机原第一次讨论课题目总结
心得体会 机械原理实验心得体会
机械原理实验心得体会机械原理实验心得体会机械原理课程设计心得体会十几天的机械原理课程设计结束了，在这次实践的过程中学到了一些除技能以外的其他东西,领略到了别人在处理专业技能问题时显示出的优秀品质,更深切的体会到人与人之间的那种相互协调合作的机制,最重要的还是自己对一些问题的看法产生了良性的变化.在社会这样一个大群体里面,沟通自然是为人处世的基本,如何协调彼此的关系值得我们去深思和体会.在实习设计当中依靠与被依靠对我的触及很大,有些人很有责任感,把这样一种事情当成是自己的重要任务,并为之付出了很大的努力,不断的思考自己所遇到的问题.而有些人则不以为然,总觉得自己的弱势…..其实在生活中这样的事情也是很多的,当我们面对很多问题的时候所采取的具体行动也是不同的,这当然也会影响我们的结果.很多时候问题的出现所期待我们的是一种解决问题的心态,而不是看我们过去的能力到底有多强,那是一种态度的端正和目的的明确,只有这样把自己身置于具体的问题之中,我们才能更好的解决问题.在这种相互协调合作的过程中,口角的斗争在所难免,关键是我们如何的处理遇到的分歧,而不是一味的计较和埋怨.这不仅仅是在类似于这样的协调当中,生活中的很多事情都需要我们有这样的处理能力,面对分歧大家要消除误解,相互理解,增进了解,达到谅解…..也许很多问题没有想象中的那么复杂,关键还是看我们的心态,那种处理和解决分歧的心态,因为毕竟我们的出发点都是很好的.课程设计也是一种学习同事优秀品质的过程,比如我组的纪超同学,人家的确有种耐得住寂寞的心态.确实他在学习上取得了很多傲人的成绩,但是我所赞赏的还是他追求的过程,当遇到问题的时候,那种斟酌的态度就值得我们每一位学习,人家是在用心造就自己的任务,而且孜孜不倦,追求卓越.我们过去有位老师说得好,有有些事情的产生只是有原因的,别人能在诸如学习上取得了不一般的成绩,那绝对不是侥幸或者巧合,那是自己付出劳动的成果的彰显,那是自己辛苦过程的体现.这种不断上进,认真一致的心态也必将导致一个人在生活和学习的各个方面做的很完美,有位那种追求的锲而不舍的过程是相同的,这就是一种优良的品质,它将指引着一个人意气风发,更好走好自己的每一步.在今后的学习中,一定要戒骄戒躁,态度端正,虚心认真….要永远的记住一句话:态度决定一切.一、温故而知新。
新生研讨课总结报告题目
新生研讨课总结报告题目一、背景介绍本次新生研讨课是为了帮助新入学的学生快速适应大学生活，培养他们的学术思维、研究能力和团队协作能力而设立的。
该研讨课由学校教务处主办，由各学院的优秀教师担任指导老师，旨在引导新生拓宽视野，增强团队合作能力，提升学术研究水平。
二、课程内容研讨课分为三个部分：学术研究知识介绍、团队合作项目和个人总结报告。
首先，介绍了学术研究的基本概念、方法和步骤，通过案例分析帮助学生了解学术研究的重要性和要求。
然后，学生被随机分成小组，每个小组由不同专业的学生组成，要求他们合作完成一个小型的学术研究项目。
最后，每个学生撰写个人总结报告，总结自己在研讨课中的学习和收获。
三、学术研究知识介绍在学术研究知识介绍的部分，我们首先介绍了什么是学术研究以及其重要性。
学术研究是通过科学的方法来探索和解决问题的过程，是知识的创造和传播的主要方式之一。
学术研究需要具备扎实的理论基础和科学的研究方法，包括问题提出、文献综述、数据收集和分析以及结果呈现等环节。
我们还介绍了学术研究的基本步骤，包括确定研究目标、制定研究问题、设计研究方案、收集和分析数据、得出结论和撰写研究报告。
通过案例分析，学生们了解了学术研究的具体过程，并且学会如何提出合适的研究问题，收集和分析相关数据，从而得出有意义的结论。
四、团队合作项目在团队合作项目中，每个小组被分配一个特定的研究课题，他们需要共同制定研究方案、收集和分析数据，并在一定的时间内完成研究报告。
这个过程需要团队成员之间的密切协作和有效沟通。
在课程安排中，我们设置了几次小组讨论和报告检查，以确保每个小组能够顺利完成研究项目。
团队合作项目的设置旨在培养学生的团队合作能力和解决问题的能力。
通过与不同专业的同学合作，学生们能够从不同的角度看问题，学会倾听和尊重他人的观点，培养团队合作的意识和能力。
五、个人总结报告在个人总结报告中，每个学生需要对自己在研讨课中的学习和收获进行总结。
积极分子第一次讨论报告
入党积极分子小组讨论记录主题：学习新《党章》，谈对《党章》的认识时间：2012 年 11月29日晚7:00地点：交通应急保障中心 631小组成员：***、***、***、***、***、***、、**、*、**、*、小组成员发言记录：***：大家好，最近我们入党积极分子小组各位同学都学习了《党章》，下面我们就轮流发言，谈谈自己对新《党章》的认识。
首先从我开始吧。
党章是一个政党为保证全党在政治上，思想上的一致和组织上，行动上的统一所制定的章程。
我们作为志愿加入中国共产党的积极分子，要学习中国共产党的性质、指导思想、纲领任务、组织机构、组织制度、党员的条件、权利义务以及纪律。
十八大胜利召开，并对党章做了六个方面的修改。
其中给我印象最深刻的是第十三章第十一项中增写了“积极创先争优”的内容。
这是党章对党的基层组织提出的新要求。
我们要根据中央部署，积极响应，争当优秀入党积极分子，增强自身使命感，从点滴做起，身体力行，把为人民服务的信念作为学习动力，关心广大学生的利益，关心学校的发展，在学习、工作和生活各方面热心帮助周围的同学，积极主动地参与集体的工作。
下面请董晓帆同学发言，谈谈自己的认识。
***：通过几天的党课学习，各位讲课老师从各方面给我们介绍了有关党的基本知识，再结合对《党章》的学习，使我们受益匪浅。
首先在十八大党章的修改主要集中在六个方面：一、是对科学发展观作出新的定位和阐述。
二、是充实完善中国特色社会主义重要成就的内容。
三、是充实了坚持改革开放的内容。
四、是充实了中国特色社会主义总体布局的内容。
五、是充实完善关于党的建设总体要求的内容。
六、是对部分条文作了适当修改。
学生党员人数逐年增加，对于党员的选拔也日益严格，在党章的一到四条有明确的规定。
作为一名积极分子，要在不断学习中充实自己，端正入党态度，与时俱进的学习党章内容，致力于提高对党的认识，有了更深层次的了解。
***：通过学习《党章》，使我对新的党章有了一定的认识。
机械原理总结报告-偏心圆盘凸轮机构
《机械原理》讨论课总结报告一、目的：通过课堂讨论，使学生掌握和扩展课堂所学知识，学会概念、方法的灵活运用，深刻理解各种题目中蕴含的基本概念，培养学生的思维方式和方法，提高对课程的学习兴趣。
二、方法：1教师提前将讨论题目公布，让学生自由组合分组做准备，每组在上讨论课前将各题目的求解过程准备充分。
在讨论课上，由教师引导,学生就自己的阅读和思考各抒己见，让他们的创造力和智慧相互激励。
在这种环境下，学生的作用是双重的，既学习新知识，又传授新知识，每位学生都有对讨论课做贡献的责任，增加了与教师深入讨论的机会。
培养学生对问题的研讨习惯，学会了如何讨论一些科学问题。
2将学生分成若干小组针对课程内容进行讨论和争论。
三、题目：图示偏心圆盘凸轮机构运动简图，要求在图上画出：1)凸轮的理论廓线β；2)凸轮基圆并标出半径r0；3)图示位置压力角α；4)从动件AB从最低位置到图示位置所摆过的角度ψ.四、过程：上图所示偏心圆盘凸轮机构运动简图：1)凸轮的理论廓线β2)凸轮基圆并标出半径r0：以OB为半径O为圆心作圆是理论轮廓线（将滚子中心B假想为尖端摆动从动件的尖端，按照尖端摆动从动件凸轮轮廓曲线的设计方法做出曲线，这条曲线是反转过程中滚子中心的运动轨迹，我们称之为凸轮的理论轮廓线），以C为圆心作圆切于理论轮廓线O为基圆(凸轮理论轮廓线的最小向径rb为半径所作的圆称为基圆，rb称为基圆半径)。
3)图示位置压力角α(凸轮对从动件作用力的方向线与从动件上力作用点的速度方向所夹的锐角)：作圆B与圆O的切法线，再作AB的垂线，两线的锐夹角为压力角a4)从动件AB从最低位置到图示位置所摆过的角度ψ：做出最低位置图与图示位置图，最低点的位置即B点到C点的最近点，又因为r0+AB>CB所以以A为圆心，AB为半径做圆与基圆C的交点，则图示为摆过的角度五、总结：在解决此类问题是我们要弄清楚凸轮的各种定义，避免由于混淆定义而做错题目。
另外作图时候严格按照尺规作图，规范作图，减少误差。
学校大讨论活动第一阶段总结
学校大讨论活动第一阶段总结学校大讨论活动是一项旨在促进学生自主思考、全面发展的重要教育活动。
经过第一阶段的开展，我对此次活动的准备和实施进行了深入总结和反思。
首先，在准备阶段，我们注重了对主题的选择。
为了让学生产生浓厚的兴趣和参与热情，我们选择了与学生紧密相关的话题。
同时，我们也着重考虑了学生的知识水平和认知能力，确保他们能够理解和参与讨论议题。
其次，在组织阶段，我们注重了活动的多样性和开放性。
通过设置小组讨论、辩论赛、主题演讲等形式，我们给予了学生更多的表达机会，激发了他们的思考和创造力。
同时，我们也为学生提供了丰富的资源和材料，让他们能够对主题有更深入的了解，并能够发表自己独立的观点。
第三，在实施阶段，我们注重了活动的秩序和效果。
通过严格的组织和协调，我们保证了活动的顺利进行。
同时，我们也注重了活动的评估和反馈，及时发现问题并加以改进。
在活动过程中，学生积极参与，他们的思维和表达能力得到了很好的锻炼，让他们在活动中获得了成就感。
总的来说，第一阶段的学校大讨论活动取得了一定的效果。
学生对活动的参与度较高，他们从中学到了很多知识和经验，提高了思辨和表达能力。
同时，活动也加深了学生对社会问题的关注，激发了他们对未来的责任感和使命感。
但是，我们也发现了一些问题和不足之处，以下是一些具体的总结和反思。
首先，活动的准备工作还需要进一步改进。
在主题选择上，我们虽然注重与学生相关，但仍有一些学生对部分主题缺乏兴趣。
下一次活动时，我们需更好地调查学生意见，确保选题的多元性和健康性。
同时，在提供材料和资源上也要更全面和充足，以满足学生的需求。
其次，活动的组织和实施中需要更加注重学生的参与和互动。
虽然我们设置了多种形式的活动，但在部分环节中学生的参与度还不够高。
下一次活动时，我们可以更好地激发学生的积极性，通过更多的小组讨论和合作活动，提高学生的参与度和学习效果。
此外，活动的时间安排也需要更加合理。
在本次活动中，由于时间限制，有些环节只能匆忙进行。
机械类大一新生研讨课结业报告
大一新生研讨课结业报告摘要：刚刚步入大学的我们带着新奇来到校园，面对众多扑面而来的不解和疑惑，这门在“打探军情”时学姐学长口中以前没听说过的“新生研讨课”，就给我们充当了一个“解惑人”的身份，帮我们解除了面对陌生环境时的疑惑，卸下了初来时的不安，还友情客串了一把“画手”，帮我们将这四年的大学生活在脑海里勾勒出了一个模糊的轮廓。
关键词：大学学习与高中学习的认识；专业认识；大学规划与目标；大学生应具备的素质和能力；专业课看法目录1、对大学学习与高中学习的认识 (3)1.1学习目标不同 (3)1.2学习内容不同 (4)1.3学习方式不同 (4)1.4学习方法不同 (5)1.5教师授课不同 (5)1.6教学环境不同 (6)1.7考试方式不同 (6)2、对专业的认识 (6)2.1机械工程 (6)2.2过程装备与控制工程 (6)2.3机械设计制造及其自动化 (7)3、我的大学四年发展规划 (7)4、希望达到的目标 (8)5、我认识到的大学生应具备的素质和能力 (9)5.1心理承受能力 (9)5.2独立生活能力 (9)5.3人际交往能力 (10)5.4应变能力 (10)5.5事业心和责任感 (10)5.6组织管理能力 (10)6、对新生研讨课的看法 (11)谢辞 (13)1、对大学学习与高中学习的认识1.1学习目标不同高中学习的目标是考上大学，因此，高中教育是应试教育，教育方法主要是填鸭式教育、书山漫步、题海作战等方式。
大学的教育目标主要是培养高素质的专门人才，教育方法主要是培养学生的社会责任感、动手能力、实践能力和创新能力，因此，大学教育是传承知识和创新知识的教育。
新生入学后，一方面是在高度紧张的高考后，期望能够放松自己；另一方面是不能适应新的学习压力，导致厌学情绪的产生，失去学习目标。
因此在大学生活中，尽快确立新的学习目标尤为重要。
目标是激发人的积极性、产生自觉行为的动力。
人一旦没有生活目标，就会意志消沉、浑浑噩噩。
机械原理讨论课
机械原理讨论课机械原理“讨论课”⼆⼀、讨论⽬的1．熟练掌握⽤反转法设计各种类型凸轮廓线的⽅法步骤2．能运⽤反转原理来确定凸轮机构⼯作中某过程的凸轮转⾓或从动件位置或某位置压⼒⾓⼆、讨论题1．思考题：1）反转法设计凸轮廓线的基本原理是什么？应注意什么问题？描述质点系相对运动的参考系可任选⽽不会改变相对运动性质。
在机构设计中只要保证各构件相对运动不变，机架可任选。
在设计凸轮廓线时，为使凸轮相对固定不动，必须将整个机构系统绕凸轮轴反转。
2）何谓凸轮的理论廓线和实际廓线？两者有何关联？将滚⼦中⼼当作从动件的尖端设计出的凸轮廓线称为理论廓线，以理论廓线上各点为圆⼼作⼀系列滚⼦圆，该圆族的包络线为凸轮的实际廓线。
两者为等距曲线，任⼀法线间的距离等于滚⼦的半径。
3）两个实际廓线相同、滚⼦半径不同的凸轮机构，从动件运动规律是否相同？为什么？不相同。
因为滚⼦中⼼所在的理论廓线不同。
4）两个理论廓线相同、滚⼦半径不同的凸轮机构，从动件运动规律是否相同？为什么？相同。
虽然两滚⼦半径不同，但滚⼦中⼼所在的理论廓线相同。
5）在凸轮廓线设计完成后，如何检查转⾓为?位置时的凸轮机构压⼒⾓α？计算法：建⽴压⼒⾓同机构参数的表达式，即可计算压⼒⾓α同凸轮转⾓?的对应值。
作图法：应⽤反转法使凸轮相对固定，反转?⾓后直接在凸轮设计图上确定从动件的位置及相应的压⼒⾓α。
6）在移动从动件盘形凸轮廓线设计过程中，如果在推程运动中检查出最⼤压⼒⾓amax 超过许⽤值[a]，可采取什么措施减⼩amax增⼤基圆半径r0。
移动从动件凸轮机构也可将对⼼变成偏置。
7）何谓凸轮机构的偏距圆？采⽤偏置滚⼦移动从动件的主要⽬的是什么？以凸轮轴⼼为圆⼼，以从动件导路中⼼线同凸轮轴⼼的偏距e为半径作的圆称为偏距圆。
采⽤偏置的主要⽬的是为了减少推程运动各位置的压⼒⾓。
有时也是因为结构的需要。
8）采⽤偏置移动从动件时其偏置⽅向应如何选取？当凸轮逆时针转动时，从动件移动导路应偏于凸轮轴的右侧，当凸轮顺时针转动时，应偏于凸轮轴的左侧。
第一次讨论课题目
第一次讨论课题目精04 张为昭1、（3）原方案机构运动简图：分析可知，该运动链有4个运动部件，6个低副，则自由度：F=4*3-6*2=0显然，该运动链不能成为机构，不能满足设计要求为达到要求，需增加一个自由度，按照该思路有两种解决方法：①将某一产生运动干涉处的低副变为高副，每一种高副设计通过交换滑块和导轨位置可以得到相对应的另一种高副设计，如此有如下图方案一、二（由于高副低代的特性，每一种改进方案又可以派生出一个运用低副解决问题的方案，在此只给出用高副进行改进的方案）；②增加一个运动部件然后增加一个低副，如下图方案三。
方案一：方案二：方案三：分析：三种方案的压力角较为接近，但方案三采用低副磨损小，使用成本低，为相对较好的方案。
2、（3）基本思路：原机构K等于1，要使机构在匀速转动的电机带动下具有急回特性，按照使原机构原动件具有急回特性和通过改变曲柄相对位置只使滑块具有急回特性，可以有以下两种方案：①控制左边的短杆，使该杆相对原动件具有急回特性，考虑到曲柄摇杆机构具有急回特性，故设计一个曲柄摇杆机构来驱动左边短杆，如下图方案一，；②将机构改为偏心如下图方案二。
方案一图：其中最大压力角满足许用条件。
方案二图：其中最大压力角满足许用条件。
3、（2）①图解法如下图所示：图解法的具体步骤是：先作出E点的行程E1，E2，然后分别以E1，E2为圆心作半径60mm的圆，最后将圆E1向右平移51mm与圆E2相交，此即为导路位置。
从图上可以发现，满足上述关系的导路可有四个位置，选择传力特性最好的一条（如图），测得导路在直线AD 上方5.15mm处，导路确定后，F也随之确定。
②测量得极位夹角：θ=35.12°行程速比系数K=（180+35.12）/（180-35.12）=1.485。
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讨论课题目总结
1.通过以下一组题目的讨论，明确运动链成为机构的条件，学会根
据功能要求构思机构方案；能对已构思出的方案进行分析，找出存在的问题并加以改进
（1）图1-1所示为一设计人员初拟的简易冲床的设计方案。
设计者的思路是：动力由齿轮1输入，带动齿轮2连续转动；与齿轮2固结在一起的凸轮2′与杠杆3组成的凸轮机构将带动冲头4上下往复运动，从而达到冲压工件的目的。
试按比例绘制出该设计方案的机构运动简图，分析该方案能否实现设计意图，并说明理由。
若不能，请在该方案的基础上提出2种以上修改方案，画出修改后方案的机构运动简图。
图1-1 简易冲床
答：
机构运动简图如下图所1.1示
图1.1 建议冲床的机构运动简图
图1中一共有4个构件，5个低副，2个高副，由平面自由度公式
F=3n−2p5−p4
计算得
F=3×4−2×5−2=0
因此不能构成机构。
要构成机构，必须使自由度数与原动件数相等，即F=1。
改进方法也就是增加一个自由度主要从以下两方面考虑：
（1）增加一个运动构件和一个低副；
（2）将一个低副换成高副；
以下是几种增加一个运动构件和一个低副的改进方案：
一、增加一个构件和一个转动副，F=3×5−2×6−2=1。
图1.2 增加一个杆件和一个转动副的两种方案
二、增加一个构件和一个移动副，F=3×5−2×6−2=1。
图1.3 增加一个滑块和一个移动副
(2) 图1-2所示为手动冲床一个设计方案的示意图。
设计思路是：动力由摇杆1输入，通过连杆2使摇杆3往复摆动，摇杆3又推动冲杆5作往复直线运动，以达到冲压的目的。
试按比例绘制出该设计方案的机构运动简图，分析该方案能否实现设计意图，并说明理由。
若不能，请在该方案的基础上提出2种以上修改方案，画出修改后方案的机构运动简图。
图1-2 手动冲床
答：
机构的运动简图如图1.4所示：
图1.4 手动冲床的机构运动简图
图1.4中一共有4个构件，6个低副，由平面自由度公式
F=3n−2p5−p4
计算得
F=3×4−2×6=0
因此不能构成机构。
要构成机构，必须使自由度数与原动件数相等，即F=1。
改进的思路与上一题一样，具体方案如图1.5和图1.6.
一、增加一个构件和一个转动副，F=3×5−2×7=1。
图1.5 增加一个杆件和一个转动副
二、增加一个构件和一个移动副，F=3×5−2×7=1。
图1.6 增加一个滑块和一个移动副
(3)图1-3所示为一脚踏式推料机设计方案示意图。
设计思路是：动力由踏板1输入，通过连杆2使杠杆3摆动，进而使推板4沿导轨直线运动，完成输送工件或物料的工作。
试按比例绘制出该设计方案的机构运动简图，分析该方案能否实现设计意图，并说明理由。
若不能，请在该方案的基础上提出2种以上修改方案，画出修改后方案的机构运动简图。
图1-3 脚踏式推料机
答：
机构的运动简图如图1.7所示：
图1.7 手动冲床的机构运动简图
图1.7中一共有4个构件，5个转动副，1个移动副，由平面自由度公式
F=3n−2p5−p4
计算得
F=3×4−2×6=0
因此不能构成机构。
要构成机构，必须使自由度数与原动件数相等，即F=1。
改进方案如图1.8所示：.
一、增加一个构件和一个移动副，F=3×5−2×7=1。
图1.8 增加一个滑块和一个移动副
2.通过以下一组题目的讨论，掌握急回特性的真谛，扩展课堂所学
知识，并学会根据急回特性的要求，构思多种方案
（1）在图2-1所示的连杆机构中，已知各构件的尺寸为：l AB=160mm，l BC=260mm，l CD =200mm，l AD=80mm，l DE =65mm，l EF=120mm ；并已知构件AB为原动机，沿顺时针方向匀速回转，试确定：①四杆机构ABCD的类型；②该四杆机构的最小传动角；③滑块F的行程速比系数K；④滑块F的行程H。
图2-1 平面四连杆机构
答：
(1)在四杆机构ABCD中，l min=l AD=80mm，l max=l BC=260mm，l min+l max=340<l AB+
l CD=160+200=360，满足杆长之和条件，且最短杆AD为机架，故ABCD为双曲柄机构；
(2)由传动角的定义，对ABCD四杆机构来说，传动角γ为∠BCD或其补角。
在△
BCD中，当B位于AD共线时，BD取得最大最小值，此时传动角γ取得极值，见图2.1和2.2.
当B在A左侧时，
图2.1 传动角最大
BD=160+80=240mm，由余弦公式，cos∠BCD=BC 2+CD2−BD2
2∗BC∗BD
=0.48，则∠
BCD=61.31°；
当B在A右侧时，
图2.2 传动角最小
BD=160-80=80mm，由余弦公式，cos∠BCD=BC 2+CD2−BD2
2∗BC∗BD
=0.97，则∠
BCD=13.23°；
比较可知，传动角γ
min
=13.23°；
(3)分析可知，极限位置为E处于DE这条线上且E分别位于D的左右两边的时
候，如图2.3所示：
图2.3 右极限位置
E位于D左侧时，计算方法如下：连接AC，由勾股定理：AD2+DC2=AC2，得出AC=215.41mm，cos∠DAC=AD
AC
=0.37，则∠DAC=68.20°；在△CAB中，由余
弦定理，cos∠BAC=AC 2+AB2−BC2
2∗AC∗AB
=0.064，则∠BAC=86.34°；于是∠BAD=86.34°
-68.20°=18.14°；
图2.4 左极限位置
E位于D右侧时，计算方法如下：连接AC，由勾股定理：AD2+DC2=AC2，得出AC=215.41mm，cos∠DAC=AD
AC
=0.37，则∠DAC=68.20°；在△CAB中，由余
弦定理，cos∠BAC=AC 2+AB2−BC2
2∗AC∗AB
=0.064，则∠BAC=86.34°；于是∠BAD=86.34°
+68.20°=154.54°；
于是由K的定义可以算出K=360°−（154.54°−18.14°）
（154.54°−18.14°）
=1.64
(4)分析很容易知道，行程H=（EF+ED）-（EF-ED）=2*l
DE
=130mm。
（2）图2-2所示六杆机构中，各构件的尺寸为AB l =60mm ，BC l =110mm ，CD l =80mm ，AD l =100mm ，DE l =40mm ，EF l =120mm ，滑块F 为输出构件。
试确定：
① 滑块F 往返行程的平均速度是否相同？其行程速比系数K 为多少？
② 滑块F 的行程H ；
③ 机构的最小传动角γmin 。
图2-2
答：
1) 因为 l AB <l CD <l AD <l BC ，l AB +l BC <l AD +l CD ，且AD 固定，所以四连杆ABCD 为一曲柄滑块机构。
当滑块F 处于左右极限位置时，机构如图2.5所示。
由图中可以看出，θ角不为0，所以机构具有急回特性。
图2.5 机构左右极限位置
所以
222
1
1()cos 52.412()BC AB AD CD BC AB AD l l l l C AD l l l --+-=⨯-⨯∠=222
1
2()cos 17.082()BC AB AD CD BC AB AD l l l l C AD l l l -++-=⨯+⨯∠=2135.33
C A
D C AD θ==-∠∠180 1.488180K θθ+==-。