】
联盟并立 共同成长
机器人再生运动
1、再生运转前应进行程式确认,以防在运转中发生碰撞、 伤人等危险！ 2、将机器人带到第一程式点位置。 3、把光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指 示灯熄灭。 4、按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮。 5、按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运 转。 （前提是机器人如装有三孔操作盒必须设定在预约 禁止状态）
教导器画面显示
功能选单区
状态显示区
泛用表示区
人机界面区
(详见基础教材第10页)
联盟并立 共同成长
状态显示区详解
换页显示
联盟并立 共同成长
教导盒按键讲解（1）见教材6-8页
联盟并立 共同成长
教导盒按键讲解（2）见教材8-9页
联盟并立 共同成长
联盟并立 共同成长
运
动
模
式
1、MOVJ 2、MOVL 3、MOVC 4、MOVS
控制箱与本体之连接
1BC，2BC是给伺服马达供电和传输编码器数据 本体
电控箱
1BC 2BC
联盟并立 共同成长
3BC
机器人本体
一、本体型号后面数字的含义
1、 UP6是其负荷重量为6公斤
2、UP20是其负荷重量为20公斤
联盟并立 共同成长
UP6本体技术参数
控制轴 负荷能力 重复精度
6 6kg +0.08mm S L +170° +155° +190° -90° -170°
最小 696mm
联盟并立 共同成长
EA1400本体技术参数
控制轴 负荷能力 重复精度
6 3kg
+0.08mm
S L
最大动作范围
+170° +155° +190°
-90° -175°
U R B T
±150º
+180º
-45°
±200° 线速度 1.5m/s
最大速度 重量
9000cm/min 130kg
联盟并立 共同成长
教 材 大 纲
●
●
●
●
●
●
●
一、机器人介绍 二、手动操作机器人 三、机器人菜单讲解 四、机器人编程教导 五、应用设定 六、常见异常情况处理 七、保养与备品
联盟并立 共同成长
（一） 机器人介绍
联盟并立 共同成长
YASKAWA机器人发展史
控制箱
• • • • • ERC MRC MRCⅡ XRC NX100
• • • • •
本 体
K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等
联盟并立 共同成长
安川机器人在工业生产中的应用
• • • • • • 焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠„„
联盟并立 共同成长
选择【是】
联盟并立 共同成长
5、反向贴上
在程式内容前，将光标移至所需区域
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
选择【反向贴上】
选择【是】
联盟并立 共同成长
速 度 变 更
进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上 按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单
在下拉菜单中选择【速度变更】
选择所要变更速度的运动模式
最大动作范围
U R B T
±180º +225º -45° ±360°
线速度
最大速度 重量
9000cm/min 130kg
温度
1.5m/s
0-45° 20%-80% 4.9m/S² 最大 1373mm
周围条件
湿度 振动
工作范围 功率
最小 392mm 1.5kw
联盟并立 共同成长
UP130技术参数
控制轴 负荷能力 重复精度
联盟并立 共同成长
程式点的修正—变更
开始
将光标移至欲变更处
用各轴操作键移动至所需位置
按【变更】键
按【输入】键 （见基础教材32页）
联盟并立 共同成长
程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上
• 复 • 剪 制:复制一指定范围到暂存区 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除 • 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 • 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
联盟并立 共同成长
程式点的修正—插入
开始 将光标移到欲插入程式点处
用各轴操作键把机器人带至所需位置
设定运动模式
设定运动速度
按【插入】键
按【输入】键
联盟并立 共同成长
（见基础教材30页）
程式点的修正—删除
开始
将机器人带到欲删除点位置
确认光标是在欲删除点
按【删除】键
按【输入】键 （见基础教材32页）
6 130kg
+0.2mm
S L
最大动作范围
+180° +76° +240°
-60° -130°
U R B T
±360º
+130°
±360° 线速度 1.5m/s
最大速度 重量
9000cm/min 1300kg
温度
0-45° 20%-80%
周围条件
湿度 振动
4.9m/S²
最大 2650mm 8kw
工作范围 功率
联盟并立 共同成长
(详见基础教材36页)
图
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
剪切
0005 0000 0001
解
NOP MOVJ VJ=25.00 0002 0003 0004 0005 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 MOVJ VJ=12.50
输入新的数值
【输入】键
【输入】键
联盟并立 共同成长
常用程式指令功能讲解
DOUT PULSE DIN WAIT JUMP * CALL TIMER INC DEC IF
功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 使外部继电器 ON 或 OFF 使外部继电器 ON 一段时间,之后自动 OFF 将输入信号读入 等待一输入信号与设定相符 跳至预设之“*”行或程式，执行指令 JUMP 指令执行之行标号 呼叫设定之副程式 暂停时间(T=0.01 至 655.35sec) 每次加一 每次减一 判别指令
温度
0-45° 20%-80% 4.9m/S² 最大 1390mm
周围条件
湿度 振动
工作范围 功率