多轴飞行器基础篇
无人机操控技术课件第3章飞行原理与性能第5节多旋翼基础知识
5.2.3 动力系统—电池
电池容量：安时（Ah）或者毫安时（mAh）。如图 所示，例如，17000mAh表示以17000毫安放电，能够持 续1小时。严格的讲，电池容量应该以Wh表示，Ah乘以 电压就是Wh，例如，民航旅客行李中携带锂电池的额定 能量超过160Wh严禁携带。
5.2.3 动力系统—电池
5.2.3 动力系统—电调
电流规格：电调上标有“20A”字样，意思是指电 调所能承受的最大瞬间电流是20安培；一般多旋翼上我 们选取悬停电流4倍到5倍规格的电调使用，这样可以给 电流留够充足的余量。
供电能力：电调上有BEC 5V字样，意思是指电调 能从杜邦线向外输出5V的电压。
5.2.3 动力系统—电调
5.2.3 动力系统—电调
电子调速器ESC简称电调。其作用是根据飞控的控 制信号，将电池的直流输入转变成一定频率的交流输出， 用于控制电机转速。多轴飞行器使用的电调通常被划分 为有刷电调和无刷电调，多轴飞行器一般使用无刷电调。
电调上最粗的红线和黑线用来连接动力电池；较细 的白红黑3色排线，也叫杜邦线，用来连接飞控；另一 端3根单色线连接电机，如任意调换其中2根与电机的连 接顺序，电机反向运转。
5.2 多旋翼系统组成
多旋翼飞行器系统主要包括：机体结构、飞控 系统、动力系统、机载链路系统。
5.2.1 机体结构
机体结构是其他所有机载设备、模块的载体。 典型的机体结构包括：机架、支臂、脚架、云台。
5.2.1 机体结构
机架：装载各类设备、动力电池或燃料，同时 它是其他结构部件的安装基础。
支臂：机架结构的延伸，用以扩充轴距，安装 动力电机，有些多旋翼的脚架也安装在支臂上。
IMU惯性导航传感器是DOF（Degree Of Freedom，自由度）系统的核心，为多旋翼提供姿 态、速度和位置等参数,全称“惯性测量单元”。是 测量物体三轴姿态（或角速率）以及加速度的装置。
多旋翼的系统组成认识
多旋翼的系统组成认识⽬前市⾯上的飞⼿很⼤⼀部分也是只会飞不会修的的尴尬场⾯，基本的原理很多飞⼿还不知道，本⽂给各位客官⽼爷介绍⼀下四轴多旋翼⽆⼈机的基本组成。
如果⽂中有错误欢迎各位客官⽼爷批评指出。
好啦，话不多说开始今天的课程吧！基本概念多旋翼飞⾏器也称多轴飞⾏器，是⼀种具有三个及以上旋翼轴的特殊直升机，其每个轴上的电机转动，带动旋翼产⽣升⼒。
⽬前市⾯上主流的布局⽅式：四轴四旋翼X型布局四轴四旋翼⼗型布局四轴⼋旋翼X型布局（上下两个电机桨叶）四轴四旋翼H型布局四轴⽆⼈机基本组成多旋翼动⼒系统的组成为：桨、机、调、池桨：桨径，桨距、CCW、正反桨、反扭螺旋桨是安装在电机上的，为飞⾏器提供升⼒的装置，电机仅仅是将电能转换为机械能，⽽螺旋桨才是提供升⼒的部件，螺旋桨产⽣推⼒⾮常类似机翼产⽣升⼒的⽅式。
产⽣的升⼒⼤⼩依赖于桨叶的平⾯形状、桨叶的迎⾓和电机的转速。
⼀般装在多旋翼上的都是定距桨，只有改变转速才能提供升⼒。
桨径和桨距：螺旋桨主要指标有桨径和桨距（也叫螺距、总距），使⽤4位数字表达，如1655。
前两位数字代表的是桨叶的直径16英⼨（1英⼨=254mm）后⾯两位是桨的桨距。
也有写成16*5的也有写成1655的。
1655的桨叶⽐1340的桨看起来⼤也⽐后者陡。
桨距是指桨叶每旋转⼀周都会向前，这个距离就称为桨距，⼀般来讲实际桨距都⼩于理论桨距。
正反桨：多旋翼为了抵消单个螺旋桨的反扭⼒，各个桨叶的旋转⽅向是不⼀样的，所以他需要正反桨叶，正反桨叶的⽓流都是向下吹的，正桨⽤CCW表⽰，反桨是⽤CW表⽰的。
机：规格、内外转⼦、⽆刷、三相⽆⼈机的电机⽬前有两种类型：有刷和⽆刷。
现在市场上多数流⾏⽤⽆刷。
⼀是因为动⼒⾜，⼆是因为寿命长，三是因为效率⾼，四是因为也并不贵。
⽆刷是⽬前的主流，所以这⾥重点讲讲⽆刷电机。
⽆刷电机有三根线。
没有像有刷那样的⼀对电刷，故称⽆刷。
有刷电机有⼀对电刷，使⽤到⼀定次数，电刷就被磨损殆尽，于是得更换电刷。
四轴飞行器知识简介
四轴飞行器知识什么是四轴飞行器？四轴飞行器也叫四旋翼飞行器。
通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器，有四个旋翼来悬停、维持姿态及平飞。
四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴，八轴或者更多轴。
四轴飞行器飞行原理重心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的平衡, 四轴不会向任何一个四轴飞行器有四个电机呈十字形排列,驱动四片桨旋转产生推力; 四个电机轴距几何中方向倾转; 而四个电机一对正转,一对反转的方式使得绕竖直轴方向旋转的反扭矩平衡,保证了四轴航向的稳定. 此飞行控制板规定四轴电机的排布方式相对应。
1,4号电机顺时针方向旋转, 2,3号电机逆时针方向旋转. 四个电机的转速做相应的变化即可实现四轴横向、纵向、竖直方向和偏航方向上的运动: 当四轴需要向前方运动时, 2,3号电机保持转速不变, 1号电机转速下降, 4号电机转速上升, 此时4号电机产生的升力大于1号电机的升力, 四轴就会沿几何中心向前倾转,桨叶升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动. 当四轴要转向左转向时, 1,4号电机转速上升, 2,3号电机转速下降, 使向左的反扭距大于向右的反扭矩, 四轴在反扭距的作用下向左旋转.四个桨产生的推力, 超过或者低于四轴本身重力的时候能够实现竖直方向上升与下降的运动, 当桨的升力与四轴本身的重力相等的时候即实现悬停。
其他方式的运动原理与以上过程类似. 四轴飞行原理虽然简单, 但实现起来还需很多工作要做.四轴飞行器需要的零件无刷电机（4个）、电子调速器（简称电调，4个，）、螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）、飞行控制板（常见有瑞伯达、KK等品牌）、电池（11.1v航模动力电池）、遥控器（最低四通道遥控器）、机架（非必选）、充电器(尽量选择平衡充电器)怎样知道是否能正常起飞？一切准备完毕，怎么知道可以试飞了呢，我个人建议为了避免匆忙上马，秒炸。
先拿手上试飞比较好，但要注意离身体距离。
多轴飞行器知识入门：多轴飞行器简介及其运用
桨的定义及作用
1.螺旋桨桨：螺旋桨是指靠桨叶在空气或水中旋转， 将发动机或电机的转动功率转化为推进力的装置。 2.桨的作用：多轴通过改变不同旋翼之间的相对速度 可以改变推进力的扭矩，从而控制飞行器的运行轨迹。
桨的规格
Model 330
Propeller(桨) 8 × 4.5in
450
550 800
多轴电池性能要求
容量大
B
重量轻
A 能量密度高 E D
C
体积小
相对倍率 低
飞行时间 长
能量密度（Energy density）是指在一定的空间或质量物质中储存 能量的大小
行业应用
产品运用领域：
1.政府机构：警务应用，火场指挥，抢险救灾，交通事故调查 2.媒体机构：新闻报道，航空摄影 3.科研机构：地质调查，野生动物摄影，环境评估，空中考古 4.企业机构：管道线路巡检，农业渔业生产， 5.个人应用：休闲娱乐
飞控主要提供两种控制：主动控制和辅助控制
A左右 按照马达顺序将电调从M1-M4接好 E 前后 主动控制：将遥控发射的信号控制飞行器的水平运动垂直运动，翻滚动作等 T油门 4口LED 辅助控制：主要有 3种，定点悬停，航线飞行（GPS电源模块 卫星导航系统定点飞行） R尾舵 3口信号线接X3 自动返航。其他辅助有很多例如电压保护，动力失效保护等等。 U控制模式切换 X1 云台 X2 D BUS（总线） X3 电压监测 （接收机）
A左右 E前后 T油门 R尾舵 U控制模式切换 X1 云台 X2 D BUS（总线） X3 电压监测 （接收机）
多轴飞行器的组装 (450为例子) 飞控-飞行控制系统
M
飞控指的是飞行控制系统，控制着飞行器的运动 5.将点调和飞控按照连接上，并在力臂上安装电机 姿态。 现在市面上入门级的飞控至少都可以支持到6轴。 高端的飞控会支持到8轴或以上。
新手DIY多轴飞行器
新手DIY多轴飞行器新手DIY多轴飞行器--我的第一架450无人机2021-02-22 15:52:33diy无人机的优势图传延迟和传输距离远高于千元以下无人机，维修方便，可升级各种配件，花大疆精灵4的钱可以装两台以上同等性能的。
diy无人机的劣势入门繁琐需要一定技术和耐心，没商品机稳定，功能性配件一点不便宜，比如几十块玩具无人机都有的osd功能，大疆的飞控上，就是买副厂你得花一百多。
跟组装电脑过程一样，你先得知道需要准备哪些零件。
1、电机，我买的是精灵3拆机2312a电机，一只大概8块左右，某宝有大量配套桨大概3块一只，整套50块搞定。
关于电机kv值，kv值越大，提高电压转速越快，相对的扭力越小，对应需要桨叶越短倾斜角度越小。
下图参考某宝店家2312给出的性能参数，3s电池下该电机最大拉力700g，四只就是2800g，但实际上你不能一直满负荷飞，电机还要承担加速和姿态调整需要的推力。
成品机架总重至少小于1800g安全点。
2、机架，常见的机架尺寸有250,330,450,550等等，穿越机567寸等等，数字越大机架越大。
又分468轴，一般用4轴，成本低灵活性高些。
机臂材质又分为塑料，玻纤和碳纤维，入门首选塑料的，耐摔又便宜！中心架又分玻纤、碳纤维、pcb的，其中pcb的带分电电路，布线方便些。
机架脚架又分无脚架《靠机臂支撑》，低脚架，高脚架，推荐简易高脚架，适合装云台相机，也轻。
电机类型决定机架尺寸，像精灵3kv值900多的，配套的桨叶长度一般适合450以上机架，如果你的电机kv值比较大，相应桨叶短些可以选更小机架。
我买的是四轴550机架，二手全新40块左右，后来又改用450机架，轻一两百克！现在又狠心换飞越550六轴！六轴安全些，如果你不上云台，建议选4轴越小越轻。
3、飞控，无人机核心部分，买飞控最起码要选带gps的。
我买的是拆机大疆精灵2升级v2飞控还买了大疆m lite飞控以后对比看看。
建议买全套，飞控，gps，led调参模块，电源pmu模块一起买，我闲鱼买的，一套大概350。
多轴飞行器基本知识
多轴飞行器基本知识
多轴飞行器基本知识
多轴飞行器是利用多个向上产生拉力的螺旋桨来飞行的飞行器。
其中最常见的是四轴飞行器、六轴飞行器、八轴飞行器等。
下面由店铺为大家分享多轴飞行器基本知识，欢迎大家阅读浏览。
▌多轴飞行器定义
多轴飞行器是利用多个向上产生拉力的螺旋桨来飞行的飞行器。
其中最常见的是四轴飞行器、六轴飞行器、八轴飞行器等。
▌结构特征
四轴飞行器的四个螺旋桨中有两个螺旋桨是逆时针方向旋转，另外两个是顺时针方向旋转，它们相互间隔分布。
▌四轴飞行器动力系统
四轴飞行器的动力系统由电池、电机和螺旋桨组成。
有的飞行器上的螺旋桨和电机是直接连接的.，有的则通过减速齿轮组连接。
一般情况下，小型的四轴飞行器往往采用减速组连接，微型和大型的四轴飞行器
多数采用电机直接连接螺旋桨，即所谓“直驱”的方式。
▌电池
现在无人机一般都采用锂聚合物电池(Li-Po)，简称锂电池。
锂电池具有重量轻、储能多、放电能力强等优点。
但是，锂电池有两个致命缺点：它不能过分充电也不能过分放电。
锂电池的主要技术指标有：电压、容量、最大放电倍率。
▌电机
四轴飞行器采用的电机主要有两种类型。
微小飞行器一般采用空心杯电机，其余采用无刷电机。
▌螺旋桨
螺旋桨分正反桨，航空模型里用右手定则来判定螺旋桨是正桨还是反桨。
螺旋桨按右手四指方向旋转，产生的拉力按大拇指方向的，这种
螺旋桨叫做正桨。
如果产生的拉力与大拇指方向相反，那就叫反桨。
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多轴飞行器基本概述
多轴飞行器基本概述多轴飞行器基本概述多轴飞行器也叫多旋翼飞行器它有多个螺旋桨，多轴飞行器也是飞行器中结构最简单的飞行器了。
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多轴飞行器概述多轴飞行器也叫多旋翼飞行器它有多个螺旋桨，多轴飞行器也是飞行器中结构最简单的飞行器了。
前后左右各一个，其中位于中心的主控板接收来自于遥控发射机的控制信号，在收到操作者的控制后通过数字的控制总线去控制四个电调，电调再把控制命令转化为电机的转速，以达到操作者的控制要求，前后马达是顺时针转动，需要安装反桨，左右马达是逆时针转动，需要安装正桨，机械结构上只需保持重量分布的均匀，四电机保持在一个水平线上，可以说结构非常简单，做四轴的目的也是为了用电子控制把机械结构变得尽可能的简单。
多轴飞行器的分类1. RTF(Ready to fly)这类飞机完全不用自己动手就可以开始飞行(炸机)。
随着多旋翼市场的铺开，航模厂家把需要基础知识和操作练习的四轴当玩具来宣传和销售，越来越多的零基础新手小白玩起了航模。
个别商家为打开销量，更是卖力的宣传误导“到手飞”等于零基础飞，航模领域的“到手飞”即常用的“RTF”，Ready To Fly仅仅代表出厂已经完全组装好并调教至满足最低起飞要求，包装内包含飞行需要的几乎全部所需设备，如有具备相关知识基础和经验的爱好者的却可以满足“到手飞”的需求，而并非指任何人打开包装就能飞。
(如DJI，零度和小米的的成品机系列)2. DIY这类飞机完全不用自己动手就可以开始飞行从头开始搭建自己的多轴，甚至自己设计也可以，你怎样选择配件取决于自己对无人机的需求你可以为你的多轴无人机量身定做各种配件，并且这些配件有着各种不同的特殊功能，发挥着不同的作用。
多轴飞行器的基本配置每个多轴就如同汽车一样，有着最基本的配置要求。
这些参数将决定无人机的性能以及价格，在以后的文章中将会有详细地描述与解析。
1). 发射机/接收机多轴航模属于无线电遥控设备，所以需要一套无线电设备来操作它。
多旋翼无人机原理及操作方式
的结构及操纵方式
授课人：张磊
多旋翼飞行器的概念及特点
• 多旋翼飞行器( Multirotor) • 是一种具有3个或3个以上旋翼轴的特殊的直升机。 • 因大部分多旋翼都有多个旋翼轴，所以人们也称其为多轴。
旋翼轴≥3 机体大多为中心对称或轴对称结构
每个旋翼都产生升力
螺旋桨都分布于机体边缘
谢谢大家
一、机架
机架是指多轴无人机的机身架，是整个飞行系统的飞行载体。按照无人 机的螺旋桨布局，四轴无人机又可以分为十字型和X型两种；按照机架 的最终呈现形式，可分为组合式机架和一体化机架。
二、电池
电池是无机动力系统中储存并释放能量的部分。无人机使用的电池，大多数为
锂聚合物电池。了解学习 电池的知识，可以从电压、容量、电池充电和电池 储存等四个方面入手
二、电池
二、电池
三、电机
三、电机
电机，结构简单、重量轻、使用方便，可使无人机的噪声和红外特征很小，同时又能提 供与内燃机不相上下的功率比，尤其适合作为低空、低速、微型无人机的动力。微型无 人机的动力电机分为有刷电机和无刷电机，无刷电机已很少使用。
三、电机
四、电调
电调的全称是电子调速器，是电机的提调试系统，主要有两个作用：一是给电机 供电，二是控制电机转速。与玩具飞机不同，无人机工作时流经电机的电流很大， 不能通过飞控直接供电， 所以需要通过电调给电机供电。
需要说明的是，机架、电池、电 机、电调、螺旋桨、飞行控制器 和遥控装置这七大部分，是四轴 无人机的主要构成部分，但不是 四轴无人机只有以上七种部件。 例如无人机的飞行控制器可加配 GPS及指南针模块，从而实现定 点悬停等功能；根据不同应用场 景的要求，也会配备如航拍云台、 图传链路、红外热成像仪等相应 部件。
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多轴飞行器基础篇一、DIY四轴需要准备什么零件（基本配备）1、无刷电机（4个）2、电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、银燕、中特威、新西达等品牌）3、螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）4、飞行控制板(简称:飞控，常见有APM、Pixhawk、KK、FF、玉兔等品牌）5、电池（11.1v航模动力电池）6、遥控器（最低4通道遥控器，最好是以上，因为可以切换飞行模式）7、机架8、充电器(尽量选择平衡充电器)二、四轴全套制作流程：材料和设备置办齐全之后，我们开始动手制作四轴飞行器。
1、机架零件：上下底板、四支机臂、一包螺丝。
2、在下底板用电钻和锉刀加工两个方形槽出来，方便电池扎带穿过，用来固定电池。
方形槽的位置和尺寸依照电池大小自行设计。
3、准备电烙铁和焊锡，将电调电源线和电池电源线焊接到下底板（分电板）相应位置上。
注意别搞错正负极，也别弄短路。
4、准备好螺丝刀，用该机架自带的螺丝将四支机臂固定到下底板上。
螺丝得拧紧，但别拧坏了。
5、将上底板和四支机臂用剩下的螺丝固定好6、先将四个电机组装好，再将它们分别固定到机臂的端部。
7、给电调刷BLHeli固件（由于主贴过于冗长，刷电调部分详细内容见此分贴：/thread-5546515-1-1.html）8、四个电调都刷过BLHeli固件之后，将电调用黑胶布包好，再用尼龙扎带将其捆绑在四支机臂下方。
如下图X型四轴，红色机臂角平分线即为机头方向。
按照MWC四轴的电机转向分布图，将电调和电机连接起来，务必接电池后，用遥控器油门通道测试每个电机转向，转向与分布图规定不符者需交换三相线中任意两根。
确保四个电机转向与分布图中完全一致。
电机转向分布图如下：电机与电调正确连接后如图所示：9、给飞控板烧录程序及配置相关参数。
四轴的动力系统完成之后，就轮到给飞控板烧录程序和配置相关参数步骤了。
用FTDI连接电脑和飞控运行Arduino IDE，到MultiWii_2_2\MultiWii文件夹下打开主程序MultiWii.ino，其他子程序会自动打开。
如下所示:最大化后选择倒数第三个子程序config.h。
整个飞控程序中，我们需要配置的只有config.h。
10、MultiWii GUI参数配置往飞控里烧玩程序之后，需要打开GUI，即MultiWii /MultiWiiConf文件夹下的MultiWiiConf.exe。
之前讲过，要想运行MultiWiiConf.exe，得先安装JAVA虚拟机。
Multiwii 的GUI程序需要JAVA虚拟机的支持，需下载安装：/zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN（如果你的电脑是win7 64位的系统，安装了JAVA虚拟机后GUI仍然运行不了，那你就需要到C:\Program Files\Java\jre7\bin\找到并复制javaw.exe，然后粘贴到C:\Windows\SysWOW64\这个文件夹下面，再重新运行GUI即可）成功运行则出现如下界面：若按照上图正确操作则会出现以下界面：11、把飞控板固定到机架上底板上在飞控板背面四个角落粘上厚一点的3M泡沫双面胶，再将飞控板粘到机架上底板中央，一定要注意位置置中，与机架方向对齐。
条件好一点可以加一块减震硅胶PU胶。
用3M胶或PU胶的好处是起隔震作用，减少机体振动对传感器的影响。
注意飞控板的飞行方向（蓝灯所在箭头方向）和四轴机头方向（红色机臂角平分线方向）要对齐重合。
飞控板要尽量安放在上底板的中央。
具体如下图所示：12、飞控板和遥控器接收机的连接熟读遥控器的使用说明，依照说明先设置遥控器，比如机型要选择固定翼模式，控制杆设置默认即可，之前也讲了可以在高级设置菜单下的可编程混控设置三档开关，用于切换飞行模式。
这些最基本的遥控器设置都必须提前做好，哪里不懂就仔细阅读使用说明书。
这是天7的接收机图示按照图中各通道的功能，将接收机和飞控板连接起来，这里我们只连接5个通道：飞控板接收机THRO --------- 油门（第3通道）RO ---------- 副翼（第1通道）PI ---------- 升降舵（第2通道）YA ---------- 方向舵（第4通道）MO ---------- 起落架（第5通道，设置三档开关之后用来切换飞行模式）然后用双面胶粘到机架下底板，可以用尼龙扎带把连接线束一束。
如下图所示：13、飞控板与电调的连接电调自身带信号线：红色为+5V，黑色为GND，白色为PPM信号。
整个机体来看，按照机头方向将四个电机分为头左（3号电机），头右（10号电机），尾左（11号电机），尾右（9号电机）。
3号电机信号线连接飞控板输出部分3号排针，10号电机连接10号排针，11号电机连接11号排针，9号电机连接9号排针。
需要注意的是：飞控板由电调供电，有四个电调，但不能让四个电调并联供电，会引起故障。
所以必须剪断其中三个电调的+5V供电线。
只留一个电调给飞控板供电。
如下图所示连接好之后如下图所示这样再用电池扎带将电池固定在下底板上，那整架飞机就算初步组装完成。
进一步调试之后，装上桨就可以去试飞了。
这里提一下：调试的时候不要装桨，不小心会伤着人，等调试完成之后试飞阶段再装桨。
14、四轴整机调试插上FTDI，打开MultiWii GUI，现在进行整机调试。
A、整机校准加速度计具体操作：将四轴整机平放在水平面上，比如大理石地面。
点击GUI上的CALIB_ACC，看到加速度计pitch、roll轴示数归零，Z轴示数在512左右则表明校准成功。
B、遥控器设置具体操作：在对遥控器进行了基本设置的基础上，打开遥控器开关，这时接收机上的红灯会灭掉，表示连接成功。
这时观察GUI上遥控器各通道示数会有变化。
首先检查各通道正反是否正确。
推动前四个通道的摇杆，正反设置正确的标志：油门通道：向前推动摇杆，GUI里油门通道示数变大；向后拉摇杆，GUI里油门通道示数变小。
升降舵通道：向前推动摇杆，GUI里油门通道示数变大；向后拉摇杆，GUI里油门通道示数变小；自动回中GUI示数在1500左右。
副翼通道：向右推动摇杆，GUI里油门通道示数变大；向左推动摇杆，GUI里油门通道示数变小；自动回中GUI示数在1500左右。
方向舵通道：向右推动摇杆，GUI里油门通道示数变大；向左推动摇杆，GUI里油门通道示数变小；自动回中GUI示数在1500左右。
三档开关通道：低档GUI示数1000左右；中档GUI示数1500左右；高档GUI示数2000左右。
若正反向不正确，则在遥控器设置里正反设置里改动即可。
正反设置完成之后需要校准各通道行程，要求各通道最小值在1050以下，最大值在1950以上。
然后升降舵、副翼、方向舵三个通道需要校准中立点（即摇杆自动回中那个值），利用遥控器各通道旁边的微调开关，将以上三通道的中立点校准到1500左右，偏差不超过正负4。
设置完正反向、通道行程、通道中立点之后，会得到如下界面C、尝试解锁尝试解锁之前不要接上电池，接了电池解锁之后电机就会动了。
初始时先看看解锁后GUI 上的各电机输出是否正常。
遥控器摇杆的组合运用说明见此文档：/forum.php? ... TI5NjczMnw1NTQ2MDU3还有要感谢fpvdiy博主，写有关MWC的一些列好教程，大家可以参考他的博文/s/articlelist_2164576720_0_1.html关于遥控器摇杆组合操作，大家也可以参考他的博文：/s/blog_8104d1d00100swc2.html再次感谢写这些教程的博主。
操作遥控器的时候注意对应自己的遥控器是美国手还是日本手。
若解锁成功，则初始时刻各个电机的输出是你当时在程序里设置的MINTHROTTLE的值，称之为怠速，即飞控解锁之后四个电机将以怠速转动。
你加油门之后四个电机的输出将升高且各不一样（PID算法的原因，主要是I在作怪）。
所以当你发现四个电机输出不一致时不要奇怪，这是I在捣乱，呵呵。
若解锁不成功，则是你各通道行程没设置对。
D、重新确认一下飞行模式是否设定注意设定之后随着三档开关的切换，飞行模式也在切换（GUI里颜色变绿）。
PID参数暂时不用调整，默认参数就能飞的很稳，注意改动参数后要点击WRITE将改动写入飞控里，否则你的改动将不起作用。
E、利用遥控器摇杆组合校准陀螺仪飞控板指示灯闪烁，静态下GUI里陀螺仪输出数据归零则说明陀螺仪校准完成。
15、电调校准在程序配置部分有讲过，在试电机之前要进行电调校准。
电调可以用遥控器校准，也可以直接用程序校准。
进行这一步，四轴不能装桨，会出危险。
具体操作：用Arduino IDE打开MultiWii程序，转到子程序config.h，将代码拉倒最底部，找到ESCs calibration去掉//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY这句代码前面的两条斜线，启用这句代码，并将改过的程序烧录到飞控板里。
烧录完成后，拔掉FTDI，接上电池，这时你会听到一段奇怪的音调，等待一分钟左右，拔掉电池，重新插上FTDI，将#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY 这句代码注释掉，再次烧录到飞控板里，至此校准电调完成。
16、试电机以上设置完成之后，可以将电池接上，注意此时仍然不能装桨。
开遥控解锁，此时你会发现四个电机都转动，推油门转速增大，推升降舵和副翼、方向舵，相应的电机会有转速变化。
若出现这些现象说明电机正常运转。
若出现有的电机堵转，那可能是你的MINTHROTTLE设置过小，改程序增大一些试试看，直到四个电机同时转动方可。
17、初次试飞至此你已经可以带着四轴和遥控器出去试飞了。
也只有到这一步你才能将四支桨装上，注意桨的方向要与电机转向相同，螺丝尽量拧紧了。
初次试飞，成败与否不可预测，人身安全最为重要。
找个宽阔一些，人少一些的泥松草厚的飞场，放置四轴，接上电池，解锁，慢慢推油门，一点一点的小心操控。
三、基本原理与名词解释1、遥控器篇（1）什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。
但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。
如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
（2）什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。
反之同理。
判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。
2、飞行控制板篇简称飞控飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。