提格送餐餐饮服务机器人工作原理
餐饮机器人
餐饮机器人简介餐饮机器人是一种定位于酒店餐饮服务和展馆迎宾服务用的新型机器人，它具有类人形状的外形，功能极为丰富。
不仅可以在餐馆进行迎宾送菜，还能在安静的房间中与客人进行固定词条的语音交互功能。
餐饮服务机器人是一种定位于酒店餐饮服务和展馆迎宾服务用的机器人，由中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所研制成功。
单台机器人成本 5 万－ 8 万元。
它具有类人形状的外形，可以在餐馆进行迎宾送菜，能在安静的房间中与客人进行固定词条的语音交互功能。
目前（ 2013 年）已经投入酒店进行试运行。
主要功能1、巡线行走（在有黑白线标记的道路上行走）；2、RFID标签识别（能识别贴在指定位置或指定物品上的标签，并相应介绍该物品的情况以及指定位置展品情况等）；3、手臂挥动（能单臂作出迎宾姿势和挥手动作）；4、红外遥控（能通过遥控器来遥控机器人的前进、后退、停止、左转、右转、音乐播放、音乐停止等功能）；5、平板遥控（除了能通过掌上平板电脑完成红外遥控功能外，还开发了点菜系统功能，能通过平板电脑点菜，然后传到厨房和前台）；6、紧急避障（在机器人前进路线上出现人和物体后，机器人会紧急停止，并等障碍物消失后恢复继续行走，防止触碰到人和物体，机器人能感应到半米高度的物体，这样可以防止碰到玩耍的孩子）；7、语音对话（能在安静的房间中与客人进行固定词条的语音交互功能）。
相关新闻在高交会，东方诚品科技有限公司参展的一群“能干活” 的机器人吸引了不少观展者的眼球。
这些机器人在现代化的大型制造车间中，不需要驾驶员，能够自动沿规定的导引路径行驶，在生产物流系统中常常用于搬运、移载车间辅料。
记者在展馆内看到，餐厅机器人不到1米 5 高的个子，却能拿着托盘运送食物，可爱极了。
有市民说：“这样的机器人要是在家里有一个就好了，能端茶送水，应该是个好帮手。
”据介绍，采用大量的 AGV 来替代传统的人工叉车，不仅降低运营成本，也会大大提升效率。
送餐机器人的工作原理
浅析送餐机器人的工作原理餐厅送餐机器人主要是由芯片控制，此外通过编程、遥控、液晶屏等发号指令、操作设置。
另外运用光学磁条感应技术，工作人员只需将顾客点的菜放入机器人端着的餐盘里，再将指令传达给机器人，她就会根据座位编号，准确无误地把饭菜送往一楼大厅内的各个餐桌。
以下送餐机器人的技术举例：一、自主移动技术：送餐机器人要实现在餐厅内自由移动，就需要有自主移动技术的支撑。
其中机器人的自主定位导航技术解决送餐机器人定位、地图创建与路径规划(运动控制)问题:SLAM技术解决餐饮机器人在未知环境中运行时即时定位与地图构建的问题。
二、环境感知技术：送餐机器人要实现智能化的交互体验，首先要具备一定环境感知能力。
在环境感知技术中，采用多传感融合是大趋势，包括视觉识别、结构光、毫米波雷达、超声波、激光雷达等。
三、语音识别技术：语音识别技术所涉及的领域包括:信号处理、模式识别、概率论和信息论、发声机理和人工智能等等。
机器人语音识的最终目的是让机器人听懂人们口述的语言，进而对口述语言中包含的要求或询问做出正确的动作反应或语言反应。
四、底盘技术：送餐机器人的底盘由一个轮式移动平台组成，可看成一个独立的轮式移动机器人，包括传动部分、伺服电机、充电电池和控制板卡等。
大部分餐饮机器人上部分为人形机器人本体，小腿以下部分是轮式移动机器人平台。
五、智能芯片技术：智能芯片是餐饮机器人的大脑，包括通用芯片和专用芯片，对于机器人来说，通用芯片和专用芯片各有千秋，未来各司其职，涉及到深度神经网络，通用芯片中GPU和FPGA在解决复杂运算上优于传统CPU。
操作系统方面，目前主要以ROS和安卓系统为主。
六、多机调度技术：当送菜的、端盘子的，迎宾的，有导轨的，无轨导轨的多个送餐机器人一起服务的时候，就需要用到多机调度技术让各个送餐机器人之间的协同统一，统一在关键点，比如统一点工作，统一点后来回来充电完成工作，这是送餐机器人中的一个关键应用。
机器人的组成部分与人类极为类似。
餐厅送餐机器人的工作流程
餐厅送餐机器人的工作流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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关于餐厅送餐服务机器人的研究
关于餐厅送餐服务机器人的研究作者：常朝正刘东静何梓安黎乃斌陈珍来源：《数码设计》2020年第08期摘要：餐厅送餐服务机器人是一种能够自主或半自主地为顾客提供服务、改善员工工作强度的智能机器人，包含了环境感知、路径规划、智能控制等诸多功能。
在劳动力结构性短缺和劳动力成本提高的背景下，餐厅服务的机器人符合市场实际急需，可以降低成本和提高效率，具有广阔的行业发展前景。
关键词：机器人;人工智能;餐饮;送餐中图分类号：TP242;文献标识码：A;文章编号：1672-9129（2020）08-0029-01人工智能技术发展迅速，服务型机器人作为人工智能技术的代表产品，应用场景广泛。
餐饮行业蓬勃发展，分布广泛，但大部分餐饮行业仍然是使用人工送餐服务。
具有人工成本高、接触距离近、送餐失误、存在人事纠纷等缺点。
使用餐厅送餐服务机器人可以实现降低人工成本、零接触、零失误、智能化送餐服务，具有广泛的应用前景。
1;系统架构餐厅送餐服务机器人工作流程如下：由餐厅工作人员将客户点餐放置于餐盘，餐盘上放置顾客餐桌号牌;机器人在待命区识别到取餐盘区有准备好的餐盘，随即移动至取餐盘处，启动摄像头识别顾客餐桌号，并完成自动取餐盘的动作;机器人根据客户餐桌号自动规划路径执行送餐任务，将客户的点餐送至规定餐桌。
根据工作要求构建的餐厅助手服务机器人核心板采用Zynq7020全可编程工作平台，外扩了罗技公司USB摄像头的，用于采集服务数据;移动平台采用ZRobot-III智能小车;送餐工作平台是一个圆工作台附加固定餐盘的机构和机械手臂构成。
结合Zynq7020双核优势，构建非对称混合异构系统“Linux操作系统+裸机应用环境”的服务机器人软件开发环境。
服务机器人高性能处理层采用Linux操作系统，完成图像采集、识别、双核通信等任务。
Linux提供封装好的网络和视觉库API，易于使用，减少工作量。
硬件工程的生成的超声波、电机、舵机等模块在应用过程中要求的实时性较高，采用裸机应用系统进行驱动程序的开发和调用。
送餐机器人简介介绍
医院与养老院
病患送餐
在医院，送餐机器人可以 将食物和药品送到病人的 床边，减轻医护人员的工 作负担。
老人照料
在养老院，送餐机器人可 以为老人提供日常照料服 务，如提醒吃药、测量血 压等。
药品配送
送餐机器人还可以用于医 院和养老院的药品、试剂 等物品的配送。
用，确保其安全性和可靠性。
政策支持
政府可以出台相关政策，鼓励企 业加大研发投入，推动送餐机器
人的普及和应用。
监管与评估
建立完善的监管和评估机制，对 送餐机器人的性能、安全性和可
靠性进行定期评估和监测。
商业模式与合作机会
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合作研发
企业可以与科研机构、高校等合作，共同研发新 技术和新产品，加速送餐机器人的创新进程。
产业链合作
上下游企业可以加强合作，共同打造完整的送餐 机器人产业链，降低成本和提高效率。
3
跨界合作
送餐机器人企业可以与其他行业的企业合作，探 索更多应用场景和市场机会，实现互利共赢。
THANKS
谢谢您的观看
趣味性
送餐机器人能够增加用户就餐的趣味 性，提升用户体验。
对传统餐饮业的冲击
改变餐饮服务模式
送餐机器人改变传统餐饮服务模式，为餐厅提供新的服务方式。
创造就业机会
虽然送餐机器人会替代部分传统餐饮业岗位，但同时也会创造新的就业机会。
技术难题与安全问题
技术难题
目前送餐机器人技术尚未完全成熟，仍存在一些技术难题需要解决。
学பைடு நூலகம்与办公楼
校园送餐
在学校，送餐机器人可以为师生提供 快速、便捷的餐饮服务，提高就餐效 率。
助餐机器人的工作原理和工作流程
助餐机器人的工作原理和工作流程Assistive robotic technology has made significant progress in recent years, particularly in the food service industry. 助餐机器人采用了先进的技术，尤其是在食品服务行业。
This technology enables robots to assist with tasks such as food preparation, serving, and cleaning in restaurants and other food service establishments. 这项技术使机器人能够协助餐厅和其他餐饮场所的食品准备、服务和清洁等任务。
One particular type of assistive robot that has gained attention is themeal assist robot, which is designed to assist individuals with disabilities or mobility issues in dining. 而一个引起关注的特殊类型的助餐机器人是餐饮助理机器人，它被设计用来协助有残障或行动不便的人用餐。
These robots are equipped with advanced technology and programmed to perform a range of tasks to support those in need.这些机器人配备了先进的技术，并被程序化来完成一系列任务，以支持有需要的人。
Understanding the work principles and workflow of these meal assist robots is essential to appreciate their potential impactand usefulness. 了解这些助餐机器人的工作原理和工作流程对于欣赏它们的潜在影响和有用性至关重要。
送餐机器人简介介绍
发展趋势
技术创新
随着人工智能、传感器等技术的不断发展，送餐机器人的功能越来越丰富，性能也越来越 稳定。未来，送餐机器人将更加智能化，具备更高级别的自主决策能力，能够更好地适应 复杂环境。
多样化需求
随着消费者对餐饮服务的需求日益多样化，送餐机器人的功能和形态也将更加多样化。例 如，除了送餐，未来送餐机器人还可能承担餐厅内的其他任务，如点餐、推荐菜品等。
医院会议厅送餐
送餐机器人可为会议厅提 供送餐服务，提高会议效 率。
学校食堂送餐应用场景
学生食堂送餐
送餐机器人可将食物送到学生餐 桌，方便学生就餐。
穿梭式送餐
送餐机器人可在食堂内穿梭，为 学生提供便捷、快速的送餐服务
。
自助餐厅送餐
送餐机器人可为学生提供自助餐 厅的送餐服务，提高就餐效率。
优势与价值
结论
该餐饮集团通过引入送餐机器 人，优化了送餐的效果分析
背景介绍
为了提高医院的后勤管理效率，某大型医院引入了送餐机 器人，为病人提供更加便捷的餐饮服务。
机器人型号
该医院选用了具有人脸识别、语音交互、自主导航等功能 的送餐机器人。
应用效果
送餐机器人的引入显著提高了医院的送餐效率，同时避免 了因人力送餐导致的错误。此外，送餐机器人的使用还为 医院节省了大量人力成本。
提高效率
送餐机器人可以快速、准确地完成送餐任务，提 高送餐效率。
降低成本
使用送餐机器人可以减少人力成本，降低运营成 本。
提高服务质量
送餐机器人可以提供更便捷、个性化的服务，提 高顾客满意度。
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送餐机器人市场现状与发 展趋势
市场现状
定义与功能
送餐机器人是一种自动化设备，能够 在餐厅、酒店等餐饮场所完成送餐任 务。它们通常具有自主导航、避障、 语音交互等功能，能够提高送餐效率 、减少人力成本，并为顾客提供新颖 、有趣的用餐体验。
餐饮行业中的智能服务机器人应用
餐饮行业中的智能服务机器人应用近年来，随着科技的迅猛发展，智能服务机器人逐渐成为餐饮行业中的新宠。
智能服务机器人以其高效、准确和可靠的特点，为餐厅提供了极大的帮助和便利。
本文将探讨餐饮行业中智能服务机器人的应用。
一、点餐服务智能服务机器人在点餐过程中发挥着重要作用。
以“xxx"餐厅为例，顾客只需在机器人的触摸屏上选择菜品，输入餐桌号码，并完成支付，机器人即可记录并传输到后厨，减少了服务员在点餐环节上的工作量，提高了点餐效率和准确性。
二、菜品推荐由于智能服务机器人具备较强的学习和分析能力，可以根据客户的个人喜好和历史点餐记录为顾客推荐菜品。
机器人可以根据分析出的数据和算法，准确判断客户的口味偏好，帮助客户选择最合适的菜品。
这不仅提高了客户用餐的满意度，同时也为餐厅提供了更多的销售机会。
三、送餐服务智能服务机器人在送餐过程中也发挥着重要的作用。
机器人通过内置的传感器和导航系统，可以准确地将点菜的菜品送到指定的餐桌。
机器人还可以根据顾客的需求，提供餐巾纸、筷子、调料等配送服务，进一步增强了客户的用餐体验。
四、清洁卫生对于餐饮行业来说，卫生和安全一直都是非常重要的考虑因素。
智能服务机器人可以在餐厅忙碌的时候负责餐桌的清洁工作，定时清理垃圾桶和餐具，并自动消毒餐桌和餐椅，保持餐厅的整洁和卫生。
五、娱乐互动为了增加顾客的用餐乐趣，智能服务机器人还可以提供一些娱乐功能。
例如，在送菜的过程中，机器人可以通过播放音乐或者展示精彩的舞蹈来吸引顾客的注意力。
此外，顾客还可以与机器人进行简单的对话和互动，增加用餐的乐趣。
六、节约成本引入智能服务机器人不仅可以提高餐厅的效率和准确性，还可以节约人力成本。
由于机器人可以替代部分服务员的工作，餐厅可以减少员工数量，从而降低人力成本。
当然，这并不意味着完全取代服务员，反而可以使服务员更专注于提供高质量的服务和解决客户问题。
总结起来，餐饮行业中的智能服务机器人应用广泛。
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提格送餐机器人工作原理上海提格机器人科技有限公司2016.8.8上海一、产品简介 (2)二、产品实物及外观介绍 (3)2.1产品实物图 (3)2.2产品模块部件组成 (4)2.3系统模块连接图 (5)三、产品技术参数 (6)四、产品部件功能及接线端口介绍 (7)4.1主控制板模块 (7)4.1.1主控制板实物及介绍 (7)4.1.2主控制板接口 (8)4.2双路无刷直流电机驱动模块 (9)4.2.1双路无刷直流电机驱动器实物及介绍 (9)4.2.2双路直流无刷驱动器接口 (10)4.3磁导航传感器 (11)4.3.1磁导航传感器实物及介绍 (11)4.3.2磁导航传感器接口 (11)4.4RFID读写器 (12)4.4.1RFID读写器实物及介绍 (12)4.4.2RFID读写器接口 (13)4.5语音播放模块 (14)4.5.1语音播放模块实物及介绍（一体式方案） (14)4.5.2语音播放模块实物及介绍（音响方案） (15)4.6触摸屏显示器 (16)4.6.1触摸屏显示器实物及介绍 (16)4.7光电开关 (16)4.7.1光电开关实物及介绍 (16)4.8触摸按键 (17)4.8.1触摸按键实物及介绍 (17)4.9表情显示模块 (18)4.9.1表情显示模块实物及介绍 (18)五、操作方法 (19)六、标志牌实现指定机器人分岔，分区，掉头 (20)6.1调头标志牌 (20)6.2岔道标识牌（纯粹控制岔道方向）： (21)6.3桌号（1-99）： (21)6.4机器人区域码设置 (21)一、产品简介机器人由底盘结构，无刷直流减速电机，主控制板，无刷直流电机驱动器，磁导航传感器，RFID读写器，触摸屏显示模块，语音播放模块，障碍物检测模块，表情显示模块和电池组成。
机器人采用了2主动轮差速驱动，配合3个从动轮，可实现任意角度行进，采用磁导航方式循迹，通过RFID标签定点定位，同时具有障碍物检测，语音播放，表情显示等功能。
本产品经过适当组合可广泛应用于送餐机器人，迎宾机器人，AGV等服务机器人。
二、产品实物及外观介绍2.1产品实物图机器人整机实物图机器人整机实物图2.2产品模块部件组成序号名称功能1双路无刷直流电机驱动器驱动无刷直流电机2断路器开关主电源3餐盘检测模块检测餐盘状态4障碍物检测模块检测障碍物5磁导航传感器检测磁条6主控制板控制各个模块7触摸按键控制返回8音响播放音乐9触摸屏显示器人机交互控制机器人运行10表情显示模块显示表情11语音播放模块控制音频播放12RFID读写器检测RFID标签13电池供电14底盘承载各个模块及负载2.3系统模块连接图系统模块连接图注：因所需功能不同，具体产品所配模块以实物为准。
三、产品技术参数自身重量23Kg±3Kg引导方式磁导航驱动方式2WD前进速度20m/min30m/min 地址读取方式RFID标签载重能力100kg爬坡能力<5度最小转弯半径R300直线引导精度±10mm停车精度±20mm尺寸长440mm 宽360mm 高200mm电机类型无刷直流减速电机功率60W*2控制方式微电脑控制传动方式链条障碍物检测距离0~50cm供电方式DC24V蓄电池充电方式离线充电四、产品部件功能及接线端口介绍4.1主控制板模块4.1.1主控制板实物及介绍主控制板实物图主控制板是机器人的核心控制模块，是整个机器人的控制大脑，其以意法半导体的STM32系列微控制器为核心，模块有多路输入和输出控制端口，与其他模块进行连接，通过其串口等与其他模块通讯，从而控制电机驱动、磁导航传感器、RFID传感器和语音播放等模块；同时提供多路电源输出端口供外部模块供电。
该主控制板有较宽的工作电压范围，具有电源反接保护，电源电压检测功能，输出端口模块化可实现灵活的应用。
4.1.2主控制板接口主控制板实物及接线端口图下表为主控制板接口列表：电源接口电源电压输入范围4.5-40VCAN总线接口1路串口1无线接口（232电平和TTL电平跳线帽可切换）串口2RFID接口（232电平和TTL电平跳线帽可切换）串口3磁导航接口串口4触摸屏接口串口5电机驱动器接口串口6语音播放接口防撞条接口1路餐盘检测接口2路障碍物检测接口6路达林顿输出接口6路电机驱动接口2路LED1指示灯用于运行状态指示，闪烁表示正常运行，反之则异常。
4.2双路无刷直流电机驱动模块4.2.1双路无刷直流电机驱动器实物及介绍双路无刷直流电机驱动器图双路无刷直流电机驱动器可同时驱动2路200W/24V以下的无刷直流电机，模块包含2路232串口，通过串口与主控制板通讯，接收由主控制板发送的控制指令实现对无刷直流电机的控制，具体协议请参考双路无刷直流电机驱动器通讯协议。
该驱动器具备软启动功能，脱线保护功能，具有良好的散热能力，工作电压范围宽（12-36V）。
4.2.2双路直流无刷驱动器接口双路无刷直流驱动器接口图下表为双路无刷直流驱动器接口列表：电源接口电源电压输入范围12-30V 电机接口11路无刷直流电机电机接口21路无刷直流电机通讯接口2路232电平LED1指示灯表示电源状态，亮表示电源正常，灭表示异常。
LED2指示灯表示运行状态，闪烁表示工作正常，反之则异常。
4.3磁导航传感器4.3.1磁导航传感器实物及介绍磁导航传感器实物图采用16路霍尔传感器采样输出，可自适应N极、S极或NS极性场合，具有功耗低，工作电压范围宽等特点，模块采用232串口通讯，固定波特率115200，8位数据位，1位停止位，具体协议请参考磁导航传感器通讯协议。
传感器带电源反接保护及故障检测功能。
4.3.2磁导航传感器接口磁导航传感器接口下表为磁导航传感器接口列表：电源接口电源电压输入范围7-30V通讯接口1路232电平LED1指示灯亮表示当前检测到磁条，灭表示未检测到磁条。
LED2指示灯闪烁表示传感器工作正常，反之则异常。
4.4RFID读写器4.4.1RFID读写器实物及介绍RFID读写器实物图RFID读写器采用232串口通讯，固定波特率115200，8位数据，1位停止位，具有三种工作模式，分别为低功耗模式、寻卡模式和读写卡模式，具体协议请参考RFID读写器通讯协议。
4.4.2RFID读写器接口RFID读写器接口下表为RFID读写器接口列表：电源接口电源电压输入范围5-24V通讯接口1路232电平4.5语音播放模块4.5.1语音播放模块实物及介绍（一体式方案）语音播放模块实物图工作电压24V，内带功放，支持WA V、WMA、MP3音频格式数据音乐，可使用TF卡最大拓展32GB，支持I/O控制，232串口通讯和RS-485通讯，固定波特率9600,8位数据位，1位停止位，具体协议请参考语音播放模块通讯协议。
4.5.2语音播放模块实物及介绍（音响方案）语音播放模块实物图本模块支持MP3、WMV格式，支持FA T16、FA T32文件系统，最大可支持32G的TF 卡。
使用串口通讯，固定波特率9600,8位数据位，1位停止位，TTL、232电平可切换，可实现对语音灵活控制播放，模块可提供5V电源输出，输入电源电压宽（4.5-40V）。
4.6触摸屏显示器4.6.1触摸屏显示器实物及介绍触摸屏显示器实物图5寸液晶触摸显示屏，800*480显示分辨率，232串口通讯，固定波特率115200,8位数据位，1位停止位，具体协议请参考液晶触摸显示屏资料，模块具有64级背光亮度调节，适应不同亮度背景环境。
4.7光电开关4.7.1光电开关实物及介绍光电开关实物图光电开关是具有一定距离的障碍物检测功能的模块，其可应用于障碍物检测，餐盘检测，可以根据实际应用调节检测距离。
4.8触摸按键4.8.1触摸按键实物及介绍触摸按键实物图触摸按键用于控制机器人流程，比如送餐到后，用于控制机器人返回等操作，也可用于其控制。
4.9表情显示模块4.9.1表情显示模块实物及介绍表情显示模块实物图该模块采用了16*32LED点阵屏，可实现动态画面显示，用于机器人表情显示，通过串口通讯控制，具有亮度高，显示流畅均匀等特点，具体显示内容可按客户需求更改。
五、操作方法触摸屏控制界面1)在确保各模块连接组装正确的情况下拨动断路器开关，启动电源。
2)通过触摸显示屏设定需要到达的站点，设定好后按OK键确认。
3)按启动键启动机器人运行。
在运行过程中按停止键、有障碍物、出轨都会使机器人停止运行。
如果启动前未设定目标站点，则默认目标站点为0，机器运行直到站点0自动停止。
补充说明：a)速度选择：速度分为三挡，低速、中速、高速，机器人启动前先设置好速度档位，默认速度为低速挡。
b)左岔、右岔：在顺时针情况下，左岔表示在“外圈”运行，右岔沿着“内圈”运行；在逆时针情况下，左岔表示在“内圈”运行，右岔沿着“外圈”运行（最新程序该值根据标签自动设置）。
c)左转、右转：设置好站点后，机器人到指定位置后，可按事先设置，左转90度还是右转90度。
六、标志牌实现指定机器人分岔，分区，掉头线路示意图6.1调头标志牌此标志牌放置在单轨道的断头处或者单轨道的终点处，实现掉头继续前进或掉头停止功能。
代码分四种901.左转掉头后停止（即终点，相当于0）902.右转掉头后停止（即终点，相当于0）903.左转掉头后继续前进904.右转掉头后继续前进6.2岔道标识牌（纯粹控制岔道方向）：此标志牌放置在指定岔道的前方，在机器人进入岔道前会读取此标志牌。
第一个数字代表区域码（1-9，1代表1区，2代表2区）X911.遇到下一个岔道走左岔道X912.遇到下一个岔道走右岔道例如：1911代表1区域机器人遇到下一个岔道走左岔而2911代表2区域机器人遇到下一个岔道走左岔6.3桌号（1-99）：XXXX第一个数字代表区域码（1-9，1代表1区，2代表2区）第二个数字代表转向方向（1代表左转90度，2代表右转90度，3代表左转45度，4代表右转45度，5代表不转）第三四位数字代表桌号1101代表1区1号桌左转2201代表2区1号桌右转3102代表3区2号桌左转3202代表3区2号桌右转3399代表3区99号桌左转45度依次类推1399代表1区99号桌左转45度2499代表2区99号桌右转45度6.4机器人区域码设置在机器人触摸屏上放置一个管理员按钮，在输入管理员密码后可以设置机器人区域号（1-9），默认不设置即为1。
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