APM飞行模式解说
apm飞控入门教程
Apm 飞控较为详细的入门教程最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。
在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了硬件安装1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。
另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。
MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。
apm飞控较为详细的入门教程
APM飞控详细入门教程目录一、硬件安装 (1)二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1)三、认识Misson Planner的界面 (2)四、固件安装 (3)五、遥控校准 (6)六、加速度校准 (8)七、罗盘校准 (16)八、解锁需知（重要） (18)九、飞行模式配置 (18)十、失控保护 (19)十一、命令行的使用 (20)十二、APM飞行模式注解 (23)十三、APM接口定义说明 (25)十四、apm pid 调参的通俗理解 (26)十五、arduino的编译下载最新固件 (28)俺是收集整理的哦，原作和原文来源/p/2974250475?pn=1感谢yl494706588最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。
在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了一、硬件安装1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。
另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用二、地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。
APM固定翼调参
APM固定翼调参以下内容翻译自/plane/docs/roll-pitch-controller-tuning.html 内容作为本人外场飞行时所携带的飞行手册之用。
//-------------------------------分割线-------------------------------固定翼飞机和多旋翼相比，优劣互现。
由于固定翼与生俱来的无动力滑翔能力，它们在空中飞行时能一定程度容忍误操作和机械故障。
此外，固定翼能消耗相对较少的能量来实现大载荷的远距离飞行。
每一次飞行前：切换到FBWA 模式，手动倾斜飞机确认舵面反馈方向正确。
另外确认舵面动作和摇杆一致。
水平角度较准：关键参数是 AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y ；每0.01 表示 0.6度，如果左倾斜，X调大，如果俯冲，Y调大解锁时的油门输出：ARMING_REQUIRE=1时，输出值为RC3_MIN；ARMING_REQUIRE=2时，停止向油门输出脉冲。
飞行模式：MANUAL：手动模式STABILIZE：松摇杆时自稳（更推荐FBW）FBWA：副翼摇杆控制转向，俯仰自动保持，最大横滚角度LIM_ROLL_CD，最大俯仰角LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN，高度依旧由油门（极限值THR_MINTHR_MAX）和升降舵控制（目前最流行的飞行模式）FBWB：相比A模式，增加定高功能，高度由升降摇杆控制，空速由油门摇杆控制。
最大爬升率由FBWB_CLIMB_RATE指定，默认为2m/s。
如果安装空速计，则油门摇杆控制的空速范围是ARSPD_FBW_MINto ARSPD_FBW_MAXCRUISE：巡航模式，相比FBWB，增加了锁向功能，适合远距离FPV飞行。
实际运作中，该模式将自动设定一个当前方向上一公里外的地点作为下一个Waypoint，因此具备抗侧风等外界干扰的功能。
方向舵摇杆能改变航向且保持机翼水平。
APM飞控源码讲解
APM飞控系统介绍APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。
在此我只介绍固定翼飞控系统。
飞控原理在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的stabilize( )函数中。
导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。
控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。
最后通过舵机控制级set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。
值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。
控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。
而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。
以下，我剔除了APM飞控系统的细枝末节，仅仅将飞控系统的重要语句展现，只浅显易懂地说明APM飞控系统的核心工作原理。
一，如何让飞机保持预定高度和空速飞行要想让飞机在预定高度飞行，飞控必须控制好飞机的升降舵和油门，因此，首先介绍固定翼升降舵和油门的控制，固定翼的升降舵和油门控制方式主要有两种：一种是高度控制油门，空速控制升降舵方式。
实际飞行存在四种情况，第一种情况是飞机飞行过程中，如果高度低于目标高度，飞控就会控制油门加大，从而导致空速加大，然后才导致拉升降舵，飞机爬升；第二种情况与第一种情况相反；第三种情况是飞机在目标高度，但是空速高于目标空速，这种情况飞控会直接拉升降舵，使飞机爬升，降低空速，但是，高度增加了，飞控又会减小油门，导致空速降低，空速低于目标空速后，飞控推升降舵，导致飞机降低高度。
2 arduplane APM 固定翼 飞行模式
Ardupilot notebook飞行模式：Manual 手动模式：RC直接控制飞机不经过飞控，除触动failsafe, geo fence 保护外。
Stabilize 增稳：RC经过飞控简单的稳定，如果你放手飞机会自动平飞，相对的飞机的倾斜与机动会变的不容易。
最好使用FBWA模式替代飞机的增稳。
FBWA 线性A增稳：对于没有经验的飞手是最佳模式。
飞机保持指定的侧倾限制LIM_ROLL_CD（公分-度）及和纵倾限制LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN。
需要注意的是控制水平不意味着飞机能控制高度，主要是由飞行速度（油门）控制，如果想要高度保持，需要用FBWB模式。
FBWA油门是手动控制，输出量范围由THR_MIN和THR_MAX限制。
方向舵也是手动及飞控协调混控，即便在地面上可以控制轮子转动。
FBWB 线性B增稳：类似于FBWA，但能够定高。
侧倾和俯仰同FBWA模式，并利用油门控制空速。
俯仰摇杆变化就会改变高度，放开后飞控试图保持目前的高度。
多大的水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE参数，默认为2米/秒。
FBWB_ELEV_REV参数的默认值是向后拉摇杆导致飞机攀升。
如果设置为1，则动作会相反。
如果装了空速计，调整空速范围ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAX，当油门最低时飞机将尝试在ARSPD_FBW_MIN飞行。
最高时它会尝试在ARSPD_FBW_MAX飞行。
如果没有空速计，油门将调整输出量以达到所需定高要求。
油门杆最好大过计算要求的值，也会导致飞的更快方向舵跟FBWA 一样，是协调混控的。
Acro 特技模式：能像手动模式做出特技，且又同FBWB能够定高。
做出翻滚及螺旋依赖ACRO_ROLL_RATE及ACRO_PITCH_RATE, 默认值是180度/秒，并响应着摇杆行程量。
飞机会一直保持高度，如果RC输入30度的侧倾及10度的纵倾后放开摇杆，飞机就保持在这个高度上，即便是倒飞的状态下。
APM飞控介绍
APM飞控系统介绍APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。
在此我只介绍固定翼飞控系统。
APM飞控系统主要结构和功能组成功能飞控主芯片Atmega1280/2560 主控芯片PPM解码芯片Atmega168/328 负责监视模式通道的pwm信号监测，以便在手动模式和其他模式之间进行切换。
提高系统安全惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三轴加速度计测量三轴角速度，三轴加速度，配合三轴磁力计或gps测得方向数据进行校正，实现方向余弦算法，计算出飞机姿态。
GPS导航模块Lea-5h或其他信号gps模块测量飞机当前的经纬度，高度，航迹方向（track），地速等信息。
三轴磁力计模块HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向（heading）空速计MPXV7002模块测量飞机空速（误差较大，而且测得数据不稳定，会导致油门一阵一阵变化）空压计BMP085芯片测量空气压力，用以换算成高度AD芯片ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速度计、双轴陀螺仪输出温度、空速计输出的模拟电压转换成数字量，以供后续计算其他模块电源芯片，usb电平转换芯片等飞控原理在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的stabilize( )函数中。
导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。
控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。
最后通过舵机控制级set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。
APM Flight Modes 飞行模式介绍(超详细)
APM Flight Modes 飞行模式介绍概述多旋翼（直升机）一共有14 个内置的飞行模式，10个的常用的。
飞行模式可以通过遥控器控制，也可以通过GCS地面站进行发送命令更改遥控器和地面站都可以同时控制飞行模式，通常以最后一个命令为准推荐使用的飞行模式一般来讲，当第一次使用APM:Copter的时候，你应该依次使用下列飞行模式获得提高，要保证熟练了再进行下一个。
点击下方任意飞行模式可获得更多信息。
•Stabilize （增稳模式）•Alt Hold （定高模式、高度保持模式）•Loiter (悬停模式)•RTL (Return-to-Launch) （回家模式：返回起飞点）•Auto （自动模式：自动航点飞行，需要依靠GPS）其他飞行模式:•Acro 特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）•AutoTune 自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）•Brake 刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）•Circle 绕圈模式（绕着兴趣点画圈）•Drift 漂移模式•Guided 引导模式Guided_NoGPS 引导模式-不需要GPS•Land 降落模式•PosHold 定点模式•Sport 运动模块•Throw 抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）•Follow Me 跟随模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）•Simple and Super Simple （简单和超级简单模式）•Avoid_ADSB (基于ADSB的避让载人飞机模式。
需要外界ADSB模块)•大多数遥控器只有一个三段开关，所以只能设置三种模式。
如果需要设置6种模式，可以进行开关混控需要依赖GPS的飞行模式：有些飞行模式需要依赖GPS才能飞行，你可以通过状态灯或者地面站获知GPS 是否已经锁定。
以下飞行模式需要GPS锁定才能解锁飞行:•Loiter 悬停模式•RTL (Return-to-Launch) 回家模式•Auto 自动模式•Guided 引导模式•Drift 漂移模式•PosHold 定点模式•Follow Me 跟随模式•Circle 绕圈模式•Throw 抛飞模式不需要依赖GPS锁定的飞行模式:•Stabilize 自稳模式•Alt Hold 定高模式•Acro 特技模式•Sport 运动模式•Land 降落模式全部模式列表：（点击对应的模式查看详解）•Acro Mode•Altitude Hold Mode•Auto Mode•Brake Mode•Circle Mode•Drift Mode•Follow Me Mode (GSC Enabled)•Guided Mode•Land Mode•Loiter Mode•PosHold Mode•Position Mode•RTL Mode•Simple and Super Simple Modes•Sport Mode•Stabilize Mode•Throw ModeStabilize增稳模式概述：•飞手用roll与pitch操作控制飞行器的倾斜角度。
APM飞控介绍范文
APM飞控介绍范文APM（ArduPilot Mega）飞控是一款开源的无人机飞行控制器，使用Arduino Mega 2560开发板和ATmega2560微控制器进行控制。
它可以支持多种飞行器类型，包括多旋翼、固定翼、直升机、车辆和船只等，且适用于初学者和专业人士。
APM飞控的功能非常强大，具备多种传感器与功能模块的接口，包括陀螺仪、加速度计、罗盘、GPS、气压计、导航模块、通信模块等。
这些传感器和模块提供了飞行姿态稳定性、位置定位、导航、高度控制、避障等功能。
APM飞控使用可视化的图形用户界面（Ground Control Station，简称GCS）来进行配置和控制。
用户可以通过电脑、手机或平板等设备与APM飞控进行通信，实时获取飞行数据，在线调整参数和模式，进行飞行计划等。
1.多种飞行器类型支持：APM飞控可以支持各种飞行器类型的控制，包括四旋翼、六旋翼、八旋翼、固定翼、直升机等。
通过选择不同的飞行器类型，用户可以针对不同的应用场景进行配置和飞行。
2.多种飞行模式：APM飞控支持多种飞行模式，包括手动模式、稳定模式、姿态模式、定高模式、定点模式、跟随模式、航点模式等。
用户可以根据需求选择不同的飞行模式，以实现自由飞行、稳定飞行、自动飞行等功能。
3.导航和定位功能：APM飞控可以通过GPS进行导航和定位，实现自动驾驶功能。
用户可以设置航点和航线，飞行器能够自动按照设定的航线进行飞行，同时实时在GCS上显示当前位置和飞行状态。
4.传感器和稳定性：APM飞控配备了陀螺仪、加速度计和罗盘等传感器，能够实时获取飞行器的姿态信息。
通过PID控制算法和传感器反馈，可以实现飞行器的姿态稳定和控制。
5.遥控器和数据链路：APM飞控支持与遥控器和数据链路进行通信和控制。
用户可以通过遥控器操控飞行器的飞行，实现手动控制、姿态控制等功能。
同时，用户还可以通过数据链路将APM飞控与地面站进行通信，实时获取飞行数据和调整参数。
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APM飞行模式注解ELEV是俯仰或升降 1通道对 PitchAILE是横滚或副翼 2通道对 RollTHRO是油门 3通道对 ThrottlRUDD是方向 4通道对 Yaw红正黑负白信号，红正棕负橙信号Pitch 俯仰 Roll 横滚 Throttl 油门 Yaw 方向1、稳定模式Stabilize稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。
此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。
一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。
2、比率控制模式Acro这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。
3、定高模式ALT_HOLD定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。
定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。
在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。
飞行器将随着时间补偿不良的数值。
只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。
离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。
在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。
请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。
4、自动模式 AUTO自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM 板上蓝色LED常亮）切换到自动模式有两种情况：如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。
起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold 定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务6、悬停模式Loiter悬停模式是GPS定点+气压定高模式。
应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。
其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。
7、返航模式RTL返航模式需要GPS定位。
GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
8、绕圈模式Circle当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。
而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。
如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。
与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。
圆的半径可以通过高级参数设置调整。
1. 当切换到绕圈模式时，以当前机头方向的前方X米远处为圆心，以Y角速度开始绕圈2. 绕圈过程中机头始终朝向圆心3. 绕圈会无限绕圈直到切换到其他模式4. 绕圈过程中圆心位置为GPS坐标不可改变5. 绕圈过程中前后左右旋转（pitch roll yaw）推杆没反应6. 绕圈工作在定高模式，所以油门处于中点时高度不变，向上高度上升，向下高度下降nd降落模式自动降落模式，利用气压计定高自动降落，在GPS定位的情况下GPS也参与控制10.Drift漂移模式11.Sport运动模式12.Flip13.AutoTune自动调参14.PosHold定点定点模式就是GPS定点模式+定高模式的集合。
应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。
其他方面跟定高模式基本相同，其反应速度与定高模式也相同，松杆后即自动刹车，在不没有操作的情况下和留待模式相同。
最大刹车角度可以通过PHLD_BRAKE_ANGLE参数设定（如：3000=飞行器会向后倾斜30度刹车）飞行器向后至最大角度的速度可以通过PHLD_BRAKE_RATE参数设定（如：8=以每秒8度向后旋转15.Brake16.简单模式Simple Mode简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个Simple Mode复选框可以勾选。
勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。
17.指导模式Guided此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。
连接后，在任务规划器Mission Planner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。
18.跟随模式FollowMe跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。
其结果就是飞行器跟随操作者移动。
由于此模式需要额外的设备，暂时不讨论。
19.Manual 手动模式：RC直接控制飞机不经过飞控，除触动failsafe, geo fence 保护外。
20.Stabilize 增稳：RC经过飞控简单的稳定，如果你放手飞机会自动平飞，相对的飞机的倾斜与机动会变的不容易。
最好使用FBWA模式替代飞机的增稳。
20.FBWA 线性A增稳：对于没有经验的飞手是最佳模式。
飞机保持指定的侧倾限制LIM_ROLL_CD（公分-度）及和纵倾限制LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN。
需要注意的是控制水平不意味着飞机能控制高度，主要是由飞行速度（油门）控制，如果想要高度保持，需要用FBWB模式。
FBWA油门是手动控制，输出量范围由THR_MIN和THR_MAX限制。
方向舵也是手动及飞控协调混控，即便在地面上可以控制轮子转动。
FBWB 线性B增稳：类似于FBWA，但能够定高。
侧倾和俯仰同FBWA模式，并利用油门控制空速。
俯仰摇杆变化就会改变高度，放开后飞控试图保持目前的高度。
多大的水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE参数，默认为2米/秒。
FBWB_ELEV_REV参数的默认值是向后拉摇杆导致飞机攀升。
如果设置为1，则动作会相反。
如果装了空速计，调整空速范围ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAX，当油门最低时飞机将尝试在ARSPD_FBW_MIN飞行。
最高时它会尝试在ARSPD_FBW_MAX飞行。
如果没有空速计，油门将调整输出量以达到所需定高要求。
油门杆最好大过计算要求的值，也会导致飞的更快方向舵跟FBWA 一样，是协调混控的。
Acro 特技模式：能像手动模式做出特技，且又同FBWB能够定高。
做出翻滚及螺旋依赖ACRO_ROLL_RATE 及 ACRO_PITCH_RATE, 默认值是180度/秒，并响应着摇杆行程量。
飞机会一直保持高度，如果RC输入30度的侧倾及10度的纵倾后放开摇杆，飞机就保持在这个高度上，即便是倒飞的状态下。
所以这个模式很容易失速，需要及时切换到手动模式改出。
Cruise巡航模式：自动控制高度，速度，方向，永远朝向远处1Km的目标（机头锁定），直到摇杆改动方向及高度，比FBWB好用。
需要调整 FBWB_CLIMB_RATE rate，飞行速度则根据油门量。
Auto 自动模式：根据地面站航点飞行，如果需要副翼及水平方向在飞行中可以改变（开启Stick_MIXING)，模式跟FBWA相似。
RTL 自动返回：启动自返GPS锁定点，并进行Loiter 模式，直到手动控制（或跑到没油）。
自返点的高度在 ALT_HOLD_RTL 参数设定（cm）。
Loiter 定点模式：飞机启动Loiter模式开始定点绕圆圈飞行，半径根据WP_LOITER_RAD参数，并且被NAV_ROLL_CD 参数限制，及受到NAVL1_PERIOD 影响。
Circle 绕圆飞行：类似于游荡式绕圈，不像Loiter能保持固定位置。
主要作为故障保护模式；默认情况下，当失控保护触发时进入该模式，20秒后切换到RTL。
考虑失控时的保护故意不依赖GPS定位，倾斜角被设定为LIM_ROLL_CD除以3，以尽量保证飞机保持稳定。
当开始启动时会控制油门及水平角来保持盘旋高度。
Guided 引导飞行：在地面站上的地图指定位置，到达位置后Loiter.另外在设定电子栅栏被触发时，根据预先设定的引导点到另外的目标。
Takeoff 自动起飞：只能在自动任务时启用，根据设定的THR_MAX 起飞直到目标高度。
起飞前要对准风向及跑道，如果有轮子要调参WHEELSTEER*PID, 手执起飞要关注TKOFF_THR_MINACC 及 TKOFF_MINSPD.Land 自动降落：只能在自动任务时启用，油门及高度都由飞控控制，当接近降落高度（LAND_FLARE_ALT）及降落地点（LAND_PITCH_CD）（LAND_FLARE_SEC) 开始flare，固定方向近地。
Jeff 20141212。