库卡工业机器人运动指令入门知识(学员必备)
KUKA机器人培训资料
KUKA培训资料一、教学内容本节课我们将学习KUKA的基本操作和编程。
教材的章节包括：第二章KUKA基本操作，第三章KUKA编程语言，第四章KUKA路径规划和第五章KUKA应用案例。
二、教学目标1. 学生能够熟练掌握KUKA的基本操作。
2. 学生能够理解并运用KUKA的编程语言进行简单的程序编写。
3. 学生能够了解KUKA的路径规划方法，并能够进行简单的应用案例操作。
三、教学难点与重点重点：KUKA的基本操作和编程语言。
难点：KUKA的路径规划和应用案例操作。
四、教具与学具准备教具：KUKA模拟器。
学具：每人一台电脑，安装有KUKA模拟器。
五、教学过程1. 实践情景引入：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的搬运任务，让学生了解KUKA的基本操作。
2. 基本操作学习：教师引导学生学习KUKA的基本操作，包括关节运动、直线运动和圆周运动等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
3. 编程语言学习：教师讲解KUKA的编程语言，包括变量声明、函数调用和条件语句等。
学生跟随教师一起编写简单的程序，并进行随堂练习。
4. 路径规划学习：教师引导学生学习KUKA的路径规划方法，包括直线插值、圆弧插值和样条曲线插值等。
学生跟随教师一起进行路径规划，并进行随堂练习。
5. 应用案例操作：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的应用案例，如搬运、焊接等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
六、板书设计板书内容包括：KUKA基本操作、KUKA编程语言、KUKA路径规划、KUKA应用案例。
七、作业设计作业题目：1. 请编写一个KUKA搬运程序，实现从A点到B点的搬运。
2. 请编写一个KUKA焊接程序，实现对一个零件的焊接。
答案：1. 程序代码。
2. 程序代码。
八、课后反思及拓展延伸教师在课后对学生进行反思和拓展延伸，了解学生在课堂上的学习情况，针对学生的不足进行讲解和指导，同时为学生提供更多的学习资源和案例，激发学生的学习兴趣和创造力。
工业机器人技术-库卡机器人编程指令实训
主要内容
01 关节运动指令 02 线性运动指令（直线运动）03 圆 Nhomakorabea运动指令
关节运动指令
程序一般起始点使用PTP 指令。机器人 将TCP 沿最快速轨迹送到目标点，机器 人的姿态会随意改变，TCP 路径不可预 测。机器人最快速的运动轨迹通常不是 最短的轨迹，因而关节轴运动不是直线。 由于机器人轴的旋转运动，弧形轨迹会 比直线轨迹更快。
关节运动指令
运动特点：
01 运动的具体过程是不可预见的。
02 六个轴同时启动并且同时停止。
可以使机器人的运动更加高效快速，也可以使得机器人 的运动更加柔和，但是关节轴运动轨迹是不可预见的， 所以使用该指令务必确认机器人与周边设备不会发生碰 撞。
关节运动指令
01 指令格式
指令格式说明： 1）PTP：运动方式:机器人关节运动。 2）P1：目标点名称。 3）CONT：是否逼近。 4）100%：运动速度。 5）PDAT1：运动数据组。
圆弧运动指令
圆弧运动指令也称为圆弧插补运动指 令。三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运 动需要示教三个圆弧运动点，起始点P1 是上一条运动指令的末端点，P2 是中间 辅助点，P3 是圆弧终点，如图所示。
圆弧运动指令
01 指令格式
指令格式说明： 1）CIRC：机器人圆弧运动。 2）P1：圆弧辅助点。 3）P2：圆弧终点。 4）CONT：是否逼近。 5）2 m/s：运动速度。 6）CPDAT1：运动数据组
机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动 路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
关节运动指令
根据如图所示的运动轨迹，写出其关节指令程序。
所示的运动轨迹的指令程序如下： PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 Vel=100% PDAT2 PTP P3 Vel=100% PDAT3
周报82期库卡（KUKA）机器人入门学习必备知识！
周报82期库卡（KUKA）机器人入门学习必备知识！技成周报：82期1、库卡机器人零点标定使用的工具是什么？答：工具通常有两种：1）千分表，标定精度偏低。
2）EMD电子装置，标定精度较高。
2、库卡机器人有几种停机模式呢？答：有三种。
分别是：STOP0,STOP1,STOP2这三种模式，停止的过程也不同。
3、库卡机器人控制柜有哪几种？答：最基本的有5种型号。
分别是：紧凑型（ Compact ）、小型（ Smallsize-2 ）、标准型（ Standard ）、中型（ Midsize ）以及加高型（Extended ）4、KUKA机器人可以设置每个轴的软限位，防止碰撞吗?答：可以的。
可以在示教器中设置每个轴的限位值。
5、库卡机械臂本体的组成有哪些呢？分别有：1）底座2）转盘3）平衡缸4）大臂5）小臂6）中心轴。
其中平衡缸不是每台机器人都有的，负载较大的机器人则会配备平衡缸。
6、设备工具，传送带等属于机器人系统范畴吗？答：不属于。
工业机器人一般由机械手、机器人控制系统、手持编程器组成，机器人与控制柜之间的连接电缆以及控制系统也同样属于机器人系统范畴！所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备工具、外部PLC、传输带、传感器、防护围栏或其他保护装置等。
7、想要移动库卡机器人的某个轴固定的值，比如移动一轴10°，怎么操作呢？答：使用增量模式即可。
8、库卡机器人的坐标系有哪些？答：分别有1）ROBROOT机器人足部坐标系2）WORLD世界坐标系3）BASE基坐标系4）FLANGE法兰坐标系5）TOOL工具坐标系9、库卡机器人负载数据标定不准确的话会造成什么影响呢？答：1）异响，2）振动，3）节拍下降，4）机器人使用寿命10、机器人的工具负载是什么呢？答：工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。
11、机器人上的附加负载的差异对机器人有什么影响呢？答：会对机器人有以下几项影响：1）轨迹规划，2）加速度，3）节拍时间12、库卡机器人的编程方式有哪些呢？答：使用示教器在线编程以及simpro、Officelite、 Orange Edit 等软件13、库卡机器人的仿真是通过什么软件实现的？答：simpro和Officelite两个软件配合。
库卡工业机器人运动指令入门知识(学员必备)
库卡工业机器人运动指令得入门知识问学完了KUKA机器人得运动指令后,可以了解到哪些？答(1)通过对机器人几种基本运动指令得学习,能够熟练掌握机器人各种轨迹运动得相关编程操作(2)通过学习PTP运动指令得添加方法,能够掌握机器人得简单编程机器人得运动方式:机器人在程序控制下得运动要求编制一个运动指令,有不同得运动方式供运动指令得编辑使用,通过制定得运动方式与运动指令,机器人才会知道如何进行运动,机器人得运动方式有以下几种:(1)按轴坐标得运动(PTP:PointtoPoint,即点到点)(2)沿轨迹得运动:LIN直线运动与CIRC圆周运动(3)样条运动:SPLINE运动点到点运动PTP运动就是机器人沿最快得轨道将TCP从起始点引至目标点,这个移动路线不一定就是直线,因为机器人轴进行回转运动,所以曲线轨道比直线轨道运动更快。
此轨迹无法精确预知,所以在调试及试运行时,应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人得移动特性。
线性运动线性运动就是机器人沿一条直线以定义得速度将TCP引至目标点。
在线性移动过程中,机器人转轴之间进行配合,就是工具或工件参照点沿着一条通往目标点得直线移动,在这个过程中,工具本身得取向按照程序设定得取向变化。
圆周运动圆周运动就是机器人沿圆形轨道以定义得速度将TCP移动至目标点。
圆形轨道就是通过起点、辅助点与目标点定义得,起始点就是上一条运动指令以精确定位方式抵达得目标点,辅助点就是圆周所经历得中间点。
在机器人移动过程中,工具尖端取向得变化顺应与持续得移动轨迹。
样条运动样条运动就是一种尤其适用于复杂曲线轨迹得运动方式,这种轨迹原则上也可以通过LIN运动与CIRC运动生成,但就是相比下样条运动更具有优势。
创建以优化节拍时间得运动(轴运动)1 PTP运动PTP运动方式就是时间最快,也就是最优化得移动方式。
在KPL程序中,机器人得第一个指令必须就是PTP或SPTP,因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置得状态与转角方向值,以便定义一个唯一得起始位置。
库卡(KUKA)机器人入门学习必备知识-2024鲜版
2024/3/28
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工业机器人定义与分类
2024/3/28
工业机器人的定义
工业机器人是一种可编程、多功 能的自动化操作设备，能够执行 各种工业任务，如焊接、装配、 搬运等。
工业机器人的分类
根据机器人的结构、功能和应用 领域，工业机器人可分为关节型 机器人、直角坐标机器人、 SCARA机器人、Delta机器人等 。
1995年
库卡(KUKA)机器人开始进入医 疗、娱乐等新兴市场。
2010年代至今
库卡(KUKA)机器人不断拓展应 用领域，如航空航天、新能源 等。
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库卡(KUKA)机器人应用领域
汽车制造
库卡(KUKA)机器人在汽 车制造领域应用广泛， 包括焊接、装配、喷涂
等工艺。
2024/3/28
医疗器械
库卡(KUKA)机器人在医 疗器械领域也有应用， 如手术机器人、康复机
ABCD
2024/3/28
了解并掌握库卡机器人故 障处理指南，以便在发生 故障时能够迅速采取正确 的处理措施。
对于可能对环境造成影响 的故障或事故，应及时向 相关部门报告并配合处理 。
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库卡(KUKA)机器人应用案例分 享
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案例一：自动化生产线上的应用
汽车制造
库卡机器人在汽车制造领域广泛应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺，提高生产效率和产品质量。
年度维护
每年对机器人进行一次全面的维护和保养，包括更换磨损严重的部件、对控制器和驱动器 进行性能测试、对传感器进行校准等。同时，对机器人的使用记录进行分析，为未来的维 护和保养提供参考。
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05
库卡(KUKA)机器人安全使用注 意事项
KUKA基础培训之2机器人运动
用固定工具手动移动的操作步骤：
1. 在工具选择窗口中选择由机器人导引的 工件。 2. 在基坐标选择窗口中选择固定工具。 3. 将 IpoMode （Ipo 模式）选择设为外 部工具。 4. 作为移动键/3D 鼠标选项设定工具：
设定工具，以便在工件坐标系中移动。 设定基坐标，以便在外部工具坐标系 中移动。 5. 设定手动倍率。 6. 按下确认开关的中间位置并保持按住。 7. 用移动键/3D 鼠标朝所需方向移动。 通过在手动移动选项选项窗口中选择外部 工具控制器切换： 所有运动现在均相对外 部 TCP，而不是由机器人导引的工具。
一、机器人控制系统的信息提示
信息提示概览:
图 1-1: 信息窗口和信息提示计数器
1 信息窗口： 显示 当前信息提示 2 信息提示计数器： 每种信息提示类型的信息提示数
控制器与操作员的通信通过信息窗口实现。 其中有五种信息提示类型：
图标
类型
确认信息 用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态。（例如： “ 确认紧急停止”） 确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。
准确的时间。
图 1-2: 确认信息
观察和确认信息提示的操作步骤： 1. 触摸信息窗口 (1) 以展开信息提示列表。 2. 确认：
用“OK” (2) 来对各条信息提示逐条进行确认。 或者： 用“ 全部 OK” (3) 来对所有信息提示进行确认。 3. 再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X” 将重新关闭 信息提示列表。
AUT EXT （外部自动运行） 用于带上级控制系统（PLC）工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度！ 手动运行： 无法进行
操作步骤：
如果在运行过程中改变运行方式，驱动装置即立刻关断。 工业机器人 以安全停止 2 停机。
kuka机器人操作与编程手册
KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。
它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。
本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。
操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。
下面是启动和关闭机器人的步骤：1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、旋转运动和关节运动。
下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动：CIRC P100 P200 R50•关节运动：JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。
KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。
下面是一个简单的KRL程序示例：DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器，以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。
一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。
通过这些传感器，机器人可以感知和适应外部环境的变化。
5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时，安全是至关重要的。
以下是一些常见的机器人安全措施：•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估，并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查，确保其正常运行•使用必要的个人防护设备，例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。
工业机器人常用的运动指令
工业机器人常用的运动指令包括以下几种：
1. MoveL指令：用于机器人的直线运动，可以指定机器人末端的位置和朝向。
MoveL指令可以通过修改机器人的坐标系来实现不同的运动方向。
2. MoveJ指令：用于机器人的关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。
MoveJ指令可以通过修改机器人的关节坐标系来实现不同的运动方向。
3. MoveR指令：用于机器人的旋转运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。
MoveR指令需要指定旋转的方向和角度，可以使用欧拉角或者四元数来表示。
4. MoveAbsJ指令：用于机器人的绝对关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。
MoveAbsJ指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。
5. MoveAbsL指令：用于机器人的绝对直线运动，可以指定机器人末端的位置和朝向。
MoveAbsL指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。
6. MoveRtJ指令：用于机器人的旋转关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。
MoveRtJ 指令需要指定旋转的方向和角度，可以使用欧拉角或者四元数来表示。
7. MoveRtL指令：用于机器人的旋转直线运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。
MoveRtL 指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。
除了以上列举的运动指令外，还有一些特殊的运动指令，如MoveRtAbsJ指令、MoveRtAbsL 指令等，可以用于更复杂的机器人运动控制。
需要根据具体的应用场景选择合适的运动指令来实现机器人的运动控制。
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库卡工业机器人运动指令的入门知识
问学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？
答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作
（2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程
机器人的运动方式：
机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种：
（1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点）
（2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动
（3）样条运动：SPLINE运动
点到点运动
PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。
此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。
线性运动
线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。
在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。
圆周运动
圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。
圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确
定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。
在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。
样条运动
样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。
创建以优化节拍时间的运动（轴运动）
1 PTP运动
PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。
在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位
置。
2 轨迹逼近
为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。
PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势：
（1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减
少。
（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。
创建PTP运动的操作步骤
（1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。
（2）操作机器人将TCP移向应被设为目标点的位置。
（3）然后将光标放置在其后应添加运动指令的那一行程序中。
（4）点击菜单序列指令＞运动＞PTP，作为选项，也可以在相应行中按下软件运动，选完运动指令后，出现PTP指令的联机表单。
（5）在联机表单中输入参数，各个参数含义如下表所示。
（6）在选项窗口“坐标系”中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的数据。
（7）在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。
如果已经激活轨迹逼近，则也更改轨迹逼近距离。
根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm或%。
（8）点击指令OK保存指令，TCP的当前位置被作为目标示教。
原文地址：/news/index.php?itemid=20122。