自动控制系统

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④
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2、过渡过程分析
⑤当电枢电流变成零后，由于反组桥 的输出电压与电动机的反电势的电压 在电流形成回路上的极性一致，形成 反接制动，所以此时的反向电流迅速 增大。
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④
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2、过渡过程分析
当反向电枢电流出现超调时电流 调节器又迅速退出饱和。
从电流反向到电流调节器退出饱 和，这段（t2→t3）时间，称为反组桥 整流阶段。
③
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2、过渡过程分析 ③由于电感上的电流不能发生突变,所以
尽管反组桥触发角在整流区但外部条 件还没有满足，故此时属于待整流状 态。而正组桥由于此时触发角在逆变 区，而电流方向又没有发生变化，所 以此时称为本桥逆变状态。
③
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2、过渡过程分析
④由于t1→t2阶段电磁转矩与负载转矩的 差比较小，所以此时的下降加速度 dn 也比较小，因此对转速的影响 dt 也比较小，如右图所示中的t1→t2阶段。
电动机将动能变成
电能的时间区域的长
短取决于什么？
恒流降速区
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2、过渡过程分析
当电流调节器的输出退出饱和状 态进入线性调节状态后，只要电流调 节器的给定不变，根据反馈定理制动 电流就会自动保持最大值不变。因此 出现恒流制动阶段。
恒流降速区
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2、过渡过程分析
t3到t4之间为反组桥逆变阶段， 这段时间的长短取决于电动机储存的 能量和制动转矩的大小。
二、典型配合控制系统的制动过程分析
2、过渡过程分析
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第三节 有环流可逆调速控制系统及控制系统仿真
二、典型配合控制系统的制动过程分析
2、过渡过程分析 如果转速给定突然变零，实验解析
结果如右图所示。
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第三节 有环流可逆调速控制系统及控制系统仿真
二、典型配合控制系统的制动过程分析
△Un
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2、过渡过程分析
①当控制系统在t1时刻接到停车命令
后， U会n* 立即变零。但是，由于机
械惯性转速反馈信号不可能立即发生， 造成速度调节器的输入偏差信号立即 等于转速反馈信号，导致ASR的输出 立即达到反向饱和状态。
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2、过渡过程分析
②由于ACR的给定信号和反馈信号此 时的极性相同，又导致ACR产生反向 饱和。
尽管反组桥触发角在整流区但外部条 件还没有满足，故此时属于待整流状 态。而正组桥由于此时触发角在逆变 区，而电流方向又没有发生变化，所 以此时称为本桥逆变状态。
③
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2、过渡过程分析 ③由于电感上的电流不能发生突变,所以
尽管反组桥触发角在整流区但外部条 件还没有满足，故此时属于待整流状 态。而正组桥由于此时触发角在逆变 区，而电流方向又没有发生变化，所 以此时称为本桥逆变状态。
2、过渡过程分析 如果转速给定突然变零，实验解析
结果如右图所示。
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2、过渡过程分析
发生变化的时序顺序如下：
U
* n
U
* I
Uct
Id
n
由于速度调节器的饱和限幅特性：当电
枢电流超调后电流调节器进入短暂的恒
流调节状态。
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2、过渡过程分析
①当控制系统在t1时刻接到停车命令
后， U会n* 立即变零。但是，由于机
械惯性转速反馈信号不可能立即发生， 造成速度调节器的输入偏差信号立即 等于转速反馈信号，导致ASR的输出 立即达到反向饱和状态。
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2、过渡过程分析
①当控制系统在t1时刻接到停车命令
后， U会n* 立即变零。但是，由于机
械惯性转速反馈信号不可能立即发生， 造成速度调节器的输入偏差信号立即 等于转速反馈信号，导致ASR的输出 立即达到反向饱和状态。
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第432讲
本讲主要内容： 第三节 有环流可逆调速控制系统及其控制系统仿真 二、典型配合控制系统的制动过程分析
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第三节 有环流可逆调速控制系统及控制系统仿真
二、典型配合控制系统的制动过程分析
2、过渡过程分析
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第三节 有环流可逆调速控制系统及控制系统仿真
t4到t5之间反组桥重新进入整流 阶段。这段时间的长短取决于什么？
恒流降速区
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t4
t5
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2、过渡过程分析
t3到t4之间为反组桥逆变阶段， 这段时间的长短取决于电动机储存的 能量和制动转矩的大小。
t4到t5之间反组桥重新进入整流 阶段。这段时间的长短取决于什么？
恒流降速区
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t4
t5
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2、过渡过程分析
⑥由于负载转矩TdL和电磁转矩T的极
性相反导致
T
TdL
Leabharlann Baidu
GD 2 375
dn dt
的值很大，电动机开始迅速下降。
恒流降速区
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t4
t5
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2、过渡过程分析
⑥由于负载转矩TdL和电磁转矩T的极
性相反导致
T
TdL
GD 2 375
dn dt
的值很大，电动机开始迅速下降。
恒流降速区
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2、过渡过程分析
④由于t1→t2阶段电磁转矩与负载转矩的 差比较小，所以此时的下降加速度 dn 也比较小，因此对转速的影响 dt 也比较小，如右图所示中的t1→t2阶段。
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④
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2、过渡过程分析
⑤当电枢电流变成零后，由于反组桥 的输出电压与电动机的反电势的电压 在电流形成回路上的极性一致，形成 反接制动，所以此时的反向电流迅速 增大。
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2、过渡过程分析 ②由于ACR的给定信号和反馈信号此 时的极性相同，又导致ACR产生反向 饱和。
△Ui
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2、过渡过程分析
②由于ACR的给定信号和反馈信号此 时的极性相同，又导致ACR产生反向 饱和。
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2、过渡过程分析 ③由于电感上的电流不能发生突变,所以
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④
t3 21
2、过渡过程分析
当反向电枢电流出现超调时电流 调节器又迅速退出饱和。
从电流反向到电流调节器退出饱 和，这段（t2→t3）时间，称为反组桥 整流阶段。
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④
t3 22
2、过渡过程分析
当电流调节器的输出退出饱和状 态进入线性调节状态后，只要电流调 节器的给定不变，根据反馈定理制动 电流就会自动保持最大值不变。因此 出现恒流制动阶段。