汇川变频器MD330张力开环调试
MD330收放卷参数设定步骤
MD330收、放卷张力变频参数设定一、变频调试和参数设定汇川MD330变频器为用于收放卷张力控制的专用变频器，是从MD320基础上添加的功能，所以当不选用张力控制是用法和MD320一样。
首先参考下表接线：接线图：收放卷方式，张力输入为AI1，线速度输入为AI2MD330变频调试步骤如下：1、参数恢复出厂值：才能上电，参数设定前先对变频器参数初始化（FP-01=1）同时按ENT键确认，即变频器参数恢复出厂设定值。
2、调好开环矢量：（注意调谐时加速和减速时间不可设置太小，保持出厂的默认数据即可。
）3、调好闭环矢量F2-11=编码器脉冲数（电机运行一圈编码器反馈的脉冲数）F0-02=1开环矢量成功后将编码器的脉冲数（，将F0-01参数改为“有速度传感器矢量控制”模式，按键和启停变频器分别让其运行5HZ、50HZ观察及电流，2中相差不大，如果电流比较大或者变频器停不下来，一般是编码器反馈回路有问题，停不下来需按急停断电才能停下来。
可能由以下原因造成：a检查F2-11是否设定正确，b编码器A、B相接线是否正确，是否接反了，必要时调换A、B相c检查编码器是否有松动、如有需紧固螺丝d外部线路有无松动情况以上步骤没问题才进行以下参数设定：4、其他参数设定：开环运行成功后，就可进行张力控制模式，目前常用的模式为：开环转矩控制模式，下面以开环转矩控制模式为例进行参数设定：5、摩擦补偿系数FH-36设定：逐渐加大FH-36摩擦补偿系数，按和启停变频器，直到在无张力的情况下马达能够运行起来，值。
6、完善设定参数：1）将FH-05设定20N张力，变频是否能快速启动起来并保持该张力。
如果是则2设定和控制了，可以拉材料做张力控制运行了。
7、惯量补偿FH-33：收卷起动时偏软或跟不上以及停机时张力过大的情况都由于惯量造成的。
需增加惯量补偿系数，适当增加FH-33的数值，改善收放卷启停由于惯性造成的张力偏大或偏小的问题。
二、参数设定补充说明：1）张力控制时，请清楚以下几个问题：A、张力来源，例如模拟量给定，或者通讯给定，正确设好张力来源参数B、卷径计算方式一般通过线速度计算设定好最大与最小卷径及初始卷径线速度输入部分选择好线速度输入来源并正确设定最大线速度（最大线速度对应输入的最大值，如选择模拟量做速度来源，最大线速度即为10V输入，为使用方便我们一般使用线速度计算方式）2）设定IO输入输出，你可能需要设定DI1启动、DI2卷径复位、DI3初始卷径选择，DI4故障复位以及故障报警输出，你还可以根据你的要求设定其他功能IO输入输出3）补偿设定，补偿包括摩擦补偿和机械惯量补偿摩擦补偿设定方法，先将张力设定为0，逐渐加大摩擦补偿系数，使得电机处于即将旋转的状态（一般是电机不转，但只要你稍微加一点力就能转起来），这时的摩擦补偿系数就是适当值，一般就不要再去改他，但根据你的需要也可做一点点变动。
汇川变频器张力控制功能参数说明
汇川变频器张力控制功能参数说明卷曲张力控制专用变频器MD330用户手册第一章概述本手册需与《MD320用户手册》配合使用。
本手册仅介绍与卷曲张力控制有关的部分，其他的基本功能请参考《MD320用户手册》。
当张力控制模式选为无效时，变频器的功能与MD320完全相同。
MD330用于卷曲控制，可以自动计算卷径，在卷径变化时仍能够获得恒张力效果。
在没有卷径变化的场合实现恒转矩控制，建议使用MD320变频器。
选用张力控制模式后，变频器的输出频率和转矩由张力控制功能自动产生，F0组中频率源的选择将不起作用。
第二章张力控制原理介绍一、典型收卷张力控制示意图二、张力控制方案介绍对张力的控制有两个途径，一是可控制电机的输出转矩，二是控制电机转速，对应这两个途径，MD330设计了两种张力控制模式。
A、开环转矩控制模式开环是指没有张力反馈信号，变频器仅靠控制输出频率或转矩即可达到控制目的，与开环矢量或闭环矢量无关。
转矩控制模式是指变频器控制的是电机的转矩，而不是频率，输出频率是跟随材料的速度自动变化。
根据公式F=T/R（其中F为材料张力，T为收卷轴的扭矩，R为收卷的半径），可看出，如果能根据卷径的变化调整收卷轴的转矩，就可以控制材料上的张力，这就是开环转矩模式控制张力的根据，其可行性还有一个原因是材料上的张力只来源于收卷轴的转矩，收卷轴的转矩主要作用于材料上。
MD系列变频器在闭环矢量（有速度传感器矢量控制）下可以准确地控制电机输出转矩，使用这种控制模式，必须加装编码器（变频器要配PG卡）。
与开环转矩模式有关的功能模块：1、张力设定部分：用以设定张力，实际使用中张力的设定值应与所用材料、卷曲成型的要求等实际情况相对应，需由使用者设定。
张力锥度可以控制张力随卷径增加而递减，用于改善收卷成型的效果。
2、卷径计算部分：用于计算或获得卷径信息，如果用线速度计算卷径需用到线速度输入功能部分，如果用厚度累计计算卷径需用到厚度累计计算卷径相关参数功能部分。
汇川MD330变频器说明书(新)
张力控制专用变频器MD330用户手册（ver：060.13）第一章概述本手册需与《MD320用户手册》配合使用。
本手册仅介绍与卷曲张力控制有关的部分，其他的基本功能请参考《MD320用户手册》。
当张力控制模式选为无效时，变频器的功能与MD320完全相同。
MD330用于卷曲控制，可以自动计算卷径，在卷径变化时仍能够获得恒张力效果。
在没有卷径变化的场合实现恒转矩控制，建议使用MD320变频器。
选用张力控制模式后，变频器的输出频率和转矩由张力控制功能自动产生，F0组中频率源的选择将不起作用。
第二章张力控制原理介绍一、典型收卷张力控制示意图图1 无张力反馈图2 带浮动辊张力反馈二、张力控制方案介绍对张力的控制有两个途径，一是可控制电机的输出转矩，二是控制电机转速，对应这两个途径，MD330设计了两种张力控制模式。
A、开环转矩控制模式开环是指没有张力反馈信号，变频器仅靠控制输出频率或转矩即可达到控制目的，与开环矢量或闭环矢量无关。
转矩控制模式是指变频器控制的是电机的转矩，而不是频率，输出频率是跟随材料的速度自动变化。
根据公式F=T/R（其中F为材料张力，T为收卷轴的扭矩，R为收卷的半径），可看出，如果能根据卷径的变化调整收卷轴的转矩，就可以控制材料上的张力，这就是开环转矩模式控制张力的根据，其可行性还有一个原因是材料上的张力只来源于收卷轴的转矩，收卷轴的转矩主要作用于材料上。
MD系列变频器在闭环矢量（有速度传感器矢量控制）下可以准确地控制电机输出转矩，使用这种控制模式，必须加装编码器（变频器要配PG卡）。
与开环转矩模式有关的功能模块：1、张力设定部分：用以设定张力，实际使用中张力的设定值应与所用材料、卷曲成型的要求等实际情况相对应，需由使用者设定。
张力锥度可以控制张力随卷径增加而递减，用于改善收卷成型的效果。
2、卷径计算部分：用于计算或获得卷径信息，如果用线速度计算卷径需用到线速度输入功能部分，如果用厚度累计计算卷径需用到厚度累计计算卷径相关参数功能部分。
汇川变频器MD330
♦ 为了说明产品的细节部分，本说明书中的图例有时为卸下外罩或安全遮盖物的 状态。使用本产品时，请务必按规定装好外壳或遮盖物，并按照说明书的内容 进行操作。
♦ 本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。 ♦ 由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书
1
MD330 用户手册
概述
张力控制原理
1
MD330 用户手册
第二章 张力控制原理介绍
2.1 典型收卷张力控制示意图
张力控制原理
F
牵引辊
图 2-1 无张力反馈
收卷
F
牵引辊
浮动 辊
图 2-2 带浮动辊张力反馈
收卷
2
张力控制原理
MD330 用户手册
2.2 张力控制方案介绍
对张力的控制有两个途径，一是可控制电机的输出转矩，二是控制电机转速，对应这两个途 径，MD330 设计了两种张力控制模式。 1、开环转矩控制模式
频率。当用线速度计算卷径时，若变频器算得的卷径与实际卷径有偏差，说明线速度输入有偏差， 通过卷径计算结果可以修正线速度输入。注意一点的是用线速度和卷径计算的匹配频率值并非变 频器的实际输出频率，用线速度和运行频率计算卷径时用到的运行频率是变频器的实际输出频 率，所以逻辑上并不矛盾。
4）第二组 PID 参数部分：当只用一组 PID 参数无法满足全程的控制效果时，可以利用第二 组 PID 参数，例如在小卷时调整第一组 PID 参数获得较好效果，满卷时调整第二组 PID 参数获 得较好效果，这样在全程就能都达到较好效果。
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张力控制原理
MD330 用户手册
功能参数表
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功能参数表
MD330 用户手册
电缆卷筒(变频)之调整
五．调试方法5.1原理：本公司系列变频式电缆卷筒采用恒张力控制模式，对张力的控制有两个途径：1.控制电机的输出转矩;2.控制电机的转速.对应这两个途径,MD330设计了两种张力控制模式,开环转矩控制模式与闭环速度控制模式,我公司采用了闭环矢量控制模式,通过闭环控制大大提高了控制精度，使张力和速度达到了完美匹配。
详细内容见MD330使用说明书.5.2接线：变频电缆卷筒使用带编码器的变频电机,并且在集电箱(滑环箱)内安装了接近开关。
编码器、接近开关两元件的接线必须使用屏蔽线，接线按电气原理图。
(见图纸)5.3调试：见变频器面板图，功能说明如下：RUN: 灯灭表示变频器处于停机状态,灯亮表示变频器处于运转状态。
LOCAL/REMOT: 键盘操作,端子操作与远程操作(通讯控制)指示灯,灯灭表示键盘操作控制状态,灯亮表示端子操作控制状态,灯闪烁表示处于远程操作状态。
FWD/REV: 正反转指示灯。
灯灭表示处于正转状态,灯亮处于反转状态。
TUNE/TC: 调谐时指示灯闪烁,灯亮表示处于转矩控制状态,灯灭表示处于速度控制状态。
变频器面板图5.3.1.首先上电后先把参数FH-00改为0(编程键→移位键先找到代码FH按进入键,再按数字修改键找到代码FH-00按进入键)然后按数字修改键可修改数值,修改后按确认键.再使变频器低频运行,按(V)键将频率调至0.3~1HZ之间,然后按运行键,使变频器运行.按移位键(>>)检查电机运行的电压、电流、频率等参数是否在额定范围内,如其任一项值不在额定范围内,则表示电机运转不正常,这时应立即停车,断电然后将电机三相线换相,以达到电机运转正常.待一切正常再把FH-00改为1，使其处于张力控制模式。
注意低频运行的时间不宜超过一分钟(操作方法见变频器使用说明书第四章)。
注意换相后重复上述步骤,确认电机运行正常。
5.3.2.检查电缆卷盘运行方向是否与要求卷缆方向一致,如果不一致在变频器内将运行方向改为反向,运行方向代码为F0-09(0为方向一致,1为方向相反),修改方法为按(编程键→移位键先找到代码F0按进入键,再按数字修改键找到代码F0-09按进入键)然后按数字修改键可修改数值,修改后按确认键.如果一致则进行下一步调试。
汇川MD330变频器说明书
张力控制专用变频器MD330用户手册（ver：）第一章概述本手册需与《MD320用户手册》配合使用。
本手册仅介绍与卷曲张力控制有关的部分，其他的基本功能请参考《MD320用户手册》。
当张力控制模式选为无效时，变频器的功能与MD320完全相同。
MD330用于卷曲控制，可以自动计算卷径，在卷径变化时仍能够获得恒张力效果。
在没有卷径变化的场合实现恒转矩控制，建议使用MD320变频器。
选用张力控制模式后，变频器的输出频率和转矩由张力控制功能自动产生，F0组中频率源的选择将不起作用。
第二章张力控制原理介绍一、典型收卷张力控制示意图二、张力控制方案介绍对张力的控制有两个途径，一是可控制电机的输出转矩，二是控制电机转速，对应这两个途径，MD330设计了两种张力控制模式。
A、开环转矩控制模式开环是指没有张力反馈信号，变频器仅靠控制输出频率或转矩即可达到控制目的，与开环矢量或闭环矢量无关。
转矩控制模式是指变频器控制的是电机的转矩，而不是频率，输出频率是跟随材料的速度自动变化。
根据公式F=T/R（其中F为材料张力，T为收卷轴的扭矩，R为收卷的半径），可看出，如果能根据卷径的变化调整收卷轴的转矩，就可以控制材料上的张力，这就是开环转矩模式控制张力的根据，其可行性还有一个原因是材料上的张力只来源于收卷轴的转矩，收卷轴的转矩主要作用于材料上。
MD系列变频器在闭环矢量（有速度传感器矢量控制）下可以准确地控制电机输出转矩，使用这种控制模式，必须加装编码器（变频器要配PG卡）。
与开环转矩模式有关的功能模块：1、张力设定部分：用以设定张力，实际使用中张力的设定值应与所用材料、卷曲成型的要求等实际情况相对应，需由使用者设定。
张力锥度可以控制张力随卷径增加而递减，用于改善收卷成型的效果。
2、卷径计算部分：用于计算或获得卷径信息，如果用线速度计算卷径需用到线速度输入功能部分，如果用厚度累计计算卷径需用到厚度累计计算卷径相关参数功能部分。
汇川MD330变频器说明介绍模板(新)之欧阳体创编
张力控制专用变频器MD330用户手册（ver：060.13）第一章概述本手册需与《MD320用户手册》配合使用。
本手册仅介绍与卷曲张力控制有关的部分，其他的基本功能请参考《MD320用户手册》。
当张力控制模式选为无效时，变频器的功能与MD320完全相同。
MD330用于卷曲控制，可以自动计算卷径，在卷径变化时仍能够获得恒张力效果。
在没有卷径变化的场合实现恒转矩控制，建议使用MD320变频器。
选用张力控制模式后，变频器的输出频率和转矩由张力控制功能自动产生，F0组中频率源的选择将不起作用。
第二章张力控制原理介绍一、典型收卷张力控制示意图二、张力控制方案介绍对张力的控制有两个途径，一是可控制电机的输出转矩，二是控制电机转速，对应这两个途径，MD330设计了两种张力控制模式。
A、开环转矩控制模式开环是指没有张力反馈信号，变频器仅靠控制输出频率或转矩即可达到控制目的，与开环矢量或闭环矢量无关。
转矩控制模式是指变频器控制的是电机的转矩，而不是频率，输出频率是跟随材料的速度自动变化。
根据公式F=T/R（其中F为材料张力，T为收卷轴的扭矩，R为收卷的半径），可看出，如果能根据卷径的变化调整收卷轴的转矩，就可以控制材料上的张力，这就是开环转矩模式控制张力的根据，其可行性还有一个原因是材料上的张力只来源于收卷轴的转矩，收卷轴的转矩主要作用于材料上。
MD系列变频器在闭环矢量（有速度传感器矢量控制）下可以准确地控制电机输出转矩，使用这种控制模式，必须加装编码器（变频器要配PG卡）。
与开环转矩模式有关的功能模块：1、张力设定部分：用以设定张力，实际使用中张力的设定值应与所用材料、卷曲成型的要求等实际情况相对应，需由使用者设定。
张力锥度可以控制张力随卷径增加而递减，用于改善收卷成型的效果。
2、卷径计算部分：用于计算或获得卷径信息，如果用线速度计算卷径需用到线速度输入功能部分，如果用厚度累计计算卷径需用到厚度累计计算卷径相关参数功能部分。
汇川变频器张力控制功能参数说明
卷曲张力控制专用变频器MD330用户手册第一章概述本手册需与《MD320用户手册》配合使用。
本手册仅介绍与卷曲张力控制有关的部分，其他的基本功能请参考《MD320用户手册》。
当张力控制模式选为无效时，变频器的功能与MD320完全相同。
MD330用于卷曲控制，可以自动计算卷径，在卷径变化时仍能够获得恒张力效果。
在没有卷径变化的场合实现恒转矩控制，建议使用MD320变频器。
选用张力控制模式后，变频器的输出频率和转矩由张力控制功能自动产生，F0组中频率源的选择将不起作用。
第二章张力控制原理介绍一、典型收卷张力控制示意图二、张力控制方案介绍对张力的控制有两个途径，一是可控制电机的输出转矩，二是控制电机转速，对应这两个途径，MD330设计了两种张力控制模式。
A、开环转矩控制模式开环是指没有张力反馈信号，变频器仅靠控制输出频率或转矩即可达到控制目的，与开环矢量或闭环矢量无关。
转矩控制模式是指变频器控制的是电机的转矩，而不是频率，输出频率是跟随材料的速度自动变化。
根据公式F=T/R（其中F为材料张力，T为收卷轴的扭矩，R为收卷的半径），可看出，如果能根据卷径的变化调整收卷轴的转矩，就可以控制材料上的张力，这就是开环转矩模式控制张力的根据，其可行性还有一个原因是材料上的张力只来源于收卷轴的转矩，收卷轴的转矩主要作用于材料上。
MD系列变频器在闭环矢量（有速度传感器矢量控制）下可以准确地控制电机输出转矩，使用这种控制模式，必须加装编码器（变频器要配PG卡）。
与开环转矩模式有关的功能模块：1、张力设定部分：用以设定张力，实际使用中张力的设定值应与所用材料、卷曲成型的要求等实际情况相对应，需由使用者设定。
张力锥度可以控制张力随卷径增加而递减，用于改善收卷成型的效果。
2、卷径计算部分：用于计算或获得卷径信息，如果用线速度计算卷径需用到线速度输入功能部分，如果用厚度累计计算卷径需用到厚度累计计算卷径相关参数功能部分。
3、转矩补偿部分：电机的输出转矩在加减速时有一部分要用来克服收（放）卷辊的转动惯量，变频器中关于惯量补偿部分可以通过适当的参数设置自动地根据加减速速率进行转矩补偿，使系统在加减速过程中仍获得稳定的张力。
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3． “AO1”运行频率输出信号控制排线电机的给定频率。
四、 使用开环转矩控制调试步骤
1. 正确输入电机相关参数,进行静止调谐操作。
序号 参数类型 数值ຫໍສະໝຸດ 说 明1 F1--０1 3.７ 输入－-电机额定功率
根据公式Ｆ=T/R（其中F为材料张力,T为收卷轴的扭矩，Ｒ为收卷的半径），可看出,如果能根据卷径的变化调整收卷轴的转矩，就可以控制材料上的张力，这就是开环转矩模式控制张力的根据,其可行性还有一个原因是材料上的张力只来源于收卷轴的转矩,收卷轴的转矩主要作用于材料上。
ＭD33０系列变频器在闭环矢量（加装编码器矢量控制)下,可以准确地控制电机输出转矩,使用这种控制模式，必须加装编码器（变频器要配PG卡)。
fmａｘ=３0.38Ｈz≤上限频率（F0－12)，出厂Ｆ0-1２=5０
4. 根据收卷轴最大卷径计算所控制线材的最大张力Fｍax
Fmａｘ=(T×I)/Ｒｍax
＝(24.5×15．9）/0.５=779(N),
即78公斤,对应FH-05=7８0N
5． 根据收卷轴最小直径计算所控制线材的最小张力Fmin
Fmin=（５%×Ｔ×I）／Rｍｉn
当采用线速度计算卷径时
（1)
(2） ω＝2πｎ/60
其中,Ｖ为线速度m/min, ω为角速度rad/s，
n为转速r/ｍｉn,R为卷轴半径m,是根据实际线速度和
角速度实时计算出来,同时可 通过FH-１8监测实际卷径值，
卷轴空轴（ＦH-１2)≤2Ｒ≤卷轴满轴(FH－11)。
►转矩补偿部分：电机的输出转矩在加减速时有一部分要用来克服收(放)卷辊的转动惯量,变频器中关于惯量补偿部分可以通过适当的参数设置自动地根据加减速速率进行转矩补偿，使系统在加减速过程中仍获得稳定的张力。摩擦补偿可以克服系统阻力对张力产生的影响。
汇川变频器MD３3０张力开环调试
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一、MＤ330开环转矩张力控制原理介绍ﻫ１.典型开环张力控制示意图
对张力控制有两个途径,一是控制电机的输出转矩，二是控制电机的转速，ＭD330开环控制模式是针对第一种控制途径,并且不需要张力反馈。这里的开环是指没有张力反馈信号，变频器仅靠控制输出频率或转矩即可达到控制目的,与是不是加装编码器构成速度闭环无关。转矩控制模式是指变频器控制的是电机的转矩，而不是频率，输出频率是跟随材料的速度自动变化。
对应参数：ＦH-33、FＨ-36
二、 使用MD33０时需要注意的几个常用公式
根据牵引电机、牵引辊直径、传动比计算最大线速度;根据收卷电机、收卷轴空满轴直径、传动比，计算收卷变频器的最大输出频率、最大设定张力。
牵引部分:牵引电机1440r/min,５0Ｈｚ，牵引棍直径D牵引=210mm,传动比I=1３．15(根据n牵引电机×1/１0×19/25=n牵引棍,得传动比Ｉ=n牵引电机/ｎ牵引棍) 收卷部分：收卷电机３．7KW,4极，1４40ｒ/ｍiｎ,50Hz,传动比=１５.９,卷轴空卷400mm,最大1000mm。
=(０.0５×24.5×15.9）/0.2=98（N）,
即10公斤，５%为变频器的转矩控制精度
6. 根据计算的数据分析使用开环转矩的可行性
所能控制的张力范围必须在Fｍin≤Ｆ设定≤Fmax,即(10公斤,７8公斤)
三、 开环转矩控制框图
1． 当“转矩禁止”有效时，ＭD330工作在闭环矢量速度模式，频率由ＡI1电位器给定;当“转矩禁止”无效时,工作在开环转矩模式，张力大小也通过ＡI１给定;频率设定和张力设定共用同一个电位器。
２. 变频器内部与开环转矩模式有关的功能模块
Ø►张力设定部分：用以设定张力,实际使用中张力的设定值应与所用材料、卷曲成型的要求等实际情况相对应,需由使用者设定。张力锥度可以控制张力随卷径增加而递减，用于改善收卷成型的效果。
Ø►卷径计算部分：用于计算或获得卷径信息,如果用线速度计算卷径需用到线速度输入功能部分,如果用厚度累计计算卷径需用到厚度累计计算卷径相关参数功能部分。
只有编码器闭环矢量运行正常后，才能进行后续的调试工作。
3． 根据控制端子接线要求，设定通用功能码参数
序号 参数类型 数值 说 明
９ Ｆ0-－0２ 1 端子控制有效
1０ F0－03 2 AI1给定
１１ F0-17 2 设置加速时间(根据实际情况设定)
12 F0-１８ 2 设置减速时间(根据实际情况设定）
1. 计算最大线速度:
3.１４×0.21×(1440／１3．１5）=72.2(m/ｍin)
对应参数FＨ-28=72;
２. 电机额定转矩
T=9550×P(kw)／n＝9550×３.７／1440＝24.５（Ｎ.M）
3. 根据最小收卷直径计算小卷时的最高频率
Ｖmax=3.14×Dmｉn×(n/Ｉ)
=3.1４×(０.４/１5.9)×(60ｆｍax/2）=72
2. 正确接好编码器的连线，将F0-01设置为1,将F2-１1设置为１00(编码器每转脉冲数），按下RUN运行键,检查变频器闭环矢量运行是否正常。
序号 参数类型 数值 说 明
7 Ｆ0—0１ 1 将控制方式改为闭环矢量控制;
8 F2－11 10０ 正确设置编码器脉冲数
修改F0-08的值，从5Ｈｚ→15Ｈz→3０Hz→50Ｈz变化,通过操作面板查看电机工作电流,如果电流在变频器额定电流的50%之内,和开环运行电流相差不大，则表示闭环矢量运行正常;如工作电流超过额定电流,或电机运行不起来，则检查编码器的接线是否正确，是否断线,A相和B相信号是否接反。
２ F1--０２ 380 输入--电机额定电压
3 F１--０3 ８.０3 输入--电机额定电流
4 Ｆ1--０４ 50 输入--电机额定频率
５ F1--０5 144０ 输入--电机额定转速
6 Ｆ1－-11 １ 将该参数设为1后，选静止调谐,按下RUN运行键,面板会显示“ＴUNＥ”,同时会听到电机发出声音,待面板显示“5０.0０”后,则表示调谐成功!电机参数调谐完成后，试运行,观察电机运行电流在4.6Ａ左右。