川崎码垛机器人自学笔记1
川崎机器人基础知识介绍
最大行程 旋转320°
机器人和人体的对比
6轴机器人由6根轴组成，和人体的上半身是一样的
手指 机器人 手腕 第1轴旋转 第2轴前后 第3轴上下 手肘 肩 腰 第4轴旋转 人体 腰的旋转 肩关节的活动 肘关节的活动 手腕的旋转 手腕的弯曲 手指活动（比如拧螺丝）
第5轴弯曲
第6轴绞动
机器人各轴运动和人体运动的比较
⑥绞动驱动齿轮
③上下 ⑤旋转 540° 275
②前后（245°）
②前后驱动减速机
Joint1（JT1）臂旋转 Joint2（JT2）臂前后 Joint3（JT3）臂上下 Joint4（JT4）手腕旋转 Joint5（JT5）手腕弯曲 Joint6（JT6）手腕绞动
⑥绞动驱动电机
②前后驱动电机
①旋转驱动电机 ①旋转驱动减速机
棚架安装方式
地面安装方式
所有机种的机器人都适用于地面安装方式，壁挂方式，棚架安装方式。吊装式只是用于一部分机种。
<注意事项> 安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。 安装基础是，要按照设计好的基础尺寸范围进行安装，使用高强度的膨胀螺栓 使用安装台的时候，必须考虑好安装台的中心，会不会安装机器人之后方式倒斜。
川崎机器人基础知识介绍
制作：技术部 牛宏亮
日期：2014.12.2
机器人结构篇
机器人是由哪些部分组成的
以川崎机器人F系列（六轴）为例来说明
⑤旋转驱动电机 ⑤弯曲驱动电机 ④旋转 ⑤旋转 540° 540° ⑤旋转驱动减速机 ⑤弯曲驱动减速机 ③上下驱动减速机 ⑤旋转290° ⑤弯曲 ③上下驱动电机（无刷电机 ） ⑥绞动 720° ④旋转驱动减速机 ④旋转驱动电机
工业机器人码垛编程总结
工业机器人码垛编程总结
《工业机器人码垛编程总结》
哎呀呀，说起工业机器人码垛编程啊，那可真是有好多好玩的事儿呢！就说那次吧，我记得特别清楚。
当时我们在工厂里，面对那一堆要码垛的货物，就像面对一群等待被安顿好的“小家伙”。
我呢，就负责给机器人编写程序，让它乖乖地把这些货物整整齐齐地堆起来。
我心里想着，嘿，这可得好好弄，不能出岔子呀！
我就开始在电脑前捣鼓，设置各种参数，什么速度啦，角度啦，都得考虑得妥妥当当。
然后启动程序，就看着机器人开始动起来啦。
哎呀，那动作，一开始还挺生硬的，就像个刚学走路的小孩，有点笨笨的。
不过慢慢地，它好像找到了感觉，开始有模有样地把货物一个一个地抓起来，再放下去。
可是呢，突然出现了个小状况，有个货物好像不太听话，老是滑下来。
我就着急啦，这咋回事呀！我赶紧去检查程序，看是不是哪里出问题了。
找了半天，嘿，原来是我把一个参数设置错啦。
改过来之后，机器人又开始顺顺利利地工作啦。
看着那机器人把货物堆得越来越高，越来越整齐，我这心里呀，可别提多有成就感啦！就好像我指挥着一个小军队，在完成一项重大的任务呢！到最后，看着那整整齐齐的货物垛，我忍不住笑了出来，哈哈，这可都是我的功劳呀！
总之呢，工业机器人码垛编程虽然有时候会遇到些小麻烦，但当你解决了问题，看到成果的时候，那种感觉真的很棒！就像打了一场胜仗一样，让人特别开心！这就是我关于工业机器人码垛编程的一点小总结啦，嘿嘿！。
川崎机器人常用指令表
川崎常用指令表川崎常用指令表1.运动指令1.1 直线运动指令1.1.1 LIN 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数。
语法：LIN X,Y,Z,A,B,C,V,ACC示例：LIN 1000,500,300,0,0,0,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- A, B, C：目标点的姿态（欧拉角）；- V：运动速度；- ACC：加速度。
1.1.2 PTPL 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数，但姿态保持不变。
语法：PTPL X,Y,Z,V,ACC示例：PTPL 1000,500,300,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- V：运动速度；- ACC：加速度。
1.2 旋转运动指令1.2.1 CIR 命令说明：该指令用于让按照圆弧路径执行旋转运动，并可指定圆心坐标、目标点坐标、速度和加速度等参数。
语法：CIR Xc,Yc,Zc,Xe,Ye,Ze,V,ACC示例：CIR 1000,500,300,2000,1000,500,100,1000参数说明：- Xc, Yc, Zc：圆心坐标；- Xe, Ye, Ze：目标点坐标；- V：运动速度；- ACC：加速度。
1.2.2 PTPR 命令说明：该指令用于让按照旋转角度执行旋转运动，并可指定旋转轴、旋转角度、速度和加速度等参数。
语法：PTPR A,VR,ACC示例：PTPR 90,100,1000参数说明：- A：旋转角度；- VR：旋转速度；- ACC：加速度。
2.控制指令2.1 停止指令2.1.1 STOP 命令说明：该指令用于让停止当前运动。
语法：STOP示例：STOP2.1.2 HALT 命令说明：该指令用于紧急停止，立即停止当前运动，并关闭系统。
语法：HALT示例：HALT2.2 IO 控制指令2.2.1 DO 命令说明：该指令用于控制数字输出口，可设置开关状态为开或关。
码垛机器人实训报告心得感悟
码垛机器人实训报告心得感悟前言在大学的四年里，我有幸参加了一次关于码垛机器人的实训课程。
这个实训课程让我亲身参与到了一个真实工业环境中，学习并实践了码垛机器人的基本原理和操作技能。
通过这次实训，我不仅学到了专业知识，还获得了一些宝贵的心得和感悟。
实训内容和过程在实训开始之前，我们首先接受了相关的理论知识培训。
我们了解了码垛机器人的工作原理、结构和应用领域等方面的知识。
接下来，我们逐步学习了如何操作码垛机器人，包括编写控制程序、设置参数、调试机器等。
通过模拟实际工作场景，我们学会了如何将货物从输送带上取下，并码垛到特定的位置。
在整个实训过程中，我们还需要严格遵守安全操作规程，确保自己的安全和设备的正常运行。
学到的技能和知识通过实训，我系统地学习了码垛机器人相关的知识和技能。
首先，我掌握了码垛机器人的基本原理，了解了其结构和工作方式。
这让我对工业自动化领域有了更深入的认识。
其次，我学会了使用编程软件编写控制程序，控制机器人的运动和动作。
通过实践，我发现编程是一项非常重要的技能。
只有通过编写程序，才能实现机器人的自动化操作，提高生产效率。
此外，我还了解了机器人的传感器和视觉系统，它们在码垛过程中起到重要的作用。
对于一个码垛机器人来说，如何准确地感知货物的位置和状态，是一个关键的问题。
通过实训，我学会了如何调整和优化视觉系统，以提高机器人的精度和稳定性。
实训中遇到的困难和解决方法在实训过程中，我遇到了一些困难，但通过自己的努力和与同学的合作，我成功地克服了这些困难。
首先，我在编程过程中遇到了一些语法和逻辑错误。
在实训老师的指导下，我通过调试程序，逐步找出并修改这些错误。
我也学会了如何借助调试工具和查找资料来解决编程问题。
其次，我在调试机器人时，发现机器人的动作与预期结果有时不一致。
通过观察和思考，我发现是机器人的速度和位置参数设置的不合理导致的。
经过不断调整和优化，我成功地解决了这个问题。
此外，在实训中，由于未熟悉操作流程，我有时会出现操作错误的情况。
码垛机器人实训报告总结
一、引言随着工业自动化程度的不断提高，码垛机器人在工业生产中的应用越来越广泛。
为了让学生更好地了解码垛机器人的工作原理、结构特点及编程方法，我们开展了码垛机器人实训。
本文将总结实训过程中的收获与体会，以期为后续类似实训提供参考。
二、实训目的1. 熟悉码垛机器人的基本结构、工作原理及编程方法；2. 掌握码垛机器人操作技能，提高动手能力；3. 培养团队协作精神，提高沟通能力；4. 增强对工业自动化技术的认识，激发学习兴趣。
三、实训内容1. 码垛机器人基本结构及工作原理码垛机器人主要由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统组成。
执行机构负责抓取、搬运和放置物料；驱动装置包括电机、液压系统等，为执行机构提供动力；检测装置用于检测机器人的位置、速度等信息，为控制系统提供反馈；控制系统负责对机器人进行编程、控制和监控。
2. 码垛机器人编程方法码垛机器人编程主要采用机器人语言进行。
常见的机器人语言有：Pascal、C、Java等。
编程内容包括：机器人运动轨迹规划、抓取策略设计、路径规划等。
3. 码垛机器人操作技能实训过程中，我们学习了码垛机器人的操作技能，包括：（1）机器人初始化：连接电源、通信线等，确保机器人正常运行；（2）机器人运行：根据编程指令，使机器人完成抓取、搬运和放置物料等任务；（3）机器人调试：对机器人运行过程中出现的问题进行调试和优化；（4）机器人维护：对机器人进行定期检查、保养，确保其正常运行。
四、实训收获与体会1. 提高了动手能力：通过实际操作码垛机器人，我们学会了如何根据编程指令完成各种任务，提高了动手能力。
2. 深入理解了工业自动化技术：实训过程中，我们对码垛机器人的工作原理、结构特点及编程方法有了更深入的了解，为今后从事相关领域的工作奠定了基础。
3. 培养了团队协作精神：在实训过程中，我们学会了与他人沟通、协作，共同完成任务，提高了团队协作能力。
4. 增强了学习兴趣：通过实训，我们对工业自动化技术产生了浓厚的兴趣，激发了进一步学习的动力。
川崎机器人操作说明书
川崎机器人操作说明目录示教器主界面 (2)如何在接口面板和程序窗口之间切换 (5)接口面板有几页，如何翻页 (6)如何切换手动模式和自动模式 (6)如何手动移动机器人 (7)如何示教位置 (8)如何将机器人移动至抓取点或已示教的点 (12)如何查看机器人输入输出IO状态 (13)如何手动控制抓手打开合上 (14)示教器主界面示教器界面分两种，一种是显示接口面板如下图所示：一种是显示程序，如下图所示：按下机器人键，可以在接口面板和程序之间切换。
下面对机器人界面做个介绍显示机器人处于手动模式（示教），还是自动模式（再线）。
显示当前正在执行的前台程序。
显示当前正在执行的后台程序。
运转/暂停机器人，当机器人停止时，显示hold ，当机器人正在运行时，显示RUN打开/切断马达电源，灰色表示电源关闭。
启动循环操作，当为绿色时，正在循环执行程序。
机器人当前坐标系，点击它可以切换坐标系。
这个很重要，如果机器人不运行，检测是否设置为步骤连续，再现连续。
操作接口面板有些按钮，需要切换到许可。
这个是接口面板，上面有一些操作按钮，右右上角可以看到，这个一共有8页，当前处于第一页。
自动运行的速度，手动运行的速度，点击它，可以设定速度。
程序窗口如何在接口面板和程序窗口之间切换按下CC键，即可切换。
接口面板有几页，如何翻页1/8 表示一共有8页，当前处于第一页翻页请先按下“A”键，再按“上下”键。
如何切换手动模式和自动模式切换手动模式吧下面图中开关都拧到手状态，即为手动模式。
反之，则为自动模式。
这个开关在示教器上这个开关在控制柜上如何手动移动机器人首先，将机器人切换到手动状态下点击此按钮调整一下手动移动的速度（刚开始不熟悉的情况下，调成2或3）。
点此按钮切换坐标系，可以使用base坐标系，和joint坐标系，不要使用tool坐标系。
将RUN 和MOTOR 点亮（点亮的方法为：按住A键，再点击此图标即可）。
Cycle 不用点亮（实际上，只有自动才能点亮）按下背面的使能开关再按下轴移动键如何示教位置第一步，点击当前程序窗口按下键，点击列表。
川崎机器人常用指令表
川崎常用指令表川崎常用指令表一、基本指令1、START：启动的运行。
2、STOP：停止的运行。
3、RESET：重置的状态。
4、PAUSE：暂停的运行。
5、RESUME：恢复的运行。
二、坐标系设置1、BASE：设置的基坐标系。
2、TOOL：设置的工具坐标系。
3、USER：设置的用户坐标系。
三、运动指令1、MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。
2、MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。
3、MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参数。
4、MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置坐标为运动参数。
5、MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
6、MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径为运动参数。
7、MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
四、速度控制指令1、SPEED：设置的运动速度。
2、ACCEL：设置的加速度。
3、DECEL：设置的减速度。
五、力控制指令1、FORCE：设置的力控制模式及参数。
2、NOFORCE：取消的力控制模式。
六、输入输出指令1、DI：读取数字输入信号的状态。
2、DO：控制数字输出信号的状态。
3、：读取模拟输入信号的数值。
4、AO：控制模拟输出信号的数值。
七、数据传输指令1、WT：等待指定条件满足。
2、SIGNAL：发送信号。
3、RECEIVE：接收信号。
八、其他指令1、MESSAGE：显示提示信息。
2、CALL：调用子程序。
3、RET：返回主程序。
4、COMMENT：添加注释。
5、JUMP：无条件跳转到指定位置。
6、IF：条件判断语句。
附件：此处可以添加川崎常用指令的实际示例。
法律名词及注释：1、：根据国家法律法规和标准，指能自动执行工作的多自由度机械装置，具有感知、决策和执行功能。
2、关节角度：各个关节的转动角度。
3、目标位置坐标：执行运动的目标位置的坐标值。
码垛机器人的详细教程不可错过
码垛机器人的详细教程不可错过码垛机器人在实际的使用场景中，工件加工前与加工后都是放在特定的储存场所如货架、栈板、周转小车等地方。
固定的地方，在机器人使用中称为垛，将工件从垛中取出或放上去的动作称为码垛，对于该设备的具体使用教程见下文：一、上电主电器柜上电后，将机器人掌握柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人掌握柜上电后，首先观看机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的状况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态连续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必需位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位。
三、将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到手动位置1.将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序，然后运行到第5行程序，将抓手运行到位；2.将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序，然后运行到第9行程序，将抓手运行到位。
四、退出100#程序。
将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开头。
六、若是码垛过程中消失特别状况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要连续码垛，必需记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式连续进行码垛，否则，必需将已码垛托盘铲走，50#主程序从第0步开头运行，码垛重新开头。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查平安光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线掌握触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际状况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点：1.Convyer1 upside（输出信号O34）；2.Convyer1 clamp position（输出信号O36）；3.Convyer2 upside（输出信号O35）；4.Convyer1 clamp position（输出信号O37）。
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插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。
也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。
操作
AS 语言可以分成两种类型：监控指令和程序命令。
监控指令：用来写入、编辑和执行程序。
它们在画面显示的提示符(>)后面输入，并且被立即执行。
有些监控指令也可以作为程序命令在程序中使用。
程序命令：用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。
程序是程序命令的集合。
在本手册中，监控指令简称为指令，程序命令简称为命令。
位姿信息：1.关节位移值JT1 , JT2 , JT3 , JT4 , JT5 , JT6 关节位移值还原度高
#pose= 1 ,2 ,3 ,4 ,5 , 6
2.变换值X , Y , Z , O , A , Y
#pose= 1 ,2 ,3 ,4 ,5 , 6
数字信息： 1.实数范围- 3.4E38~~~3.4E38
例如：8.5E3 6.64 -9E-5 -377 （前7个数字有效）
整数范围-16777216~~~16777215
如需用二进制或者16进制输入时，表达为-^B101 -^H1000 注意区别于运算符^乘方逻辑值：TRUE=ON =-1.0 实数或整数被解释为逻辑值时，非0都会被认为TRUE，FALSE=OFF=0
IF X GOTO 10
IF X<>0 GOTO 10
计算逻辑表达式时所有非0实数整数都被认为是TRUE，上2式子意义相等
ASCII值: 字符用’前缀来区分于其他数值。
’a ’1
整数、实数、逻辑值、ASCII值都可以用实数值来表达，故都在实型变量内记录。
字符串信息: 用“”表示
三种变量：位姿变量，实型变量，字符串变量
全局变量：一旦被定义数值保存在存储器中，可在任何程序中使用。
局部变量每次执行程序都重新定义，步保存在存储器，不可用指令查看（局部变量名前用“.”区分）
变量名必须以字母开头，可包含字母、数字、点和下划线,数组变量表示为part[7,1,1]三维数组。
位姿变量：分为变换值与关节位移值。
关节位移值前加# 区分#pose
定义位姿变量: 1.监控指令定义
>HERE #POSE 记录当前位置
>POINT #POSE 输入新值30,,,,,20,
>POINT POSE_1=POSE_2
2.程序命令定义
HERE POSE
POINT POSE_1=POSE_2
3.使用复合变换值（忽略）
实型变量:
定义实型变量：复制命令(=)定义,赋值即定义。
a=10.5 count=i*2+8 z[2]=z[1]+5.2
x=3 x=x+1 先运算右侧，运算结果赋值给左。
字符串变量:前加$与实型变量区分
字符串变量赋值：$A1=$A2
$Z[2]=“time over”引号内为字符串以区分变量名。
运算符及数学表达式
算术运算符+ - * / 加减乘除^乘方MOD 取余
关系运算符< <=, =< 小于等于= =等于<> 不等于>=，=>大于等于逻辑运算符AND NOT OR XOR 与非或异或
二进制运算符BAND BOR BXOR COM 二进制与二进制或二进制异或取反
二进制运算符BOR 对2个数的每个二进制位都进行OR 操作
例：^B101000 BOR ^B100001→ ^B101001
^B101000 OR ^B100001 →-1 (TRUE)
关系运算符= = 是检查2个值是否相等的运算符，不同于= 赋值
字符串表达式：字符串也可以进行关系运算即数学运算，暂时忽略
AS程序系统：
分为机器人控制程序及PC程序
PC程序主要用于监控外部I/O信号，处理通讯等工作。
PC程序可设置成开机自启动。
把系统开关AUTOSTART.PC设置为ON (具体位置在哪)
例程：
IF X>Y GOTO 10 MAX=Y
GOTO 20
10 MAX=X
20 RETURN
MAX取最大的数赋值。