机器人领域专利态势分析
国内外机器人发展的现状及发展动向
国内外机器人发展的现状及发展动向一、国内机器人发展的现状近年来，中国机器人产业取得了快速发展。
根据中国机器人产业联盟发布的数据，2022年中国机器人市场规模达到了500亿元人民币，同比增长近20%。
国内机器人企业也在技术研发、市场拓展等方面取得了一系列突破。
1. 产业应用领域广泛中国机器人产业在创造业、服务业、农业等领域都取得了显著发展。
在创造业方面，机器人被广泛应用于汽车创造、电子创造、物流等行业。
在服务业方面，机器人被应用于医疗护理、餐饮服务、物流配送等领域。
在农业方面，机器人被用于农田作业、果园采摘等农业生产环节。
2. 技术创新成果丰富中国机器人企业在人工智能、感知技术、运动控制等关键技术方面取得了一系列创新成果。
例如，某国内机器人企业研发出了能够通过语音交互与人类进行沟通的机器人；某企业推出了具备自主导航、智能识别等功能的无人配送机器人。
这些技术创新为机器人的应用提供了更多可能性。
3. 政策支持力度加大中国政府对机器人产业的支持力度也在不断加大。
2022年，中国发布了《中国创造2025》规划纲要，明确提出要加强机器人与智能装备产业的发展。
此外，政府还出台了一系列税收优惠政策、研发经费支持等措施，鼓励企业加大研发投入，推动机器人产业的发展。
二、国外机器人发展的现状国外机器人产业也呈现出快速发展的趋势。
以下是几个主要国家的机器人发展现状：1. 日本：作为机器人技术的先驱，日本在机器人领域向来处于率先地位。
日本机器人企业在工业机器人、服务机器人等领域具有较高的技术水平和市场份额。
2. 美国：美国的机器人产业发展迅猛，特别在人工智能领域取得了重要突破。
美国的机器人企业在军事、医疗、航天等领域的研发应用方面具有优势。
3. 德国：德国的机器人产业以工业机器人为主导，德国机器人企业在汽车创造、机械加工等领域具有较高的市场份额和技术实力。
4. 韩国：韩国的机器人产业在服务机器人、军事机器人等领域有着较强的竞争力。
机器人专利技术(连载)——机器人专利分析
皇 日本 帆 司 （ 国）、东芝； （ 畦 ）、三菱 （ ∞ ）、西 门子 美 日本
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（ 国）、汉森 （ 国）、 日立 （ 德 美 日本 ）、奥林 巴斯 （ 日本 ） 、索 尼 （ 日本 ） 、 强 生 （ 国 ） 、 能 美 （ 美 日 本 ）等 ，主 要是 日本 （ 家 ） 、美 国 （ 家 ）和 德 国 ６ ３ （ 家 ）的企 业 。美 国直 觉外科 手术 公司在 医疗服 务 １ 机器 人专利量上具 有绝对优 势 ，远远高于其 他机 构 。 日本 能美防灾 株式会社 的专 利主要集 中在消 防灭火机
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图 ６ 专 业 服 务 机 器 人 国 际专 利 受 理 晕 国 家 排 名 （ １ 国 ） 前 Ｏ
４ ％ ， 日本 也 接 近 总 量 的 １ ３ （ ６ 件 ） 。 其 次 是 中 ０ ／ ６８
专 利 保 护 是 知 识 产 权 战略 的核 心 内容 之 通过 分析 主要 机构 专利 申请活 动涉 及 的 国 家 ／ 区 ，可 以 了解 其专 利保 护 策 略与 市 场 动 地 向。 美 国直 觉外科 手术 公 司 比较注 重 国外 的专 利保 护 ，在 日本 、世界 知识产 权组 织 、欧洲 专 利局 、 中国 、德 国、韩 国 、澳 大利 亚 、加拿 大 等 国家 申请有 一定 专利 。 日本的东 芝 、三菱 、 日立 、 奥 林 巴斯 、索 尼 等 公 司 国 外 申请 的 专 利相对 较 少 ，多集 中在美 国、欧洲 专利 局和 德 国 ，数量都 在 １ 件 以下 。强生 公 司非常 注重 国 Ｏ 外 的专 利 保护 ，在 多个 国家 中 申请 有较 多 的专 利 。 日本 能美 防灾 株式会 社在 其他 国家 没有 申 请专利 。 总 之 ，主 要 机构大 都较 重视其 专 利在 国外 的保 护 ，国外保 护领 域多集 中在 日本 、美 国、欧洲 专 利局 、德 国以及世 界知识产权组织 等 ，并且有 的专 利 在 多个专利机构 中 申请 ，特别是美 国直觉外科手术 公 司和 强生公 司等 。
通过专利分析看我国机器人技术发展的挑战与机遇
０ 引言
机 器 人 技 术 是 典 型 的 集材 料 、机 械 、 电 子 、 自动 化 、 网络 、信 息 和 服 务 等 前 沿 高 技 术 于 一 身 的技 术 ，该 技 术 的 发 展 直 接 关 系 到 国 家 的 产 业竞 争 力 、 国 防 实 力 、 经 济 实 力 等 综合 国 力 要 素 。 因
利信 息 服务平 台专利 信息 分析 系统 。
数 据范 围 ：如表 １ 所示。
收稿 日期：２ ０ １ ３ － ０ ５ －１ ５ 基金项 目：国家知识产权局专利战 略推进 工程项 目：智能型多功能机器人技术专利战略研究 （ Ｐ ｓ ２ ０ １ １ － ０ ２ ５ ） 作者简介：王敏 （ １ ９ ６ ３ 一），女 ，安徽宁国人，研究 员，博士 ，研究方向为焊接 自动化技术 ，机器人辅助固态连接技术。
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图１ 世界发达国家机器人技术专利 申请量变化趋势
采 用 的技 术分 类 方 法 为 国 际 专 利 分 类 号 （ 简
称Ｉ Ｐ Ｃ） 。 分 析 工 具 ： 国家 知 识产 权 局 国 家 重 点 产 业 专
美 国是 世 界 上 开 展 机 器 人 技 术 研 究 最 早 的 国 家 。１ ９ ６ ２ 年 ， 美 国研 制 出世 界 上 第一 台工 业 机 器 人 ， 比起 号 称 “ 机 器人 王 国 ”的 日本 起 步 至 少 要 早 五 、 六 年 。美 国 虽然 起 步 早 ，但 从 发 展 速 度 来 看却 不及 日本 。上 世 纪 ６ ０ 年代￣ １ ７ ０ 年 代 中的 十 几 年 间 ， 美 国 只 有 几所 大 学和 少数 公 司 开 展 了一 些
扫地机器人专利检索分析报告
“扫地机器人”专利检索分析报告一、课题背景1.课题界定由于当今市场家庭生活对扫地机器人的需求日益增长，扫地机器人行业也得到迅猛的发展，因此笔者针对国内地区申报的扫地机器人专利在中国知识产权局官网上进行检索，并对收集到的数据进行分析，以此完成扫地机器人专利检索分析报告。
2.数据范围及检索年限由于扫地机器人是近几年才开始在国内流行的，因此笔者并未设置对该专利的检索年限，通过检索得到了5346件专利。
检索时间为2022年6月16日。
3.分析目的分析目前国内扫地机器人行业的发展现状以及目前扫地机器人的主要研究领域的分布情况，最后对目前主要的扫地机器人行业竞争者及其研究方向做出分析。
4.检索逻辑关系式((名称=(扫地机器人)or 摘要=(扫地机器人) or 权利要求书=(扫地机器人) or 说明书=(扫地机器人) and 主分类号=(A47%) and分类号=(A47L11/40 or A47L11/24 or G05D1/02))) and ((名称=(扫地机器人) or 权利要求书=(扫地机器人) or 说明书=(扫地机器人)or 摘要=(扫地机器人)and分类号=(A47)))5.技术分解表二、专利分析（一）总体发展趋势1.申请量年度趋势分析由于国内经济的飞速发展，人们的生活水平得到了普遍的提高，与此同时便衍生出了更多的方便人们生活便捷的发明，其中之一就是扫地机器人。
根据网上查阅资料可知，国内扫地机器人市场的萌芽期为2009年-2010年。
由图表可以看出，扫地机器人的专利申请从2013年开始从出现，一直到2020年都是处于高速发展时期。
而且专利申请的巅峰期是2020年，申请数量达到了1326件，由于这段时期扫地机器人的清洁功能一直在更新，因此这一时期的专利申请量也对应的增加。
整个扫地机器人产品的功能也随着专利数量的增加而日益完善，因此在2020年之后扫地机器人的专利申请量开始出现了小幅度的下降。
但是从整体的专利申请趋势来分析，扫地机器人在今后一段时间还是会持续发展的，尤其是涉及到在地面吸尘的基础上增加的拖地功能，这一技术领域将成为扫地机器人行业新的研究发展领域。
国内外工业机器人发展现状与趋势研究
国内外工业机器人发展现状与趋势研究一、本文概述随着科技的飞速发展，工业机器人作为现代制造业的重要组成部分，已经在国内外得到了广泛的应用。
本文旨在全面梳理和深入研究国内外工业机器人的发展现状与趋势，以期为相关领域的科研工作者、企业决策者以及政策制定者提供有价值的参考。
文章首先将对工业机器人的基本概念、分类以及应用领域进行简要介绍，以便读者对工业机器人有一个清晰的认识。
随后，文章将分别从国内和国外两个角度，详细分析工业机器人的发展现状。
在国内方面，将重点关注工业机器人产业链的完善程度、技术创新水平、市场应用规模以及政策支持力度等方面的情况；在国外方面，将重点关注工业机器人技术的领先国家，如德国、日本、美国等，分析其技术特点、市场布局以及发展趋势。
在此基础上，文章将进一步探讨工业机器人技术的发展趋势，包括机器人智能化、模块化、协同作业、人机交互等方面的进步。
文章还将对工业机器人未来可能面临的挑战，如技术瓶颈、成本问题、人才短缺等进行分析，并提出相应的对策建议。
文章将总结国内外工业机器人的发展现状与趋势，展望未来的发展前景，以期为推动工业机器人产业的健康发展提供有益的启示。
二、国内工业机器人发展现状近年来，随着国内制造业的转型升级和智能化改造的深入推进，国内工业机器人市场呈现出蓬勃发展的态势。
在技术突破和政策支持的双重推动下，国内工业机器人行业取得了显著的进步和成果。
在技术层面，国内工业机器人企业在核心技术研发上取得了重要突破。
例如，高精度减速器、伺服电机和控制系统等关键零部件的研发和生产能力不断提升，有效降低了生产成本，提高了机器人的性能和稳定性。
在机器视觉、路径规划、人机交互等智能化技术方面，国内企业也积极探索创新，提升了机器人的智能化水平。
在应用领域方面，国内工业机器人已广泛应用于汽车、电子、机械、冶金、化工等行业。
随着制造业对自动化和智能化需求的不断增加，工业机器人正逐步拓展到更多领域，如医疗、物流、服务等。
国内机器人领域的专利态势分析
国内机器人领域的专利态势分析文章利用国家专利文摘数据库（CNABS）对国内机器人领域的专利申请进行了检索统计，分析了专利申请量、申请人、涉及的技术领域、法律状态等方面的信息，找出了其中的趋势和特点，为我国机器人产业的发展提供参考。
标签：机器人；专利态势；分析引言在现代化自动生产线中，机器人得到越来越广泛的应用，由此带来的对机器人专利技术的保护也越来越引起企业、社会的重视。
研究机器人产业技术的发展趋势，准确评估目前国内技术水平，对于推动我国机器人产业的发展具有重要意义。
1 国内机器人领域专利分布状况1.1 申请量的年度分布机器人在国际专利分类表中集中的分类号为B25J，为此在中国专利数据库（CNABS）中，利用关键词、分类号进行联合检索，构造检索式B25J/IC or （机器人or 机械臂or 机械手or robot？）进行检索，并对其中涉及的发明专利按照申请年度进行统计，得到图1所示的申请量年度分布图。
图1 申请量年度分度图2 主要申请人图1示出了2001年至2014年机器人领域中国发明专利申请的逐年变化情况，从图中可以看出，进入二十一世纪，我国机器人专利呈逐年递增的态势发展，每年新增专利就有2000件左右，反映了国内对机器人专利保护的不断重视。
1.2 申请人区域分布通过以国内机器人技术著名的企业、高等院校为申请人进行检索，得到图2所示的机器人领域中国发明专利排名前十的申请人，图中数据显示了其在2001至1014期间的专利申请量。
可以看出中国科学院在机器人技术上具有明显优势，至2001年以来，已提交800多件机器人相关的发明专利申请，中国科学院汇聚了国内学术界的顶尖人才，拥有最先进的实验设备，使得其能在机器人发明技术中独领风骚。
其次就是以上海交通大学、哈尔滨工业大学为首的国内高校团队，高校团队在机器人学科建设上起到了基础性的作用，是机器人技术普及、发展的摇篮，发挥高校的积极能动性，是发展机器人产业的技术根本。
国内外机器人发展的现状及发展动向
国内外机器人发展的现状及发展动向引言概述：机器人技术在近年来得到了广泛的关注和应用，国内外对机器人的发展投入了大量的资源和精力。
本文将从国内外机器人发展的现状和发展动向两个方面进行探讨，以便更好地了解机器人技术的最新发展和未来发展趋势。
一、国内机器人发展现状1.1 产业规模扩大：近年来，国内机器人产业规模不断扩大，成为国家战略发展的重点领域。
机器人应用领域涵盖了创造业、服务业、医疗等多个领域，推动了国内机器人市场的快速增长。
1.2 技术创新突破：国内机器人领域取得了一系列技术创新突破，如人工智能、机器视觉、自主导航等方面的发展。
这些创新为机器人的智能化、自主化发展提供了坚实的基础。
1.3 政策支持力度加大：为了推动机器人产业的发展，国家出台了一系列政策支持措施，包括资金支持、减税优惠等，为机器人企业的研发和生产提供了有力的支持。
二、国内机器人发展动向2.1 人机协作机器人：未来的机器人将更多地与人类进行协作，实现共同工作和生活。
人机协作机器人将具备更强的智能和感知能力，能够更好地适应人类的需求，为人类提供更多的匡助。
2.2 服务机器人：随着人口老龄化趋势的加剧，服务机器人的需求也越来越大。
服务机器人将在医疗、养老、家庭助理等领域发挥重要作用，为人们提供更加便捷和高效的服务。
2.3 智能创造机器人：智能创造是未来创造业的趋势，机器人在智能创造中将发挥重要作用。
未来的智能创造机器人将具备更高的自主性和灵便性，能够实现个性化定制生产，提高生产效率和产品质量。
三、国外机器人发展现状3.1 技术率先：国外一些发达国家在机器人技术方面处于率先地位，拥有先进的机器人研发技术和创造能力。
他们在人工智能、机器视觉、机器学习等方面取得了重大突破，推动了机器人技术的发展。
3.2 应用广泛：国外机器人在创造业、农业、医疗、航天等多个领域得到广泛应用。
特殊是在创造业领域，机器人在生产线上发挥着重要作用，提高了生产效率和产品质量。
微小型移动机器人专利技术
1.3 微小型履带式移动机器人
由于轮式移动机器人在穿越障碍时存在结构性 的缺陷，因此轮式机器人受地形环境影响很大，所 以在劳动条件较差或地形条件较为复杂且需要速度 较快的机器人时，履带式移动机器人就成为首选。 这种机器人地形适应能力很强，动载荷小，设计紧 凑，具有较强的越障能力，可以穿越楼梯和较大的 障碍物，因此在大型船体、球罐、立罐、大型管道 等工件的焊接、除锈、喷漆、检测等工作中应用广 泛。但是履带式移动机器人的缺点是重量大，能耗 大。
IPC分类体系是目前最主要的专利分类体系，涵 盖了所有的专利技术。但是其对于机器人技术，尤 其是微小型移动机器人技术分类较宽，难以准确进 行定性分类。
而ECLA分类体系则是在IPC分类基础上的较为 具体准确的分类体系，其涵盖了欧洲主要发达国家 的专利技术。所以这里，主要依据IPC分类体系、 ECLA分类体系对涉及微小型移动机器人的专利技术 进行分类和检索。
按作业空间来分，可分为:陆地移动机器人、 水下机器人、无人飞机和空间机器人。
按整体尺寸来分，可分为：英寸级机器人、 厘米级机器人、毫米级机器人和微米级机器人等 类型。
在本文中将着重对按移动方式和按功能 用途分类的微小型移动机器人进行介绍。
（二）微小型移动机器人在专 利分类体系下的分类和原则
目前通行的专利分类体系有IPC（International Patent Classification）国际专利分类，ECLA（ European Classification）欧洲专利分类，F－term 日本专利分类，UCLA美国专利分类。
CN1476962
上海交通大学于2003年申请的中 国专利记载了一种毫米级全方位 微型移动机器人，使其实现微型 轮式移动机器人在运行过程中， 特别适合在微小尺寸限制的条件 下实现无回转半径的高精度全方 位移动。 该毫米级全方位移动微型机器人，包括：复合驱动轮、传动 齿轮、中心齿轮和转向微驱动器，连接方式为：三个复合驱 动轮以转向微驱动器为中心，均匀分布在其周围，复合驱动 轮固定于传动齿轮，通过传动齿轮、中心齿轮与转向微驱动 器相连，转向微驱动器位于中心，与中心齿轮轴相连。复合 驱动轮又包括：主动轮、被动轮、传动齿轮轴、马达输出轴 和直线移动驱动器。
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除外） ，排名第一的国家是日本 ４６１ 件， 品在中国市场的巨大份额，日本在向中 其次是韩国 ７３ 件，美国 ５９ 件，德国 ４３ 件，法国 １７ 件。 如果单从专利申请数量上看，国内 在机器人技术上似乎占绝对优势，但综 合考虑这些专利的分布领域和保护范 围，就不难发现，国内申请涉及的技术 深度、广度往往不及国外，权利要求实 际保护的范围很小，这就意味着被侵权 国申请专利方面一向不遗余力，与机器
国内外机器人领域专利现状分析
工业机器人起源于美国。由于政府 对机器人研发的资助以及相关技术的推 动作用，日本、美国、德国等工业大国 在智能机器人技术上占据着明显优势， 新近崛起的韩国在机器人研发方面也逐 渐走向前沿。我国的机器人研究开发工
前，全球现役工业机器人超过百万台。 作始于 ２ ０ 世纪 ７ ０ 年代末，在国家 在发达国家，机器人自动化生产线已 “８６３”“９７３”“九五攻关”等高技术 、 、
规划方法、医疗机器人视觉册方法、 机器人有限公司、北京华宇机器人技术 开发公司等都在不同程度上拥有机器人 方面的自主知识产权。 统计结果显示，在国外大公司层层 专利攻势下，国内的公司也开始作出反 应，拿起专利这个利器来保护自己的权 益，并且有志于将机器人产业作为企业 长期发展的方向。国内的研究机构掌握 了大量的专利技术，而企业掌握的专利 相对较少，这使得专利的进一步转化就 成为一个亟待解决的问题。但是，我们 欣喜地看到，企业与高校和研究院所的
HINAINVENTION&PATENT
制功能的机器人及机器人的控制方法 等。索尼公司和本田公司在仿人机器人
资金财力的限制，导致很多专利提前失 （ｈ ｕ ｍ ａ ｎ ｏ ｉ ｄ ）方面投入了大量的精力， 其成果体现在仿人机器人的结构优化、 感知、步态控制、视觉等多个方面，代 表性的专利有：仿人形机器人、双足步 行式移动系统及其步行控制器及步行控 制方法、双腿步行式移动装置及其步行 控制装置、使用地面反作用力传感器的 步行机器人及其控制方法等。 国内专利分布领域主要集中在机 械、电气结构方面，由于这方面在国际 上相对发展得比较成熟，因此，其发明 点多集中在对机械结构、电气结构的某 此小改进上。 对于机器人的人工智能、 自 动控制、信息处理、传感、通讯等方面 的申请相对较少，使得国内申请在量上 占据优势，整体实力却不强。 然而，在国内专利申请中，也不乏 一些亮点。比如，中科院沈阳自动化所 的“一种全向立体视觉成像方法及装 置” ，将一透视相机镜头的光轴和两反 射镜面的共同对称轴重合放置，空间中 的一点分别经两反射镜面反射后，分别 在所述透视相机的像平面成像于不同的 两点，相当于两个相机成像；装置包括 两个反射镜面、相机，所述相机镜头的 光轴和两反射镜面的共同对称轴重合。 该发明具有成像清晰、系统结构和几何
40 中 国 发 明 与 专 利
CHINA INVENTION & PATENT ２００８ 年第 ４ 期
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发展计划的重点支持下，取得了重大发 展。一方面，以清华大学、上海交通大 学、中国科学院等科研院所为代表，重 点对机器人基础技术进行研究，诸如机 器人机构的运动学、动力学分析与综 合，机器人运动的控制算法，多传感器 控制系统，遥控操作技术等均取得长足 进展；另一方面，大批专业生产机器人 以及自动化设备的公司成立，推动了机 器人技术的产业化进程。 １．专利分布分析 根据中国专利局的相关数据统计， 截止到 ２００７ 年底，机器人领域的专利申 请共 ２ ２６６ 件，其中，２０００ 年后申请共 ２ １１０ 件，２００５～２００７ 年共申请 １ ６１８ 件。可见，从 ２０００ 年后机器人领域的专 利申请量持续大幅度增长。这也反映出 近年来机器人相关的研究正在逐渐升 温，相关产业正在迅猛发展。 的可能性很小，从而体现不出专利制度 在技术壁垒上的优势。另一方面，由于 效了，专利权人也因此过早地丧失了在 上述专利上应享有的权利。 造成上述现象的原因主要有，国内 申请人、代理人的专利文件撰写水平还 相对较弱，特别是一些申请人没有聘请 代理公司，自己又不熟悉专利法，在递 交原始申请时把许多细节写进独立主权 要求， 因此， 人为地划小了保护范围， 给 自己造成了无法弥补的损失。从技术层 面上讲，有些专利申请本身的创新点很 低，只是对于现有技术的一些小改进； 从撰写形式层面讲，有些申请人担心保 护范围大了不容易授权，主动缩小了保 护范围。由于在撰写上缺乏经验，大多 数权利要求只注重保护产品、设备，忽 略了对相应方法的保护，其中，包括一
伙伴机器人有限公司拥有教学机器人方 “联姻”也正在发挥作用，例如，新松机 器人有限公司与中科院沈阳自动化的合 作，海尔机器人有限公司与哈尔滨工业 大学的合作。总体上讲，国内产业界已 经在机器人领域找到了较好的切入点和
尔滨工业大学博实精密测控有限公司、 发展方向。
我国机器人产业的发展对策
近几年，我国机器人自动化生产线 已经不断出现，给用户带来显著效益。 随着工业企业自动化水平的不断提高， 机器人自动化生产线的市场也会越来越 大，并且逐渐成为自动化生产线的主要 方式。我国机器人自动化生产线装备的 市场刚刚起步，而国内装备制造业正处 于由传统装备向先进制造装备转型的时 期，就给机器人自动化生产线研究开发 者带来巨大商机。据预测，目前，我国 仅汽车行业、电子和家电行业、烟草行 业、新能源电池行业等，年需求此类自 动化线就达 １００ 多条，产值约为 ４０ 多亿 元人民币。据初步测算， “十一五”期间 汽车制造业的需求市场容量将达到 ９００ 多亿元人民币。另外，在教育、家庭服 务等方面，机器人的应用领域也越来越 多，因此，也面临无限商机。 ⑴ 发挥优势技术， 扩大深度、 广度 汽车行业的发展促进了我国工业机 器人的发展。从 ２０００ 年开始，受我国宏 观政策的刺激及居民消费水平提高的影 响，我国汽车产业迅猛发展，整个行业 增产扩能，增加了对工业机器人行业的 需求。据调查，最近几年，国内机器人 厂家所生产的工业机器人有超过半数是 供给汽车行业的，汽车工业的发展是近 几年我国工业机器人增长的原动力之 一。同时，统计分析表明，我国的工业 机器人的普及程度与其他国家相比还处 于较低水平，因而也蕴含着巨大的市场 潜力。随着我国经济的进一步发展和工 业自动化程度的提高，不仅是汽车行 业，在机械加工、ＩＣ 制造业、烟草、煤 炭、石油、轻工、建筑等行业，机器人 也将得到更广泛的应用。机器人制造公 司应发挥自身的优势技术，以其为立足 点， 加强相关产品研发， 逐渐扩大深度、 广度。 同时， 应当注重知识产权保护， 对 核心技术及时申报专利，一方面获得专 利保护，另一方面也可以通过专利在融 资、 合资、 合作等方面获得更大的收益。
在上述申请中，国内申请 １ ５４５ 件， 些控制、检测、信息处理等适于以方法 占总申请量的 ６９．４％；国外申请 ６８１ 件， 权利要求方式撰写的技术方案，也相应 占总申请量 ３０．６％。国内外申请量排在 前列的分别是：上海交通大学１０２件， 中 科院沈阳自动化所 ６８ 件，哈尔滨工业大 学 ５０ 件，北京航空航天大学 ４６ 件，清 华大学 ４７ 件，中科院自动化所 ４４ 件； 发那科电机 ８９ 件，索尼公司 ７８ 件，本 田技研 ４３ 件，三星 ５４ 件，安川电机 ２７ 件。从统计结果可以发现，国内申请占 多数，申请人主要集中在大学和科研院 所，以研究机构居多；国外的申请以大 公司居多。 对申请人所在国的统计（国内申请 地缩小了保护范围。 ２．专利技术领域分析 由于机器人技术是一项集成度较高 的技术，涉及到机械、电子、控制、计 算机、人工智能、传感器、通讯与网络 等多个学科和领域，因而机器人技术的 发展也必然受到上述技术的制约。在机 械、电子、控制、通讯等方面处于国际
人相关的专利申请涵盖了众多技术领域。 机器人的在线手眼标定操作。该校的 日本的发那科公司在三维视觉传感 器的校正、伺服工具运动切离结合、移 动控制、碰撞控制方法等方面占据主导 地位。代表性的专利有：机器人间的防 止干涉控制装置、机器人移动控制方 法、机器人轨迹控制方法、具备学习控 “基于外表模型的视频人脸跟踪识别方 法” ，大大提高了视频人脸的跟踪和识 别性能，广泛应用于基于视觉的控制、 视频监控系统、视频会议系统、机器人 视觉导航系统、军事目标跟踪识别系统 等各类民用及军用系统中。北京航空航
廊坊智通机器人有限公司、上海同济宝 冶建设机器人有限公司、上海英罗智能
（２）以素质教育为契机，促进教育 机器人发展 随着素质教育在我国越来越受到重 视，教育事业对于机器人的需求将形成 一个巨大的市场。在提倡素质教育、通 识教育、研究型大学模式的今天，利用 机器人辅助教学，对于激发青少年的想 象力，开发他们的创造力将起到巨大的 推动作用。目前，机器人课程已经被很 多中小学确定为信息科学教育的范畴。 此外，每年一次的面向中小学生的“中 小学电脑制作”活动和面向全国高等院 校、科研院所的“中国机器人大赛”以 及“国际机器人足球比赛（Ｒｏｂｏｃｕｐ） ” 的举办，也极大地激发了学生学习和掌 握机器人技术的热情。因此，一些机器 人制造公司已经瞄准了这个市场，着手 开发相关产品。例如，上海广茂达机器 人公司生产的能力风暴系列机器人，它 提供了一个接口平台，可供用户进行扩 展，实现二次开发，在软件、机械、电 子等方面均有较强的延拓能力。该系列 机器人一经推出，便受到许多大学和中 学的欢迎，被选用为素质教育课程的实 验开发平台，企业也因此取得了良好的 经济效益。 （３）服务人类日常生活，开拓机器 人新市场 韩国科学家预测，到 ２０１５ 年，每个 家庭将至少拥有一个机器人。服务机器 人作为人类服务的大众性消费品，其产 业的发展有望为国民经济的发展提供新 的经济增长点和推动力， 这也正是日本、 韩国等国家大力发展服务机器人的重要 原因。随着我国社会的人口老龄化问题 日益突出，服务机器人的需求量将显著 增长。清洁机器人、护理机器人、导盲 犬机器人等都属于服务机器人的范畴。 我国的机器人企业应该大力发展服务机 器人相关的核心技术，合理布局，从低 端产品着手，在提高我国服务机器人性 价比竞争力的同时， 积极研发高端产品， 力求在未来的市场中占得先机。
CHINA INVENTION & PATENT ２００８ 年第 ４ 期 中 国 发 明 与 专 利