汇川伺服电机报警代码一览表
伺服故障报警及处理方法
伺服故障报警及处理方法AL、10 电压过低电源电压太低。
MR-E-□A:160V 以下AL、12 存储器异常1 RAM存储器异常AL、13 时钟异常印刷电路板得异常AL、15 存储器异常2 EEP-ROM异常AL、16 编码器异常1 编码器与伺服放大器之间通讯异常。
AL、17 电路板异常2 CPU·零部件异常AL、19 存储器异AL、1A 电机配合异常伺服放大器与伺服电机之间得配合有误。
AL、20 编码器异常2 编码器与伺服放大器之间通讯异常。
AL、24 主电路异常伺服放大器得伺服电机输出端(U·V·W相)接地故障。
AL、30 再生制动异常制动电流超过内置再生制动电阻或再生制动选件得允许值。
再生制动晶体管异常AL、31 超速转速超出了瞬时允许转速。
AL、32 过流伺服放大器得输出电流超过了允许电流。
AL、33 过压直流母线电压得输入在400V以上。
AL、35 指令脉冲频率异常输入得指令脉冲得脉冲频率太高。
AL、37 参数异常参数得设定值异常。
AL、45 主电路芯子过热主电路异常过热。
AL、46 伺服电机过热伺服电机得温度上升,热保护继电器动作。
AL、50 过载1 超过了伺服放大器得过载能力。
负载率300％:2、5s以上负载率200％:100s 以上AL、51 过载2 由于机械故障导致伺服放大器连续数秒钟以最大输出电流输出。
伺服电机得锁定时间:1s以上AL、52 误差过大偏差计数器得滞留脉冲超过编码器得分辨率×10[pulse]。
AL、8A 串行通讯超时 RS-232C通讯得时间超过参数No、56得设定值。
AL、8E 串行通讯异常伺服放大器与通讯设备(计算机等)之间出现串行通讯错误。
CPU·部件异常AL、E0 再生制动电流过大警告可能会超出内置再生制动电阻或外部再生制动选件得制动能力。
AL、E1 过载警告可能发生过载1,过载2报警。
AL、E6 伺服紧急停止警告 EMG-SG之间断开。
伺服器故障代码
显示名称内容时的停止方法复位可否伺服(ALM) 输出:A.020 A.02 用户参数和数检查异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否HA.021 A.02 参数xx异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否A.022 A.02 系统参数和数检查异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否A.023 A.02 参数密码异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否A.02A A.02 用户参数和数检查异常2 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否A.02b A.02 系统参数和数检查异常2 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否A.030 A.03 主电路检测部分异常电源电路的各种检测数据异常DB 停止可A.040 A.04 用户参数设定异常1 用户参数的值超出设定范围DB 停止否A.04A A.04 用户参数设定异常2 用户参数的值超出设定范围DB 停止否A.041 A.04 分频脉冲输出设定异常PG 分频比设定(Pn212) 不满足设定范围或设定条件。
DB 停止否A.042 A.04 参数组合异常多个用户参数的组合超出了设定范围DB 停止否A.050 A.05 组合错误伺服电机与伺服单元的容量不正确DB 停止可A.051 A.05 产品未支持连接了不支持的串行转换单元DB 停止否A.0b0 A.0B 伺服ON 指令无效使用以操作器可伺服ON 的功能后，以控制指令进行了伺服ONDB 停止可A.100 A.10 过电流或散热片过热IGBT 产生过热电流或者伺服单元的散热片过热DB 停止否A.300 A.30 再生异常再生电阻断线再生晶体管故障DB 停止可A.320 A.32 再生过载再生能量超过再生电阻的容量零速停止可A.330 A.33 主电路配线错误主电路的供电方法与用户参数Pn001 的设定不符DB 停止可A.400 A.40 过电压主电路DC 电压异常高DB 停止可A.410 A.41 不足电压主电路DC 电压过低零速停止可A.510 A.51 过速伺服电机的转数异常高DB 停止可A.511 A.51 分频脉冲输出过速超出了已设的PG 分频比(Pn212) 的电机转速上限DB 停止可A.520 A.52 振动检测出电机转速异常振动DB 停止可A.521 A.52 自动调谐自动调谐时的转动惯量比计算异常DB 停止可A.710 A.71 过载( 瞬间最大负载) 以大幅度超额的转矩进行了数秒至数十秒的运行零速停止可A.720 A.72 过载( 连续最大负载) 以超额定值的转矩进行了连续运行DB 停止可A.730 A.73A.731DB 过载由于DB( 动态制动器) 动作，旋转能量超过了DB 电阻的容量DB 停止可A.740 A.74 冲击电阻过载主电路电源频繁地重复ON/OFF DB 停止可A.7A0 A.7A 散热片过热伺服单元的散热片过热零速停止可表10.1 显示与输出一览( 续)显示名称内容时的停止方法复位可否伺服(ALM) 输出A.810 A.81 编码器备份编码器的电源完全耗尽，位置数据被清除DB 停止否HA.820 A.82 编码器和数校验编码器存储器的和数校验结果异常DB 停止否A.830 A.83 编码器电池绝对值编码器备用电池电压下降DB 停止可A.840 A.84 编码器数据编码器的内部数据异常DB 停止否A.850 A.85 编码器过速电源ON 时，编码器高速旋转DB 停止否A.860 A.86 编码器过热编码器的内部温度过高DB 停止否A.870 A.87 全封闭序列器编码器和数检查编码器存储器的和数检查结果出错DB 停止否A.880 A.88 全封闭序列器编码器数据编码器的内部数据异常DB 停止否A.8A0 A.8A 全封闭序列器编码器标度异常线性编码器出现故障DB 停止可A.8A1 A.8A全封闭序列器编码器模块异常线性编码器或线性变换单元发生故障DB 停止可A.8A2 全封闭序列器编码器传感器异常( 增量型)线性编码器出现故障DB 停止可A.8A3 全封闭序列器编码器位置异常( 绝对值)编码器的前馈位置上发生异常DB 停止可A.b31 A.B3 电流检测异常1 U 相电流检测器异常DB 停止否A.b32 A.B3 电流检测异常2 V 相电流检测器异常DB 停止否A.b33 电流检测异常3 电流检测器异常DB 停止否A.b6A A.B6 MECHATROLINK通信ASIC异常1 MECHATROLINK 通信ASIC 异常DB 停止否A.b6b MECHATROLINK通信ASIC异常2 MECHATROLINK 通信ASIC 中发生了致命的错误DB 停止否A.bF0 A.BF 系统0 发生了伺服单元内部程序异常0 DB 停止否A.bF1 系统1 发生了伺服单元内部程序异常1 DB 停止否A.bF2 系统2 发生了伺服单元内部程序异常2 DB 停止否A.bF3 系统3 发生了伺服单元内部程序异常3 DB 停止否A.bF4 系统4 发生了伺服单元内部程序异常4 DB 停止否A.C10 A.C1 防止失控检测伺服电机发生失控DB 停止可A.C80 A.C8 编码器清除异常旋转圈数上限值设定异常绝对值编码器的多旋转量的清除或者设定不正确DB 停止否A.C90 A.C9 编码器通信异常无法进行编码器与伺服单元间的通信DB 停止否A.C91 编码器通信位置数据加速度异常编码器的位置数据的计算中发生了异常DB 停止否A.C92 A.C9 编码器通信定时器异常编码器和伺服单元间的通信用定时器发生了异常DB 停止否A.CA0 A.CA 编码器参数异常编码器的参数被破坏DB 停止否A.Cb0 A.CB 编码器回送校验异常与编码器的通信内容错误DB 停止否0 旋转圈数上限值不一致编码器与伺服单元的旋转圈数上限值不一致DB 停止否A.CF1 A.CF 全封闭串行变换单元通信异常( 接收失败)全封闭串行变换单元的通信异常DB 停止否A.CF2 全封闭串行变换单元通信异常( 定时器停止)全封闭串行变换单元的通信异常DB 停止否表10.1 显示与输出一览( 续)显示名称内容时的停止方法复位可否伺服(ALM) 输出A.d00 A.D0 位置偏差过大位置偏差超过了用户参数(Pn520) 的设定值DB 停止可HA.d01 A.D0 伺服ON 时位置偏差过大报伺服ON 时，积存的位置偏差超过了用户参数(Pn526) DB 停止可A.d02 A.D0 伺服ON 时速度限制所引起的位置偏差过大在位置偏差脉冲积存状态下伺服ON，则通过PN529 执行速度限制。
伺服故障诊断参考表
（2）加入平滑功能。
（3）修正电子齿轮比。
电机运行中有指令脉冲进入但没有反馈脉冲进入
驱动器电路板故障。
更换相同型号的伺服驱动器。
电机能运行，但很快就报警
隐含参数Pn223(电机型号)被错误设置。
根据电机型号将参数Pn223(电机型号)设置成正确的数据。
控制电源ON时发生报警
A.12
电流过大
或
功率模块过热检测报警
电机运行中发生报警
⑥散热器的空气流通不畅。
（1）按照规定进行电器安装，确保驱动器的周围散热空间；
（2）电控柜进行强制通风散热。
⑦风扇停止运行。
（1）更换相同型号的伺服驱动器；
（2）更换相同型号的风扇。
⑧处于过载运行状态。
减轻负载。
⑨编码器初始相位不对。
用编码器相位自动检测功能，检测编码器初始相位是否超出规定的范围。如果超出则更换相同型号的伺服电机。
2编码器焊线错误。
将编码器线按正确的接线焊接。
3编码器线路中有干扰。
把编码器配线和主电源回路等分开布线。
4编码器故障。
更换相同型号的伺服电机。
⑤驱动器电路板故障。
更换相同型号的伺服驱动器。
A.12
电流过大
或
功率模块过热检测报警
电机运行中发生报警
①伺服驱动器与伺服电机间的配线有误或短路
检查配线，进行正确配线。
控制电源ON时发生报警
再生处理电路故障。
更换相同型号的伺服驱动器。
A.16
再生异常检测报警
电机运行中发生报警
主电路电源ON约1秒后发生报警
①再生用晶体管故障。
更换相同型号的伺服驱动器。
伺服常见报警(课程)
437报警：PSM输入回路过电流。原因可能是输入电源电压 不平衡
2013-7-4 TRAINING-LZW 9
PSM上显示2; 443 主轴9059 报警内容:PSM内部排风扇失效. 处理方法: 观察冷却风扇的状态. 更换风扇,更换侧板 443报警：PSM内部排风扇停止。 β系列SVU内部排风扇失效。 610报警：警告状态下伺服放大器的报警号。 伺服放大器警告状态及与他们相关的警告信号: F93#7=1(SVMRN4), F93#6=1(SVMRN3),从警告状态信 号产生到报警发生的时间为1分钟.
16
PSM上显示7 主轴9011 报警内容: DC回路电压异常升高. 439报警：PSM DC link电压过高，或者α，β系列SVU的DC link电压过高 处理方法: 1.再生能量过高(主轴或电机频繁加减速)超过单元的容量 2.电源的阻抗过高(最大输出时电网波动不应超过70％) 3.PSM故障 9011报警: 主轴转低速200rpm压下急停不报警，主轴转高速600RPM 压下急停报警。同时伺服也有DC link电压过高439报警。 主轴转速高,惯量大.参数4024设定速度零检测信号(SSTA)的 检测范围,当电机转速小于等于最高转速的(设定数据/100) ％时,SSTA(F45.1)的状态就成为1.4024的标准设定值是75,如 果SSTA信号出不来,电源单元回馈给电网的这个能量消耗不 掉. 2013-7-4 TRAINING-LZW 17
2013-7-4
TRAINING-LZW
15
PSM上显示6. PSM控制电源降低 SVM上显示2(434).
主轴9111 SPM-b1
432报警：控制电源电压(24V)降低
处理方法: 1.检查PSM输出的24V电源 2.检查CXA2A/CXA2B电缆的连接 3.伺服单元故障
伺服电控报错代码
有故障代码Fault Code无故障代码No Fault Code无剪线No shearing-line.踩下脚踏板电机无任何反应No respond in motor when tread the pedals.电机转动时有异响There is abnormal sound when the motor works.脚踏板无高速Motor don’t accelerate when tread the pedals.显示屏无显示There is no display on the display.操作面板按键无反应No respond on buttons of the operation panel.开机无电无显示No power and no display when power on.开机机器自跑Motor works automatically when power on.没有自动倒缝NO automatic backstitch.“P”+“✄”进入检测模式，调整为P01，查看其数值是否在“250～380V”范围内Please press “P”+“✄”to enter the testing mode, switch to P01,then check whether the value is in the range of “250～380V”.请在关机状态下拔掉电机与伺服器的连接线，转动电机手轮，查看电机轮是否过重Please pull out the connecting line between motor and servo in the off state, then rotate the motor’s hand wheel to see whether the motor’s hand wheel is too heavy.您的电机已短路，请立即更换There are short circuits in your motor, please replace it immediately.您的电网不稳定造成伺服器无法正常工作。
汇川伺服电机报警代码一览表
汇川伺服电机报警代码一览表在工业自动化领域，汇川伺服电机凭借其出色的性能和稳定性，得到了广泛的应用。
然而，在使用过程中，可能会遇到各种报警情况。
了解这些报警代码的含义和对应的解决方法，对于快速排除故障、恢复生产至关重要。
下面为您详细列出汇川伺服电机常见的报警代码。
报警代码 E01：过速报警当电机的转速超过了设定的最大允许值时，就会触发 E01 报警。
这可能是由于给定速度过高、负载突变或者电机参数设置不正确等原因引起的。
解决方法是检查速度给定值，确保其在合理范围内；检查负载情况，是否存在卡死或突然增大的负载；重新确认电机的参数设置是否与实际电机匹配。
报警代码 E02：主电路过压E02 报警通常表示主电路的电压超过了正常范围。
可能的原因有电源电压过高、制动电阻故障或者再生能量过大。
首先，需要测量电源电压，看是否超出了电机的额定电压范围。
若电源正常，检查制动电阻是否损坏或接线不良。
如果是再生能量过大导致的，可能需要调整加减速时间或者增加制动电阻的容量。
报警代码 E03：主电路欠压主电路电压低于允许的最小值时，会出现 E03 报警。
这可能是由于电源故障、电源线路接触不良或者电源容量不足引起的。
解决措施包括检查电源输入是否正常，紧固电源线路的连接；如果电源容量不足，需要更换更大容量的电源。
报警代码 E04：过载当电机的负载超过了其额定负载能力时，会触发 E04 报警。
可能是由于机械部件卡死、负载过大或者电机选型不当。
此时，需要检查机械传动部分是否顺畅，减轻负载；确认电机的选型是否能够满足实际负载需求，如果不能，需要更换更大功率的电机。
报警代码 E05：电机过热E05 报警表示电机的温度过高。
可能是由于环境温度过高、散热不良、长时间过载运行或者电机内部故障。
首先要改善电机的工作环境，加强通风散热；检查电机的风扇是否正常运转；避免长时间过载运行。
如果问题仍然存在，可能是电机内部出现故障，需要进行维修或更换。
报警代码 E06：编码器故障编码器是用于反馈电机位置和速度信息的重要部件。
伺服驱动器报警代码的含义解析
1、AL.E6-表示伺服紧急停止。
引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。
2、AL.37-参数异常。
内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。
一般参数恢复成出厂值即可解决。
3、AL.16-编码器故障。
内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。
参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。
4、AL.20-编码器故障。
电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。
更换编码器线或伺服电机编码器。
MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。
5、AL.30-再生制动异常。
若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。
若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。
6、AL.50、AL.51-过载。
检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。
监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。
7、AL31.1-电机超速报警。
原因分析：1、输入指令脉冲频率过高、加减速时间过小导致超调过大、伺服系统不稳定、电子齿轮比太大、伺服编码器出现故障等，对应处理办法,设定正确的脉冲频率，增大加减数时间常数，重新设定增益，设定正确的电子齿轮比。
8、ALE6.1-伺服驱动器报警代码。
原因分析：是伺服电机紧急停止了，伺服驱动器EMG和SG之间的线路断开了。
对应处理办法，把EMG短接就好了。
9、AL52-故障为偏差计数器中的滞留脉冲超出了伺服编码器分辨率的能力乘以10。
原因分析：是加减速时间常数的大小设置不合理，转矩限制值太小，由于电源电压下降，导致电机转矩不足，伺服电机不能启动。
对应处理办法：设定正确的加减速时间常数，增大转矩限制值等。
伺服器报警代码
第10章维护、检查10.1 异常诊断与处理措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-210.1.1 面板操作器的状态显示- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-210.1.2 警报显示一览- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-310.1.3 警告显示一览- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-610.1.4 警报/警告显示的原因与处理措施- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-710.1.5 其他不良状况的原因与处理措施- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-1910.2 伺服驱动的维护与检修 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2210.2.1 伺服电机的检修- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-2210.2.2 伺服单元的检修- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-2210.2.3 伺服单元内部部件更换的大致标准- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-2210第10章 维护、检查10.1.1 面板操作器的状态显示10.1 异常诊断与处理措施10.1.1 面板操作器的状态显示(1)位数据的显示内容(2)警报、警告的显示在SERVOPACK(伺服单元)前面的面板显示器中，一个字一个字的显示警报、警告的编码，如下所示。
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故障类报警代码
故障代码
故障名称
报警原因
控制电源电压瞬时下降
Er.101 参数异常
参数存储过程中瞬间掉电 一定时间内参数的写入次数超过了最大值
Er.102 Er.103 Er.104 Er.105 Er.108 Er.111
可编辑逻辑配置故 障 FPGA软件版本过低
可编程逻辑中断故 障
更换为相互匹配的驱动器及电机
1，使用汇川标配的编码器线缆，电机端确保端子间紧固连接，驱动器端螺丝拧紧，必要时更换新 的编码器线缆。 2，编码器线缆与动力线（R S T、U V W）切勿捆绑，应分开走线。 更换伺服驱动器。 1，指令时序：伺服面板显示“ry”后，先打开伺服使能信号，再输入指令。 2，允许情况下，加入指令滤波时间常数或加大加减速时间。 若使用内置制动电阻，阻值为“0”，则调整为使用外接制动电阻（2002-1Ah=1/2），并拆除P/D 之间的导线，电阻阻值与功率可选用与内置制动电阻规格一致。 若使用外接制动电阻，阻值小于2002-16h，参考手册，更换新的电阻，重新连接于P、C之间。 务必设置2002-1Bh(外接制动电阻功率)2002-1Ch（外接制动电阻阻值）与实际使用外接制动电阻 参数一致。 紧固有松动，脱落的接线。 绝缘不良时更换电机 正确连接电机线缆 不平衡则更换电机 进行增益调整 重新焊接、插紧或更换编码器线缆
使用外接制动电阻时，实际选用的外接制动电阻阻值过大 2002-1Ch（外接制动电阻阻值）大于实际外接制动电阻阻值 主回路输入电压超过规格范围 负载转动惯量比过大 电机速度过高，在设定的减速时间内减速过程未完成，周期性 运动时，处于连续减速状态 伺服驱动器的容量或制动电阻容量不足 伺服驱动器故障
使用外接制动电阻时（2002-1Ah=1或2），外接制动电阻阻值 小于驱动器运行的最小值
按照正确UVW相序接线 重新上电 更换为相互匹配的驱动器及电机，采用汇川IS620N驱动器与20bit伺服电机时，应确保 2000101h=14000.重新确认电机型号，编码器类型，编码器接线。 重新焊线，插紧或更换编码器线缆 减小垂直轴负载，或提高刚性，或在不影响安全和使用的前提下，屏蔽该故障 按照规格更换或调整电源 接入浪涌抑制器后，再接通控制电和主回路电，若仍然发生故障时，则更换伺服驱动器。 若阻值为无穷大，则制动电阻内部断线 若使用内置制动电阻，则调整为使用外接制动电阻（2002-1Ah=1/2），并拆除P/D之间的导线，电 阻阻值与功率可选用与内置制动电阻规格一致。 若使用外接制动电阻，更换新的电阻，重新连接于P、C之间。 务必设置2002-1Bh(外接制动电阻功率)2002-1Ch（外接制动电阻阻值）与实际使用外接制动电阻 参数一致。 更换外接制动电阻阻值为推荐值，重新接于P、C之间 务必设置2002-1Bh(外接制动电阻功率)2002-1Ch（外接制动电阻阻值）与实际使用外接制动电阻 参数一致。 首先确保主回路输入电压在规格范围内，其次在允许情况下增大加减速时间。 咨询汇川技术支持 更换伺服驱动器
Er.207
驱动器故障 D/Q轴电流溢出故障 DQ轴电流溢出
MCU通信超时
Er.208
Er.210 Er.220 Er.234
FPGA系统采样运算 超时
编码器通信超时 电流采样超时
输出对地短路 UVW相序错误
高精度AD转换超时 FPGA运算超时 驱动器动力线缆（UVW）对地发生短路 电机对地短路 驱动器故障
更换伺服驱动器
系统参数恢复初始化（2002-20h=1）后，然后重新写入参数。 更换伺服驱动器
未保存，且多次上电仍出现该故障，需要更换驱动器
`
根据电机，铭牌重新设置200D-01h(电机编号)或更换匹配的电机 驱动器编号不存在，根据驱动器铭牌，参考手册设置正确的驱动器型号 参考手册，更换不匹配的产品 关闭上位机的伺服使能信号
UVW相序接线错误 上电时，干扰信号导致电机转子初始相位检测错误
飞车
编码器信号错误或接线错误
编码器接线错误，老化腐蚀，编码器插头松动 垂直轴工况下，重力负载大 主回路输入电压过高 电源处于不稳定状态，或受到了雷击影响
Er.400 主回路电过压
Er.410 主回路电欠压 Er.420 主回路电缺相 Er.430 控制电欠压
Er.740 编码器干扰
编码器Z信号受干扰
Er.770
编码器故障
外部编码器标尺错 误
未禁止分频输出
使用全闭环功能或者非标脉冲输入功能，A+/A- B+/B- Z+/Z任一组2路信号电平差不满足要求；电平差大于等于2V
Er.A33 Er.A34 Er.A35
Er.B00
编码器数据异常 编码器回送校验异 常 Z信号丢失
电机过载
电机堵转 散热器过热 编码器电池失效 编码器多圈计数错 编码器多圈计数溢
负载太重，电机输出有效转矩超过额度的转矩，长时间持续运 转
加减速太频繁或者负载惯性很大 增益调整不合适或者刚性太强 驱动器或者电机型号设置错误 因机型因素而导致电机堵转，造成运行时的负载过大 伺服驱动器故障 驱动器UVW输出缺相或相序接错 驱动器UVW输出断线或编码器断线 因机型因素而导致电机堵转， 环境温度过高 过载后，通过关闭电源对过载故障复位，并反复多次 风扇坏 伺服驱动器的安装方向，与其它伺服驱动器的间隔不合理 伺服驱动器故障 断电期间，未接电池 编码器电池电压过低 编码器故障 2002-02h=1时检测编码器多圈计数溢出 编码器接线错误 编码器线缆松动
使用内置制动电阻时，电源端子P、D之间的线缆断线或脱落
使用外接制动电阻时，2002-1Ah（制动电阻设置）选择错误
Er.920
Er.922 Er.939 Er.941 Er.942 Er.950 Er.952 Er.980 Er.990 Er.998 Er.A40
制动电阻过载
外接制动电阻过小 电机动力线断线 变更参数需重新上 电生效 参数存储频繁 正向超程警告 反向超程警告 编码器内部故障 输入缺相警告 回零模式设置错误 参数辨识失败
更换驱动器 更换伺服驱动器 更换伺服驱动器 线缆优先使用汇川标配线缆，如果非标配线，则要检查线缆是否符合规格要求，是否使用双绞屏 检查编码器两端插头是否接触良好，是否有针头缩进去等情况 走线尽量强弱分开，电机线缆与编码器线缆切勿捆扎，电机和驱动器的地接触良好 更换伺服驱动器 现场走线尽量强弱电分开勿捆扎 更换伺服驱动器 采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路长度 安装原因1/2/3/4处理 重新接线或更换驱动器动力线缆 更换电机 更换伺服驱动器
软件位置上下限设
置错误*
原点偏置设置错误*
网络状态异常切换
同步丢失*
未烧录XML配置文件
网络初始化失败*
同步周期设定错误*
同步周期误差过大*
警告类报警代码
故障代码
故障名称
Er.110
分频脉冲输出设定 故障
报警原因 编码器分频脉冲数不符合范围
Er.601 回原点超时故障
Er.730 编码器电池警告 Er.900 DI紧急刹车
位置偏差过大
总线式增量编码器线缆断线、或松动
总线式增量编码器参数读写异常 驱动器和电机类型不匹配 编码器线缆断线 编码器故障导致Z信号丢失 接线不良或接线措导致编码器Z信号丢失 驱动器UVW输出缺相或相序接错
驱动器UVW输出断线或编码器断线
因机械因素导致电机堵转 伺服驱动器增益较低
位置指令增量过大
Er.B01 Er.B02
使用回零模式时，6098h输入了15/16/31/32等不存在的回零模 式
解决措施 系统参数恢复初始化（2002-20h=1）后，然后重新写入参数。 提高电源容量或者更换大容量的电源，系统参数恢复初始化（2002-20h=1）后，然后重新写入参 重新上电，系统参数恢复初始化（2002-20h=1）后，然后重新写入参数。 改变参数写入方法，并重新写入 或是伺服驱动器故障，更换伺服驱动器。 重新设置驱动器型号和电机型号，系统参数恢复初始化（2002-20h=1） 更换伺服驱动器 咨询汇川技术支持，更新相互匹配的FPGA和MCU软件 更换伺服驱动器 更新相互匹配的FPGA和MCU软件 更换伺服驱动器
位置指令增量过大
Er.B03
Er.B04
Er.D09
Er.D10 Er.E07 Er.E08 Er.E11 Er.E12 Er.E13 Er.E15
相对于运行条件，故障值（200F-09h）过小
伺服驱动器/电机故障电子齿轮来自设定超 电子齿轮比设置值超过范围
限
参数更改顺序问题
全闭环使用错误
全闭环位置模式下，位置指令来源为内部位置指令，但使用了 内外环切换模式
制动电阻失效
外接制动电阻阻值太大，最大制动能量不能完全被吸收
电机运行 于急加减速状态，最大制动能量超过可吸收值 母线电压采样值由有较大偏差 伺服驱动器故障 主回路电源不稳或者掉电 发生瞬间停电 运行中电源电压下降 缺相，应输入3相电源运行的驱动器实际以单相电源运行 伺服驱动器故障 三相输入线接线不良 三相规格的驱动器运行在单相电源下 三相电源不平衡或者三相电压均过低 伺服驱动器故障 控制电电源不稳或者掉电 控制电线缆接触不好 电机线缆UVW相序错误 200A-09h参数设置错误
内部程序异常
参数存储故障 2000h/2001组参数 出现异常
更新了软件 伺服驱动器故障 FPGA和MCU软件版本不匹配 FPGA故障 FPGA版本2001-02h低于0112.0 FPGA故障 FPGA故障(Er.104) FPGA与MCU通信握手异常（Er.100） 驱动器内部运算超时（Er.940） EEPROM故障 伺服驱动器故障 参数写入出现异常 参数读取出现异常
Er.120
Er.121 Er.122
产品匹配故障
伺服ON指令无效故 绝对位置模式产品 匹配故障