【CN209925865U】一种管道机器人【专利】
一种管道机器人[发明专利]
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专利名称：一种管道机器人专利类型：发明专利
发明人：王富东
申请号：CN201210102958.2申请日：20120410
公开号：CN102620110A
公开日：
20120801
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种管道机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括端部和尾部，所述机器人本体上环绕分布有用于支撑所述机器人本体的支撑喷嘴，所述机器人本体的尾部设置有用于驱动所述机器人本体的驱动喷嘴，所述支撑喷嘴和所述驱动喷嘴与喷射源相连接。
本发明所揭示的管道机器人，可通过从支撑喷嘴喷射出喷射介质的方式，使机器人悬浮于管道内，再通过从驱动喷嘴喷射出喷射介质的方式，驱动机器人在管道内行驶，无需使用传统的履带、车轮或是支撑杆即可实现机器人在管道内行驶，避免了机器人由于管道内的异物、管道本身发生变形等问题而阻碍其运动。
申请人：苏州大学
地址：215123 江苏省苏州市工业园区仁爱路199号
国籍：CN
代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：常亮
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一种管道机器人[发明专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201811633865.6(22)申请日 2018.12.29(71)申请人 北京工业大学地址 100124 北京市朝阳区平乐园100号(72)发明人 朱晓庆 钱义肇 刘鸣 王时予 袁元 张月 陈璐 张超 张点堃 乔泽华 方媛 杜亮 (74)专利代理机构 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203代理人 沈波(51)Int.Cl.F16L 55/32(2006.01)F16L 101/12(2006.01)F16L 101/30(2006.01)(54)发明名称一种管道机器人(57)摘要本发明公开了一种管道机器人，包括轮子及其固定架、固定架连接杆、伸缩杆连接杆、伸缩杆、伸缩用步进电机、固定架连接杆安装座、电池仓、万向旋转模块连接件、水平轴旋转伺服电机、伺服电机连接件和垂直轴旋转伺服电机。
初始状态下，伸缩杆处于伸长状态，使三个轮子组成的圆半径最小，易于放入管道和运输。
当机器人行走在竖直管道中时，前后轮同时贴紧内壁，利用轮与管壁间摩擦力推动机器人向上或向下运动。
本装置工作环境复杂多变，且多为人类无法工作的极端条件。
为使机器人正常工作，本装置满足IPX8，即允许于一定压力下长时间浸水，同时能抵抗C4环境的化学腐蚀，即可以在中等含盐度的工业区长时间工作。
权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 109973756 A 2019.07.05C N 109973756A1.一种管道机器人，其特征在于：包括轮子及其固定架、固定架连接杆、伸缩杆连接杆、伸缩杆、伸缩用步进电机、固定架连接杆安装座、电池仓、万向旋转模块连接件、水平轴旋转伺服电机、伺服电机连接件和垂直轴旋转伺服电机；轮子及其固定架由轮子和轮子固定架组成，轮子通过一轴承连接在轮子固定架上；轮子固定架通过螺栓链接与固定架连接杆相固定；固定架连接杆与伸缩杆连接杆在连接杆接点处用轴承连接；伸缩杆连接杆与伸缩杆用轴承连接；伸缩用步进电机通过螺栓与伸缩杆连接杆连接，同时在另一侧通过螺栓与柱体连接；柱体与固定架连接杆安装座通过螺栓连接；固定架连接杆安装座与固定架连接杆通过轴承连接；万向旋转模块连接件通过螺栓与柱体连接，同时在另一侧通过螺栓连接水平轴旋转伺服电机；水平轴旋转伺服电机与伺服电机连接件通过螺栓连接；伺服电机连接件通过螺栓与垂直轴旋转伺服电机相固定。
一种新型管道机器人[实用新型专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201621200500.0(22)申请日 2016.11.08(73)专利权人 西华大学地址 610039 四川省成都市金牛区土桥金周路999号(72)发明人 程创 张均富 杨梦鸥 (51)Int.Cl.F16L 55/38(2006.01)F16L 101/30(2006.01)(54)实用新型名称一种新型管道机器人(57)摘要本实用新型公开了一种新型管道机器人，包括壳体、法兰、密封仓和转轴，所述法兰外侧安装有皮碗和支撑板，所述支撑板位于皮碗右侧，所述法兰为一前一后两个，且后端法兰外侧上也安装有皮碗和支撑板，所述法兰与法兰之间通过壳体连接，所述壳体内部设置有密封仓，所述法兰一侧安装有支架，所述支架与法兰之间安装有弹簧。
本实用新型，通过安装发电机，可以在管道检测的过程中进行发电，主要是管道内流体驱动管道机器人运动时带动行动轮转动，再通过带轮使发电机转动从而进行发电，将电能储存到蓄电池中，为管道机器人内部的电机、各种检测器、控制器等电器元件供电，可以保证管道机器人管道检测的距离更远。
权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 206398263 U 2017.08.11C N 206398263U1.一种新型管道机器人，包括壳体（18）、法兰（9）、密封仓（17）和转轴（25），其特征在于：所述法兰（9）外侧安装有皮碗（10）和支撑板（11），所述支撑板（11）位于皮碗（10）右侧，所述法兰（9）为一前一后两个，且后端法兰（9）外侧上也安装有皮碗（10）和支撑板（11），所述法兰（9）与法兰（9）之间通过壳体（18）连接，所述壳体（18）内部设置有密封仓（17），所述法兰（9）一侧安装有支架（8），所述支架（8）与法兰（9）之间安装有弹簧（6），所述支架（8）一端安装有轴a （3），所述轴a （3）上安装有行动轮（7）和皮带轮a （4），所述皮带轮a （4）通过皮带（2）连接着皮带轮b （1），所述皮带轮b （1）安装在转轴（25）上，所述皮带轮b （1）为两个。
一种管道机器人[发明专利]
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(10)申请公布号 CN 102734594 A(43)申请公布日 2012.10.17C N 102734594 A*CN102734594A*(21)申请号 201110086875.4(22)申请日 2011.04.07F16L 55/32(2006.01)F16L 101/30(2006.01)(71)申请人苏州大学地址215123 江苏省苏州市工业园区仁爱路199号(72)发明人刘磊 李伟达 胡海燕 张克宽季月明 王雨 马群 丁大海张均峰(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司 11227代理人常亮李辰(54)发明名称一种管道机器人(57)摘要本发明公开了一种管道机器人，该机器人包括：壳体；分别设置在所述壳体两端的第一壳盖和第二壳盖；设置在所述壳体内，且与所述壳体内壁相接触的驱动装置；设置在所述壳体上，且环绕所述壳体外壁的若干圈纤毛组织，且其纤毛与所述壳体的外壁呈设定角度。
该机器人利用驱动装置产生振动，进而带动纤毛组织振动，使纤毛组织与管壁产生碰撞来驱动机器人沿管道前进，由于纤毛组织具有较强的柔性与弹性，当管道出现拐弯或直径变化时，纤毛组织会随着管道的变化发生被动的形变，仍能保证纤毛组织与管道壁之间发生足够的碰撞来提供机器人沿管道前进的驱动力。
(51)Int.Cl.权利要求书1页 说明书4页 附图1页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 1 页 说明书 4 页 附图 1 页1/1页1.一种管道机器人，其特征在于，包括：壳体；分别设置在所述壳体两端的第一壳盖和第二壳盖；设置在所述壳体内，且与所述壳体内壁相接触的驱动装置；设置在所述壳体上，且环绕所述壳体外壁的若干圈纤毛组织，且纤毛组织的纤毛与所述壳体的外壁呈设定角度。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述壳体包括多个相互套接的环形机壳。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，在所述机壳套接相连处插接有所述纤毛组织。
一种新型管道机器人[发明专利]
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专利名称：一种新型管道机器人
专利类型：发明专利
发明人：王衍学,李孟,李志星,冯剑波申请号：CN202011219509.7
申请日：20201105
公开号：CN112325051A
公开日：
20210205
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种新型管道机器人，其采用V型反交叉结构设计，使用轮式驱动，改进车轮与驱动方式，实现每个车轮独立驱动且具备螺旋行进能力，并联式结构采用活动式连接设计，使机器人拥有较强驱动力、转向能力的同时，具备较大的管径自适应性，并拥有越障等环境自适应性，使管道机器人的综合性能得到较大的提升，可以适用于复杂的多种尺寸多种用途多种环境下的管路系统的多种工作，有效的提高效率并代替人工完成管网日常维护与检修工作。
申请人：北京建筑大学
地址：100044 北京市西城区展览馆路1号
国籍：CN
代理机构：南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：王晓东
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一种管道机器人[发明专利]
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专利名称：一种管道机器人
专利类型：发明专利
发明人：陈如申,黎勇跃,杨克己,蔡兆祝申请号：CN201911310631.2
申请日：20191218
公开号：CN111043448A
公开日：
20200421
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种管道机器人，包括机器人车体，其特征在于：机器人车体上设有轮式驱动结构、运动控制与通讯模块、电源模块、升降云台检测结构和传感检测模组，轮式驱动结构、运动控制与通讯模块和电源模块设置于机器人车体内，升降云台检测结构和传感检测模组设置于机器人车体的上部，轮式驱动结构连接运动控制与通讯模块，运动控制与通讯模块连接传感检测模组，传感检测模组连接升降云台检测结构，轮式驱动结构、运动控制与通讯模块、升降云台检测结构和传感检测模组均与电源模块相连接。
该机器人将采用螺旋推进和爬行驱动的复合策略，开展面向雨污排水管道运维的管内两栖机器人研发，赋予其管内不同水况和淤泥条件下运动、定位和稳姿等能力。
申请人：杭州申昊科技股份有限公司
地址：311100 浙江省杭州市余杭区仓前街道龙潭路21号
国籍：CN
代理机构：北京国贝知识产权代理有限公司
代理人：丛芳
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一种管道机器人[发明专利]
专利名称：一种管道机器人专利类型：发明专利
发明人：张宏志,周亮,赵航
申请号：CN201910828520.4申请日：20190903
公开号：CN110486571A
公开日：
20191122
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种管道机器人，涉及机器人领域。
为解决现有的管道机器人在管道内移动时，会出现驱动轮失效甚至卡死的现象，从而导致管道机器人无法在管道内部移动，并且无法适用不同管径的管道的问题。
机器人主体为圆柱体状，机器人主体的一端与主动单元连接，机器人主体的另一端与从动端的一端连接，从动端的另一端与摄像头的底座连接；主动单元的构造如下，丝杠的一端穿过滑块与一号机架固定连接，滑块沿圆周外表面均与的设有n个支撑臂，n为正整数，每个支撑臂与支撑板铰接，且支撑板的的侧面设有驱动轮组件，丝杠的另一端依次穿过二号机架和轴套，与调整手轮固定连接，且轴套与二号机架之间嵌有轴承。
本发明适用于管道探测领域。
申请人：哈尔滨工业大学
地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
国籍：CN
代理机构：哈尔滨市松花江专利商标事务所
代理人：牟永林
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一种管道机器人[实用新型专利]
专利名称：一种管道机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：林武威,何涛,陈晨特,金新元申请号：CN201521060340.X
申请日：20151213
公开号：CN205208040U
公开日：
20160504
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型属于机器人技术领域且公开了一种管道机器人，包括机器人，所述机器人包括固定栓、固定盘、支架、轴套、连轴干、主动轮、副动轮、滑桶、皮带轮、移动主电机、滑动小桶、顶轮固定盘、副架、顶轮、滑动半桶、滑轮固定盘、刷堵片、清洗桶、刷门、刷杆、蜗杆、齿轮、皮带轮固定带、移动主盘、移动副盘、齿条、固定主盘、打底盖、滑动主电机和主动机固定架，所述固定栓与固定盘固定连接，所述固定栓一侧设有打底盖和滑动主电机，所述固定盘一侧安装有移动副盘，所述移动副盘通过蜗杆与滑轮固定盘连接。
本实用新型通过机器人的刷洗自洁系统通过收回刷子清洗干净刷子再工作，保证了刷洗的高效性。
申请人：温州大学瓯江学院
地址：325000 浙江省温州市瓯海区东方南路38号温州市国家大学科技园孵化器
国籍：CN
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一种管道机器人[发明专利]
专利名称：一种管道机器人
专利类型：发明专利
发明人：阿塔贾汉吉尔莫沙耶迪,廖列法,李帅,陈祖炎,赛义德莎法拉法德
申请号：CN201910287625.3
申请日：20190411
公开号：CN109854862A
公开日：
20190607
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种管道机器人，管道机器人由主机器人和故障检测监控系统组成，主机器人包括机身、驱动装置和工具架，其特征在于：所述机身的上端安装有特制弹簧，用于提升管道机器人对物理障碍物的灵活度，且机身的顶部安装有灯光设备，所述驱动装置是由支撑杆、三个电机和六个齿状轮组成，该三个电机用于控制主机器人可由用户操纵或在红外传感器的帮助下自动移动到管道交叉口，且每个电机负责两个与机身平行的齿状轮的运行，该齿状轮行进方向与机身进行轴平行运动，该齿状轮是由齿状轮轮盘和齿状轮轮面构成。
本发明所述的一种管道机器人，使得管道机器人可运行在情况复杂的管道中，同时可通过预留的扩展空间对管道机器人进行功能扩展。
申请人：江西理工大学
地址：341000 江西省赣州市红旗大道86号
国籍：CN
代理机构：温州知远专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：汤时达
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920378346.3
(22)申请日 2019.03.25
(73)专利权人 南京洪翔检测技术有限公司
地址 211156 江苏省南京市江宁区禄口街
道成功社区陈家村一幢
(72)发明人 李小雄
(74)专利代理机构 北京翔瓯知识产权代理有限
公司 11480
代理人 邵颖
(51)Int.Cl.
F16L 55/32(2006.01)
F16L 55/40(2006.01)
F16L 101/10(2006.01)
F16L 101/30(2006.01)
(54)实用新型名称
一种管道机器人
(57)摘要
一种管道机器人。
主要解决的问题是管道机
器人在工作中出现大量维持机体稳定、
保持工作状态的难题。
其特征在于：所述越障轮分别分布
在云台和车体的两侧，所述云台的两侧设有驱动
轮和越障轮，所述越障轮的直径大于车体的垂直
高度，所述驱动轮的直径大于越障轮，所述越障
轮和驱动轮的车轴位于车体垂直方向的中线上。
其优点在于：对于目前管道机器人面对的工作环
境具有良好的应对能力，是一种具备良好的在复
杂管道工作环境下工作能力的管道机器人。
权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 209925865 U 2020.01.10
C N 209925865
U
权 利 要 求 书1/1页CN 209925865 U
1.一种管道机器人，包括云台（1）、车体（2）、驱动轮（3）、越障轮（4），其特征在于，所述越障轮（4）分别分布在云台（1）和车体（2）的两侧，所述云台（1）的两侧设有驱动轮（3）和越障轮（4），所述越障轮（4）的直径大于车体（2）的垂直高度，所述驱动轮（3）的直径大于越障轮（4），所述越障轮（4）和驱动轮（3）的车轴位于车体垂直方向的中线上。
2.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述车体（2）还包括一个保护环（5），所述保护环（5）与车体（2）连接云台（1）一侧固定连接，所述保护环（5）位于云台（1）下侧，所述保护环（5）的长和宽大于云台（1）。
3.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述越障轮（4）数目为4，左右两侧分别设置三个对应的越障轮（4），每侧三个越障轮（4）在同一水平面上前后设置。
4.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述驱动轮（3）直径大于越障轮（4），驱动轮数目为4，所述驱动轮（3）与左右两侧前后两端越障轮（4）同一个轮轴。
5.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述云台（1）包括叉状件，云台（1）与车体（2）通过叉状件固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述云台（1）上设有视频采集装置（8）、视频传输装置（9）。
7.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述车体（2）上包括一个视频转接装置（10）。
8.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述车体（2）还包括三个挂钩（11），所述挂钩（11）与车体（2）固定连接。
9.根据权利要求8所述的一种管道机器人，其特征在于，所述挂钩（11）的数量为3，挂钩分为两个侧挂钩（111）和一个后挂钩（112），所述侧挂钩（111）设置在车体（2）两侧与驱动轮（3）之间，侧挂钩（111）与车体（2）固定连接，所述后挂钩（112）设于车体（2）远离云台（1）一侧，所述后挂钩（112）与车体（2）固定连接。
2。