关节型机器人腕部结构及控制系统设计-开题报告
(完整word版)机器人的控制系统与仿真开题报告
毕业设计开题报告学生姓名:学号：学院、系：专业：机械设计制造及其自动化设计题目：机器人的控制系统设计与仿真指导教师：2012 年 2 月22 日开题报告填写要求1．开题报告作为毕业设计(论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。
此报告应在指导教师指导下,由学生在毕业设计（论文)工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效;2．开题报告内容必须用按信息商务学院教学管理部统一设计的电子文档标准格式（可从教务处或信息商务学院网页上下载）打印,禁止打印在其它纸上后剪贴,完成后应及时交给指导教师签署意见；3．学生写文献综述的参考文献应不少于15篇(不包括辞典、手册)。
文中应用参考文献处应标出文献序号,文后“参考文献”的书写，应按照国标GB 7714—87《文后参考文献著录规则》的要求书写，不能有随意性；4．学生的“学号”要写全号(如02011401X02)，不能只写最后2位或1位数字；5. 有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写.如“2004年3月15日”或“2004—03-15”;6。
指导教师意见和所在专业意见用黑墨水笔工整书写，不得随便涂改或潦草书写。
毕业设计开题报告1．结合毕业设计情况，根据所查阅的文献资料，撰写2000字左右的文献综述：毕业设计开题报告２．本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段(途径）:机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用.本课题在查阅收集机器人相关的技术资料和学习控制理论MATLAB编程技术的基础上,对一典型的双关节刚性机械手的数学模型进行了控制方法的研究。
本课题具体完成的主要工作内容如下：（1)收集机器人的相关技术资料,说明机器人的发展和国内外的现状及研究意义。
工业机器人机械手及其控制系统设计开题报告
14、Craig, John J. Introduction to robotics
15、Basilio Bona and Aldo Curatella. Identification of Industrial Robot Parameters for Advanced Model-Based Controllers Design Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Barcelona, Spain, April 2005
价格昂贵，适用性不强，所以发展缓慢。此后，由于美国机器人协会、制造工工程师协会积极主动的进行机器人技术推广工作，且美国为了高效生产，适应市场多变的需求，以机器人为核心的柔性自动化生产线恰好有这些优点，所以机器人技术得以迅猛发展。日本机器人的发展经过了20世纪60年代的摇篮期，70年代的实用化时期，以及80年代的普及、提高期3个基本阶段。在1967年，日本东京机械贸易公司首次从美国引进机器人。1968年，日本川崎重工业公司与美国Unimation公司缔结国际技术合作协议，引进机器人。1970年，日本机器人实现国产化。从此，日本进入了开发和应用机器人时期。几年后，美国反而要向日本进口机器人。1983年，美国从日本进口机器人占进口机器人总数的78%。日本政府和企业一直充分信任机器人，大胆使用机器人。在解决劳动力不足、提高生产率、改进产品质量、降低产品成本方面，机器人发挥着越来越显著的作用，成为日本保持经济增长速度和产品竞争能力的不可缺少的队伍。日本在汽车、电子行业大量使用机器人生产，是日本汽车及电子产品生产量猛增，质量日益提高，而制造成本则大幅降低，从而使日本汽车能够以廉价的绝对优势进军号称“汽车王国”的美国市场。据统计，2007年日本机器人的销售额为5850亿日元，其中出口额达到3730亿日元。日本推动机器人发展的主要原因是向海外发展的日本企业数量逐渐增加，同时海外的汽车制造商也开始积极地引进日本机器人。现在，日本机器人主要用于汽车制造业和电子机械产业，而电子机械产品中的电子零件封装、半导体封装、无尘室、组装等领域占了日本机器人销售额的一半。现在日本拥有机器人的总量为美国的7倍。
基于球型手腕的轨迹跟踪控制与柔顺控制研究的开题报告
基于球型手腕的轨迹跟踪控制与柔顺控制研究的开题报告题目：基于球型手腕的轨迹跟踪控制与柔顺控制研究一、研究背景和意义随着机器人技术的不断发展，机器人在工业生产和日常生活中得到了广泛的应用。
机器人的手腕部分是机器人末端执行器的关键组成部分，其控制精度和柔顺性对于机器人的性能和应用场景至关重要。
因此，对于机器人手腕部分的控制研究具有重要的理论和应用价值。
本课题将针对一种新型球型手腕，研究球型手腕的轨迹跟踪控制和柔顺控制方法，解决球型手腕在特定工况下的高精度控制问题，推动机器人应用于更广泛的领域，提高工业生产和日常生活的自动化水平。
二、研究内容和方法1. 分析球型手腕的运动学和动力学模型，并建立数学模型；2. 设计一种适用于球型手腕的轨迹跟踪控制策略，采用模型预测控制（MPC）算法，实现对球型手腕的高精度控制；3. 设计一种适用于球型手腕的柔顺控制策略，采用模糊控制算法，实现对球型手腕的柔顺控制；4. 在模拟环境下，验证所提出的控制策略的有效性和可靠性；5. 利用实验室自主研发的球型手腕系统，进行实验验证。
三、预期结果和贡献本课题的预期研究结果为：1. 建立了球型手腕的运动学和动力学模型；2. 开发了适用于球型手腕的轨迹跟踪控制和柔顺控制策略，并在模拟环境下验证；3. 利用实验室自主研发的球型手腕系统进行实验验证，展示所提出的控制策略的效果；4. 推动机器人手腕控制领域的发展，为机器人应用于更广泛的领域提供技术支持。
四、进度安排1. 【第一年】完成球型手腕的运动学和动力学模型的建立，并初步探究球型手腕的控制策略；2. 【第二年】完成适用于球型手腕的轨迹跟踪控制策略的设计，并在模拟环境下验证；3. 【第三年】完成适用于球型手腕的柔顺控制策略的设计，并在模拟环境下验证；4. 【第四年】利用实验室自主研发的球型手腕系统进行实验验证，展示所提出的控制策略的效果；5. 【第五年】撰写研究成果的学术论文，并参加国内外学术会议和研讨活动，进行学术交流和合作。
机器人腕部结构分析
2、齿轮24、22所在的轴能否做成一体，为什么？
3、齿轮17作的什么运动？俯仰运动轮系属于什么轮系，试分析其运动。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
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回转
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轮系驱动二自由度手腕图例（2）：
俯仰运动：
轴B旋转→锥齿轮副 Z5、Z6→ 轴 A 旋 转 → 手腕壳体7与轴A固联 →手腕实现绕A轴的 俯仰运动
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轮系驱动二自由度手腕图例（4）：
思考题：
图中所示的情况，当 S轴不输入，只有B轴 输入时，腕部存在哪 些运动，为什么？
1．按自由度的数目分（1）：
单自由度手腕：
手腕在空间可具有三个自由度，也可以具备以下 单一功能：
单一的翻转功能：手腕的关节轴线与手臂的纵轴线共 线，常回转角度不受结构限制，可以回转360°以上。 该运动用翻转关节（R关节）实现。
单一的俯仰功能：手腕关节轴线与手臂及手的轴线相 互垂直，转角度受结构限制，通常小于360°。该运动 用折曲关节（B关节）实现。
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18
1．摆动液压缸（又称回转液压缸）：
结构：
由缸体、隔板、叶片、花键套等主要部件构成。 其中叶片7固定在转子上，用花键将转子与驱动轴 连接，用螺栓2将隔板与缸体连接。
工作原理：
在密封的缸体内，隔板与活动叶片之间围成两个 油腔，相当油缸中的无杆腔和有杆腔。液压力作 用在活动叶片的端面上，对传动轴中心产生力矩 使被驱动轴转动。摆动缸转角在270°左右。
偏转运动：
油缸1中的活塞左右移动→带动链轮2旋转→锥齿轮副 Z3/Z4→带动花键轴5、6旋转→花键轴6与行星架9连在 一起→带动行星架及手腕作偏转运动
机器人运动控制系统的软件设计的开题报告
机器人运动控制系统的软件设计的开题报告一、选题背景机器人成为当今制造业中越来越重要的一环，其运动控制系统是实现机器人运动的关键部分。
软件设计是机器人运动控制系统设计中的重要环节之一。
通过软件设计，能够实现机器人的自主运动及各种程序控制。
本文以某型号工业机器人为例，探究机器人运动控制系统的软件设计。
二、研究目的本文旨在研究机器人运动控制系统的软件设计，深入了解机器人运动控制系统的工作原理及软件开发过程。
通过对机器人运动控制系统的软件设计，提高机器人的自主运动能力及效率，优化机器人运行效果。
三、研究内容1、机器人运动控制系统的软件设计原理2、机器人运动控制系统的软件开发流程3、机器人运动控制系统的编程语言及编程环境4、机器人运动控制系统的运行效果测试5、机器人运动控制系统的调试及优化四、研究方法1、文献研究法：通过查阅相关文献，了解机器人运动控制系统的软件设计理论和实践。
2、实验研究法：通过搭建某型号工业机器人，进行软件开发、运行效果测试、调试及优化等实际操作。
3、统计分析法：对实验结果数据进行统计和分析，探究不同参数对机器人运动控制系统的影响。
五、研究预期结果通过本文研究，能够深入了解机器人运动控制系统的软件设计理论和实践，掌握机器人运动控制系统的软件开发流程和编程语言，提高机器人的自主运动能力及效率，优化机器人运行效果。
同时，还能探究不同参数对机器人运动控制系统的影响，为未来的机器人运动控制系统的设计提供参考。
六、论文框架本文的框架主要包括引言、机器人运动控制系统的软件设计原理、机器人运动控制系统的软件开发流程、机器人运动控制系统的编程语言及编程环境、机器人运动控制系统的运行效果测试、机器人运动控制系统的调试及优化等部分。
柔性关节机器人跟踪控制方法研究的开题报告
柔性关节机器人跟踪控制方法研究的开题报告一、选题背景随着机器人技术的发展，柔性关节机器人在工业生产、医疗卫生、航空航天等领域得到了广泛的应用。
柔性关节机器人由于具有良好的柔顺性和灵活性，在运动、灵活性、柔性控制方面具有不可替代的优势。
然而，由于受到传统机器人控制方法的限制，柔性关节机器人的控制精度和稳定性有待提高，且传统控制方法无法应对实时性和高精度控制的要求，在解决复杂任务时，其应用受到了很大的限制。
针对这些问题，本文将研究柔性关节机器人的跟踪控制方法来提高机器人的控制精度和稳定性。
二、研究目的和意义本文的研究目的是探索适用于柔性关节机器人的跟踪控制方法，包括算法的设计和实验验证。
通过对柔性关节机器人的跟踪控制研究，可以实现机器人在复杂环境下的稳定跟踪控制，提高机器人的控制精度和稳定性。
同时，该研究成果也可为智能制造、智能医疗、航空航天和海洋工程等领域提供技术支持和应用基础。
三、研究内容和方法本文的研究内容主要是柔性关节机器人的跟踪控制方法研究，具体包括以下方面：1.柔性关节机器人的运动学建模和动力学建模，通过建立数学模型，可以更好地了解机器人的运动学和动力学特性，为机器人控制提供支持。
2.柔性关节机器人的跟踪控制算法设计。
本文将研究适合柔性关节机器人的跟踪控制算法，探索新的控制策略，提高机器人的控制精度和稳定性。
3.柔性关节机器人的实验验证。
通过将设计的算法应用到柔性关节机器人上，进行实验验证和分析，检验算法的优化效果和应用性。
本文的研究方法主要是基于数学模型和控制理论的分析和设计，结合实验验证方法，完成柔性关节机器人的跟踪控制研究。
四、预期成果本文的预期成果主要包括以下方面：1.柔性关节机器人的运动学和动力学特性建模。
2.针对柔性关节机器人的跟踪控制算法设计与优化，包括传统的PID控制、先进的神经网络控制等。
3.基于实际情况的实验验证，评估控制算法的有效性，同时分析控制算法的改进空间。
五、研究工作计划本文的研究将按以下工作进展计划进行：第1年：调研和文献阅读，了解柔性关节机器人的相关知识和控制技术，初步确定研究方向和内容。
关节型机器人腕部结构设计(全套,CAD有图)
1前言1.1机器人的概念机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。
美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机”。
英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。
我国的国家标准GB/T12643-90将工业机器人定义为：“机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。
能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。
而将操作机定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。
机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为使机器人进行作业而要求的外部设备组成。
1.1.1操作机操作机是机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能。
通常由下列部分组成：a.末端执行器又称手部，是机器人直接执行工作的装置，并可设置夹持器、工具、传感器等，是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。
b. 手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件，主要用来确定和改变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围，一般有2～3个回转自由度以调整末端执行器的姿态。
有些专用机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端部。
c. 手臂它由机器人的动力关节和连接杆件等构成，是用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件。
手臂有时包括肘关节和肩关节，即手臂与手臂间。
手臂与机座间用关节连接，因而扩大了末端执行器姿态的变化范围和运动范围。
d. 机座有时称为立柱，是工业机器人机构中相对固定并承受相应的力的基础部件。
可分固定式和移动式两类。
1.1.2驱动单元它是由驱动器、检测单元等组成的部件，是用来为操作机各部件提供动力和运动的装置。
1.1.3控制装置它是由人对机器人的启动、停机及示教进行操作的一种装置，它指挥机器人按规定的要求动作。
1.1.4人工智能系统它由两部分组成，一部分是感觉系统，另一部分为决策－规划智能系统。
关节型机器人的结构设计及其运动学分析共3篇
关节型机器人的结构设计及其运动学分析共3篇关节型机器人的结构设计及其运动学分析1关节型机器人是一种机器人，它通过关节连接来实现运动。
这种机器人的动作比较灵活，因为它们可以在任何方向上旋转和进行其他运动。
在这篇文章中，我们将详细介绍关节型机器人的结构设计以及关节型机器人的运动学分析。
1.结构设计关节型机器人的结构设计通常由关节、链节和执行器组成。
执行器通常用于控制关节的旋转，链节是连接关节的部分，而关节则是连接链节和执行器的部分。
关节可以是旋转关节，旋转关节可以使机器人以一个轴旋转；也可以是平移关节，平移关节可以使机器人上下或前后移动。
此外，还有万向节，可以使机器人在任何方向上旋转。
链节可以是线性链节或旋转链节。
线性链节将机器人的每个部分连接在一起，而旋转链节则可以使机器人上下或前后移动。
执行器可以是电动或气动，用于控制机器人的运动。
执行器可以使用电机或其他控制系统，以改变关节的位置或旋转。
2.运动学分析关节型机器人的运动学分析涉及到机器人的运动学参数的推导。
这些参数包括关节角度、链节的长度等等。
运动学分析是设计和控制关节型机器人的重要步骤。
关节角度是指每个关节相对于中心轴线的角度。
这些角度可以用来计算机器人的位置和方向。
链节的长度是连接各个关节的链节的长度。
这些长度可以通过测量所需的距离来确定。
在运动学分析过程中，需要确定机器人的末端位置和方向。
这可以通过测量机器人的位置和角度来完成。
此外，还需要计算各个部分的速度和加速度，以便更好地控制机器人。
在运动学分析的过程中，需要考虑各种因素，如摩擦、重力等。
这些因素会影响机器人的运动，需要用仔细的计算方法进行处理。
总体而言，关节型机器人的结构设计和运动学分析需要仔细考虑，设计师需要仔细测量各个部件的尺寸和相对位置，以确保机器人的正常运作。
在设计和控制机器人时，需要仔细考虑各种因素，例如摩擦、重力和惯性等，以确保机器人可以准确地执行其任务。
关节型机器人的结构设计及其运动学分析2关节型机器人是一种基于多自由度（DOF）的机器人，关节型机器人的运动自由度非常大，可以完成多种复杂的动作。
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1 毕业设计（论文）开题报告 1 选题背景及其意义 本题设计的是关节型机器人腕部结构，主要是整体方案设计和手腕的结构设计及控制系统设计，此课题来源于实际生产，对于目前手工电弧焊接效率低，操作环境差，而且对操作员技术熟练成都要求高，因此采用机器人技术，实现焊接生产操作的柔性自动化，提高产品质量与劳动生产力，实现生产过程自动化，改善劳动条件。题目要求是：动作范围：手腕回转150,摆动90,旋转360。各轴最大速度要求：s/30。额定载荷kg5，最大速度sm/3。2、腕部最大负荷：5kg。机器人是近30年发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生产工具。在制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量和生产效率的有效手段之一，也是新技术革命的一个重要内容。自古以来,人们所设想的机器人一般是一种在外形和功能上均能模拟人类智能的机器。特别是在20世纪20年代前后,捷克和美国的一些科幻作家创作了一批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品,更使机器人在人们的思想中成为一种无所不能的“超人”。在现实生活中,一些民间工匠根据这些文学描绘,也制造出一些仿人或仿生的机器人。然而在当时的科技条件下,要使机器人具有某种特殊的“智能”而成为“超人”,显然是不可能的。美国的戴沃尔设想了一种可控制的机械手,他首先突破了对机器人的传统观点,提出机器人并不一定必须像人,但是必须能做一些人的工作。1954年,他依据这一想法设计制作了世界上第一台机器人实验装置,发表了《适用于重复作业的通用性工业机器人》一文,并获得了美国专利。戴沃尔将遥控操纵器的关节型连杆机构与数控机床的伺服轴联结在一起,预定的机械手动作一经编程输入后,机械等就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人也可以接受示教而完成各种简单任务。示教过程中操作者用手带动机械手依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列记录在数字存储器中，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下再现出那些位置序列。
2 文献综述（国内外研究现状与发展趋势） 随着全球能源短缺、环境污染以及温室效应等问题的日益突显。寻找可持续的能源近年来，工业机器人的应用越来越广泛，种种迹象表明工业自动化时代已经到来，工业机器人极有可能成为下一个迎来爆发式增长的新兴产业。另一方面，中国工业机器人产 2
业正处于前所未有的机遇期，政策红利、工业转型升级需求释放等机遇叠加，但中国工业机器人产业化发展却不尽如人意，产业化进程发展缓慢。工业机器人是生产过程中的关键设备，可用于安装、制造、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车及汽车零部件、电气电子、化工、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域广泛。产业具备加速发展条件，中国工业机器人的规模、分布、技术、应用是产业加速发展的基础和条件。总体来看，中国工业机器人产业处于起步期，整体规模较小；受产业发展阶段影响，龙头企业多分布在研发集中的东北地区；技术投入虽逐年增长，但核心技术尚未产业化；人力替代需求旺盛，市场应用前景广阔。
国际工业机器人协会统计资料显示，2008~2012年，我国工业机器人平均每年安装量约15000台，2012年新安装量24800台。工业机器人产业经过20多年发展，基本实现了从试验、引进到自主开发的转变。中国目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。但我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的差距，主要体现在：产品可靠性、精确度低于国外产品；机器人应用领域较窄，生产线系统技术与国外比仍有差距；自主创新不足，诸多技术方面停留在仿制层面，关键零部件依赖进口，特别是在高性能交流伺服电机和高精密减速器方面的差距尤为明显；在加工工艺方面，国内厂商的热处理技术较弱，直接影响工业机器人的控制精度。
当前，我国的机器人生产品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本高，而且质量、可靠性都不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。目前，工业机器人产业发展处于内外部机遇叠加的重要发展期，工业转型升级推动装备产业发展、人口增长趋势有利于释放市场容量、商业模式创新活跃。同时，工业机器人产业经过初期的技术积累和产品市场规模的不断扩大，正逐步接近产业化快速发展的临界点。 工业机器人是我国制造业转型升级必不可少的高端装备，是我国“十二五”规划中重点发展的七大战略性新兴产业之一，也是其他新兴产业发展的重要基础。随着我国产业转型升级的逐步推进，对以工业机器人为代表的智能装备的需求，将呈爆发式增长。 工业机器人产业作为战略性新兴产业，其产业化的快速发展与商业模式的创新密不可分。工业机器人产业已经具备了基础技术条件，足以支撑产业化的快速发展。商业模式的建立有利于加快形成工业机器人产业体系，改变原有的产业形态。在信息技术、互联网技术基础上积累的商业模式创新经验，为工业机器人产业的发展提供了可资借鉴的良好经验。机器人的应用，是从特种作业领域，逐渐向工业装备领域进行大规模市场拓展的，目前在众多领域已呈爆发式增长。 3
同时，中国工业机器人面临巨大挑战。产业发展缺乏战略层面规划，难以适应现阶段产业化加速发展的要求；技术创新能力薄弱，关键零部件仍难以走出实验室实现产业化，缺乏核心竞争力；在国外企业垄断全球市场的格局下，传统模仿跟随的发展路径与加速做大总量的现实需求不匹配。产业发展政策与产业发展阶段不协调。众多国家级重大项目涉及机器人领域，各地方政府也在大力投资机器人产业。但目前工业机器人还没有建立起产业体系，管理缺失，导致产业规划、政策研究、标准体系建设等行业重点工作存在缺位。
3 研究内容 3.1 电动机的选择 机器人采用直流伺服电机，因为它具有体积小，转矩大，输出转矩和电流成比例，伺服性能好，反应快速，功率比大，稳定性好等。 3.2 传动机构
3.5控制系统 4
4 研究方案 a.腕部机构的驱动装置采用分离传动，将3个驱动器安置在小臂的后端。 b.提高传动的刚度，尽量减少机械传动系统中由于间隙产生的反转误差，对于分离传动采用传动轴。 c.据本课题要求的是机器人手腕要有转腕，翻腕，偏腕三个动作，因此要绕X,Y,Z三个轴转动，一个电机驱动一个方向。X轴和Y轴的转动由齿轮传动到夹持器上，Z轴方向由齿轮传动到箱体上带动箱体进行转动。
5 进度计划 2013.12.10-2013.12.31 明确设计任务，收集相关资料 2014.01.01-2014.01.15 拟订功能实现原理 2014.01.16-2014.02.15 拟订总体设计方案 2014.02.16-2014.03.30 机械结构设计、绘制总装图 2014.04.01-2014.04.25 主要零部件设计计算，绘制零件图 2014.04.26-2013.04.15 控制单元设计，绘制控制原理图 2014.05.16-2014.05.25 撰写设计计算说明书 2014.05.25-2014.06.06 修改及答辩
参考文献 [1]刘辛军,汪劲松,高峰.并联六自由度微动机器人机构的设计方法[J].清华大学 学报(自然科学版),2001,41.(8):16-20. [2]徐卫平，张玉茹,六自由度微动机构的运动分析[J].机器人ROBOT,1995,17.(5):298-302. [3]李明利,杨利华.磁性轮式球罐焊接机器人机械结构设计与分析[J].机械,2001,28:83-84. [4]潘沛霖,杨宏,高波,吴微光.四自由度折叠式机械手的结构设计与分析[J].哈尔滨工业大学学报,1994,26.(4):90-95. [5]殷际英,何广平.关节型机器人[M].北京:化学工业出版社,2003. [6]马香峰.工业机器人的操作设计和分析[M].北京：冶金工业出版社,1996. [7]费仁元,张慧慧.机器人机械设计和分析[M]北京：北京工业大学出版社,1998． 5
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1、要有针对性。 2研究方案要具体. 3\三个方向的传动示意图可以用三视图表示. 4\参考文献中要有两篇外文.
指导教师签名： 年 月 日