机器人FMS-培训教材讲解
fms的组成及关键技术简介PPT课件
2、FMS的组成
自动加工系 统主要是由 几台加工中 心组成。加 工中心一般 是由加工机 床、数控系 统和刀库组 成。
加工系统
物料系统
实现工件及工装夹 具的自动供给和装 卸，以及完成工序 间的自动传送、调 运和存贮工作，包 括各种传送带、自 动导引小车、工业 机器人及专用起吊 运送机。
控制系统
之间的传递。
南京航空航天大学柔性制造系统
❖ 6）机器人2（Robot2），它完成工件在传送带、车削中心和铣削 中心之间的传递。
❖ 7）设备控制计算机。在此计算机上安装了威达工控设计的工业控制 卡，它对应每一个FMS设备都有相应的I/O点，与设备进行交互。 并且，在此计算机上还实现了一个针对此工业控制卡的OPC Server，对外提供了标准的控制接口。
XH754卧式加工中心)。
4、南京航空航天大学柔性制造系统
❖ 图示是南京航空航天大学CIMS工程研究中心在九十年代购置的一套柔性制造系统， 它主要用于学生的教学和培训。
4、南京航空航天大学柔性制造系统
❖ 这套FMS教学系统主要由以下设备组成： ❖ 1）自动化物料仓库（Automatic Storage and Retrieval
6、参考文献
戴淑芝。 柔性机械制造技术及关键技术应用 李卫京 。面向二十一世纪的柔性制造系统 杜昕。柔性制造系统（FMS）之发展 杨志毅。国内外柔性制造技术的发展趋势 张卫星 柔性制造系统底层模块的研究与应用 王令其 左健民 张四弟 张兆祥。 P—F M S小型柔性制造系统 张秀文 我国第一条柔性制造系统在北京试生产运行 黎荣 江磊 丁国富 马术文 张静海。开放式数控及柔性制造实验系统的构建 N.G. BILALIS and A. G. MAMALIS。The Flexible Manufacturing Systems (FMS) in
2024年安川机器人培训第三课
安川机器人培训第三课安川培训第三课一、课程概述本课程为安川培训的第三课，主要针对已经掌握了安川基本操作与编程的学员，进一步深入学习安川的高级应用。
课程内容主要包括安川视觉系统、力觉系统、外部轴扩展、协同作业等方面的知识。
通过本课程的学习，学员将能够熟练运用安川进行复杂任务的编程与调试，提高生产效率。
二、课程目标1.掌握安川视觉系统的配置与调试方法。
2.学会使用安川力觉系统进行精确作业。
3.了解安川外部轴扩展的原理与应用。
4.学习安川协同作业的编程与调试技巧。
5.提高学员在实际生产中运用安川解决复杂问题的能力。
三、课程内容1.安川视觉系统（1）视觉系统概述：介绍视觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）视觉系统配置：学习如何为安川配置视觉系统，包括相机、镜头、光源等硬件设备的选型与安装。
（3）视觉系统调试：掌握视觉系统的调试方法，包括图像采集、图像处理、坐标转换等步骤。
（4）视觉系统应用案例：分析安川视觉系统在实际生产中的应用案例，如零件识别、质量检测等。
2.安川力觉系统（1）力觉系统概述：介绍力觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）力觉系统配置：学习如何为安川配置力觉系统，包括力传感器、驱动器等硬件设备的选型与安装。
（3）力觉系统调试：掌握力觉系统的调试方法，包括力传感器标定、力控制策略等。
（4）力觉系统应用案例：分析安川力觉系统在实际生产中的应用案例，如抛光、装配等。
3.安川外部轴扩展（1）外部轴扩展概述：介绍外部轴扩展的原理、分类与应用场景。
（2）外部轴配置：学习如何为安川配置外部轴，包括外部轴硬件设备的选型与安装。
（3）外部轴调试：掌握外部轴的调试方法，包括运动学建模、参数设置等。
（4）外部轴应用案例：分析安川外部轴扩展在实际生产中的应用案例，如搬运、焊接等。
4.安川协同作业（1）协同作业概述：介绍协同作业的概念、分类与应用场景。
（2）协同作业编程：学习安川协同作业的编程方法，包括之间的通信、动作同步等。
2024年度-发那科机器人培训入门
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05
发那科任务需求，为机器人规划出 从起点到终点的最优路径，确保 机器人能够准确、高效地完成任
务。
轨迹优化
在保证机器人能够完成任务的前 提下，对机器人的运动轨迹进行 优化，提高机器人的运动效率，
减少能量消耗。
避障策略
在机器人运动过程中，实时检测 环境中的障碍物，并根据障碍物 的位置和形状，调整机器人的运 动轨迹，确保机器人能够安全地
编程和调试。
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基本编程指令
运动控制指令
IO控制指令
包括点动、直线插补、圆弧插补等指令，用 于控制机器人的运动轨迹和速度。
包括数字量输入输出、模拟量输入输出等指 令，用于实现机器人与外部设备的交互。
程序控制指令
特殊功能指令
包括条件判断、循环、子程序调用等指令， 用于实现复杂的逻辑控制功能。
包括坐标变换、轨迹规划、力控制等指令， 用于实现高级功能和应用。
第二代机器人
带感觉的机器人，配备了各种传感器， 如视觉、触觉、力觉等，使机器人能 够感知外部环境并作出相应的反应。
5
机器人的应用领域
01
02
03
04
工业制造
机器人在工业制造领域的应用 最为广泛，包括焊接、装配、
搬运、喷涂等生产环节。
医疗保健
机器人在医疗保健领域的应用 包括手术协助、康复训练、护
理服务等方面。
军事安全
机器人在军事安全领域的应用 包括侦察、排雷、反恐等方面。
服务行业
机器人在服务行业的应用包括 餐饮服务、导游服务、家庭服
务等方面。
6
02
发那科机器人概述
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发那科机器人简介
发那科（FANUC）是全球知名的工业机器人制造商，提供多种类型的工业机器人和 自动化解决方案。
abb机器人培训教材ppt课件
D
人们的生活品质等。
2024/1/26
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02 abb机器人概述
பைடு நூலகம்
2024/1/26
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abb机器人简介
领先的工业机器人技术
不断创新和发展
ABB作为全球领先的工业机器人制造 商，提供先进的机器人技术和解决方 案。
ABB致力于机器人技术的不断创新和 发展，推动工业4.0和智能制造的进步 。
广泛的应用领域
紧急停机与恢复
了解如何在紧急情况下对ABB机器人 进行停机操作，以及在故障排除后如 何恢复机器人的正常运行，保障生产 安全。
2024/1/26
常见故障排除
学习如何排除ABB机器人常见的故障 ，如电机过热、关节卡顿、通信故障 等，确保机器人能够及时恢复正常运 行。
维修与更换零部件
掌握如何对ABB机器人进行维修和更 换零部件的操作，包括拆卸和安装关 节、更换电机和减速器等，确保维修 过程的高效和安全。
2024/1/26
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机器人基本操作
机器人的自动操作
自动操作模式和功能介绍
自动操作步骤和注意事项
2024/1/26
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机器人编程语言与编程方式
机器人编程语言介绍
常见机器人编程语言概述
ABB机器人编程语言特点
2024/1/26
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机器人编程语言与编程方式
机器人编程方式
在线编程和离线编程比较
ABB机器人编程方式选择建议
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05 机器人集成与应用案例
2024/1/26
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机器人系统集成概述
机器人系统集成的定义与重要性
机器人系统集成的关键技术与挑 战
机器人系统集成的应用领域与发 展趋势
2024版ABB机器人培训教材
定期检查机器人的紧固 件是否松动或损坏，及
时进行调整或更换。
确保机器人电缆排列整 齐、无磨损，避免电缆 损坏导致信号传输问题。
故障诊断与排除流程
故障现象识别
故障原因分析
通过观察、听声、触摸等方式，初步判断机 器人出现的故障现象。
根据故障现象，结合机器人工作原理和维修 经验，分析故障产生的可能原因。
传感器系统介绍
传感器类型与功能
详细介绍ABB机器人常用的传感器类 型及其功能，如位置传感器、力传感 器、视觉传感器等。
传感器工作原理
阐述各类传感器的工作原理及信号处 理方式。
传感器与控制器通讯
说明传感器与控制器之间的通讯方式 和数据传输协议。
传感器应用案例
介绍传感器在ABB机器人实际应用中 的典型案例。
调试与排错技巧分享
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02
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调试方法
单步执行、断点调试、变 量监控等。
排错技巧
错误代码解读、日志文件 分析、通讯故障排查等。
安全注意事项
机器人操作安全规范、急 停按钮使用等。
实际操作演练与评估
操作演练
在模拟环境中进行机器人 编程与操作练习，熟悉实 际工作流程。
评估标准
根据操作熟练度、程序质 量、安全意识等方面进行 评估。
提升从业者技能水平
通过培训，使学习者掌握ABB机器人 的操作、编程、维护等技能，提高工 作效率和生产质量。
培训需求日益增长
为满足行业对专业人才的需求，ABB 机器人培训教材应运而生，为学习者 提供系统、专业的知识和技能。
培训目标与要求
通过实操训练，熟练掌握ABB机 器人的基本操作、编程调试、故 障诊断等技能。
软件系统介绍
机器人基础知识培训ppt课件精选全文完整版
第一代：示教再现型机器人 该种机器人没有装备任何传感器，对环境无感知能力，智能按照人类编写的 固化程序工作。世界上第一台机器人即属此类。
第二代：感觉型机器人 此种机器人拥有简单的传感器，可以感知外部参数变化，有部分适应外部环 境的能力。即可以根据外部环境的不同改变工作内容。
2.虚实结合 机器人不是孤立的，通过大量仿真、虚拟现实，把虚拟现实与车间实际 加工过程有机结合起来。
3.人机融合 人、机器和机器人如何有机融合？这值得业界深入思考。
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机器人三大原则
第一条：机器人不得危害人类。此外，不可因 为疏忽危险的存在而使人类受害。
第二条：机器人必须服从人类的命令，但命令 违反第一条内容时，则不在此限。
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竞赛机器人
目前最大型的机器人竞赛是机器人世界杯。机器人世界 杯(RoboCup)是一个国际合作项目，为促进人工智能、 机器人和相关领域。它为人工智能机器人研究提供了广 泛的技术标准问题，能够被综合和检验。该机器人项目 的最终目标是到2050年，开发完全自主仿人机器人队， 能赢得对人类足球世界冠军队。为了真正作为一个团队 进行机器人足球比赛，必须包含各种技术，包括：智能 体自主设计、多智能体协作、策略获娶实时推理、机器 人和传感器融合。
第三代：智能机器人 这种智能机器人可以认识周围环境和自身状态，并能进行分析和判断，然后 采取相应的策略完成任务。目前这种机器人大部分还是用于军事领域。
8
机器人发展的三大趋势
1、软硬结合 2、虚实结合 3、人机融合
9
1.软硬融合 机器人软件更重要，因为人工智能技术体现在软件上，数字化车间的轨 迹规划、车间布局、自动化上料都需要软硬件相结合，只开发硬件还不 够，还需要大量的软件开发人员。因此，现在做智能制造，既要懂机械， 又要懂信息技术，尤其是机器人的控制技术。
机器人基础知识的培训(PPT104页)
移动方式 指令 MOVJ
P0 轴节或直线 MOVL
P1~P5
多义线 MOVS
P4 轴节或直线 MOVJ MOVL
3 移动指令附加项目
■ 输入移动指令 当完成一步示教时，系统将自动进行载入。
自动输入
手动插入
■ 选择工具号：
再次选择返回程序界面
设定位置精度等级
位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度。
位置精度等级 精确度
0 示教位置
1
精
2
粗
■ 输入定时器指令 定时器指令将在一个指定的时间内停止机器人的动作。 输入定时器位置前一行
定时器指令输入
■起始点与结束点的重合方法
为什么要重合起始点与结束点? 假使执行下图所示的程序。机器人从最后一点（第6点）移动到第一点 （第1点）。如果第6点和第1点重合，机器人直接从第5点移动到第1点 ，因此提高了工作效率。
设定运行速度的显示（与圆弧及多义线的移动方式相同） 速度单位有以下两种，可根据需要选择切换。
■ 圆弧移动类型 机器人将经过三个点，以圆弧的方式移动。当机器人使用 圆弧移动，移动指令是MOVC。
单一圆弧 当需要一个单独的圆弧移动时，示教一个圆弧移动需要三个点，P1～P3， 如下图所示。如果，在开始圆弧移动前的点P0是轴移动或线性移动，则机 器人将以直线的形式从P0到P1点
TCP运动方式：
腕部轴 基本轴
实例：
3
4
5
1
2
子程序1 J_BODY
6
7
13
10
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12
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11 20 9
21
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7.2FMS的硬件与软件课件
二.FMS对机床的要求及配置
1.FMS对机床的要求 一般来说，纳入FMS运行的机床主要有三个特点，即工序集中、高
柔性与高生产率 、易控制性。 工序集中是FMS中机床的最重要的特点。由于柔性制造系统是高度自动化
的制造系统，价格昂贵，因此要求加工工位的数目尽量少，并能接近满负荷工 作。此外，加工工位少可以减轻工件流的输送负担，还可保证零件的加工质量。 所以工序集中成为柔性制造系统中的机床的主要特征。
机床的另一个特点是高柔性高生产率。为了满足生产柔性化和高生 产率要求，近年来在机床结构设计上形成两个发展趋向：柔性化组合机 床和模块化加工中心。所谓柔性化组合机床又称可调式机床，如自动更 换主轴箱机床和转塔主轴箱机床。这就是把过去适合大批量生产的机床 进行柔性化。模块化加工中心就是把加工中心也设计成由若干通用部 件、标准模块组成，根据加工对象的不同要求组合成不同的加工中心。
二.自动导向小车
自动导向小车(Automatic Guided Vehicle)简称AGV，广泛应用于 FMS的实际工作中。事实上早在20世纪50年代初期就曾出现了无人驾驶 的拖拉机，20世纪60年代又出现了用来研究月球的登月机器人车。今天 的自动导向小车，就是一种由微机控制的，按照一定的程序或轨道自动 完成运输任务的运输工具。 图7-10是一种小型的AGV的外形图和它的外形尺寸。miniCART—50， miniCART—100，miniCART—200的载重分别为50 kg,100 kg和200 kg。这些AGV有两种控制方法：编程器控制和遥控。编程器控制是根据 事先编好的程序控制小车工作，采用遥控方法则是根据中央计算机的命
7.2 FMS的硬件与软件
7.2.1 FMS的加工系统 7.2.2 FMS的运储系统 7.2.3 柔性制造系统运动控制
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工业机器人培训手册姓名学校手机信箱培训安全注意事项！！！！！1．在电源断开的情况下，接线；2．确认设备的电源类型，按照要求连接电源；3．接线端子要压实、接牢；4．不能用湿手触摸电气设备；5．变频器一定要在盖上端子盖以后才能接通输入电源；6．设备中有些电器设备通电后发热，请注意防止烫伤；7．在机器人操作运行中或者等待中，决不可进入机器人的运动范围。
8．在开机或启动机器人前，永远记住要确认各项安全条件、清除一切机器人运动范围内的阻挡物。
同时记住永远不要试图做危险动作，例如用你的身体或工具去阻挡机器人的运动。
记住，要使机器人立即停下来，请按紧急停止按钮。
9．培训过程中应按照指导教师的要求完成培训任务，不要私自更改设备中的接线，特别是涉及交流电部分；10．实训中的工具、导线等，要收拾整齐。
特别是在装置通电、通气状态下，保持装置上无杂物。
特别提示：在紧急状态，按急停开关可以切断装置中的所有电源。
以上安全要求，您已经知晓，请签字：本项目培训说明：采用项目学习的方法，将项目按照学习过程分解成若干个小任务。
培训更多是结合实操考核，探讨如何在培训中将培训取证要求的知识点和能力点融于培训过程中；探讨如何将项目分解成不同任务，是教学活动能够顺利进行；探讨如何在培训中将职业素质养成，融于培训过程中。
由于是展示项目学习的过程，同时是知识与能力的综合应用，所以，不求知识的系统性，只是起到引入作用。
另外，由于时间关系，也无法完成整个项目。
任务一、工业机器人的认识任务：按照已经连接好的设备，通电、通气演示。
根据系统运行情况，总结该设备完成的主要功能（小组讨论）。
任务二、机器人、CNC&FMS实训系统分析系统依据FMS生产制造过程进行设计，按照生产加工的不同阶段，本系统分为毛坯供给→ CNC加工→FMS装配等多个工序，各工序动作由机器人配合完成。
系统采用S7-300、S7-200 PLC、机器人、CNC组成，由Profibus-DP总线通讯。
PLC单元通过(CNC、机器人的外部I/O口)进行数据交流。
任务：结合背景知识，分析本系统中所使用的主要设备及类型。
本系统中系统总线分布示意图系统根据实际情况配有不同载荷的机器人分别为：在机器人典型应用中，本套系统涉及到：工业机器人按程序输入方式区分有：【背景知识】工业机器人从简单意义上说就是一种代替人类工作的机器。
工业机器人由机械臂（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
机器人技术综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器高速、高精确度、高效率、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它把人类从复杂、繁重、疲劳、恶劣的工作环境中解脱出来，是人类的好伙伴，是工业制造领域重要的生产和服务性设备，是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备，也是一个企业现代化水平的重要标志。
通过工业机器人实训设备让学生掌握机器人不同场合的应用及编程、示教、操作、维护和与其它外部设备通讯等技能，帮助学生整体全面的认识机器人的功能。
任务三：机器人操作使用任务3.1认识机器人控制柜任务：简述机器人的开启流程【背景知识】控制器前部装有控制电源开关、外部存储装置、操作面板等。
用电缆将其连接到位于控制器前部的连接器上来使用示教器。
不用时请将示教器放置在控制箱体悬挂处。
控制器上的开关以下描述的是操作面板和控制器上装备的各种开关。
开关和它们相对应的功能在下面编号开关和指示灯功能当控制电源开关打开时指示灯亮。
1 Control Power 灯控制电源指示灯2 Error 灯当故障发生时指示灯亮。
错误指示灯3 Error Reset 按钮错误复位按钮当此按钮按下时故障复位同时故障指示灯熄灭。
如果故障继续发生，故障将无法复位。
4 Hold/Run 开关保持/运转开关允许机器人运动(运转)或者暂时停止机器人运动(保持)。
5 Teach/Repeat 开关示教/再现开关在示教*和再现模式**之间切换。
6 Cycle Start 带灯按钮循环启动带灯按钮在再现模式下按下此按钮可以点亮指示灯同时开始再现运转。
***7 Motor Power 带灯按钮马达电源带灯按钮当按下此按钮时接通马达电源。
电源正常工作时指示灯亮。
8 Emergency Stop 按钮紧急停止按钮在紧急情况下，按下此按钮，终止马达电源并停止机器人动作。
与此同时，马达电源指示灯和循环开始指示灯熄灭。
但是，控制电源并不切断。
9 控制电源开关Control Power Switch控制控制器的主电源的开/关。
进行再现运转。
注释** 再现运转开时的模式。
注释*** 机器人自动工作和连续执行记忆的程序的状态。
任务3.2 利用示教器控制机器人任务：利用示教器上的按钮手动操作机器人六轴按照背景知识提示，完成以上操作。
【背景知识】示教器的外观示教器上提供了手动操作机器人和编辑数据所必须的硬件按钮和开关。
示教器上的液晶屏可以显示各种各样的数据。
图2.5 是示教器上硬件按钮的布置图。
示教器上的开关和硬件按键的功能示教器上每个开关和硬件按键的功能如下表所示。
键功能此键为紧急停止按钮。
切断电机电源并且停止机器人运动。
示教模式下开启此开关，可以进行手动操作和检查运转。
再现模式下，关闭此开关，可以进行再现运转。
注意：在开始示教操作前一定要将此开关打到开，以免机器人被错误地进行再现操作。
这是个握杆触发开关，不按住这个按钮不能操作机器人手臂。
如果握杆触发开关按到底到达其第三个位置或者完全释放，电机电源被切断，机器人停止动作。
键功能在活动区显示一个下拉式菜单。
按A+菜单键切换激活区域。
(在B 和C 区间之间)按S+菜单键显示再现状态的下拉式菜单。
用于屏幕显示功能键(例如辅助功能画面等)，按菜单移动光标到需要的功能键上。
在有些画面中，必须按A+菜单。
通过单个键或双键操作，在步、项目、画面之间移动光标位置。
与S 双键使用，S+↑: 垂直切换到前一画面S+↓: 垂直切换到后一画面与A 双键使用，A+↑：在示教或者编辑模式下，移动到前面一步。
A+↓：在示教或者编辑模式下，使光标移动到下一步。
选择功能和项目决定屏幕输入的数据取消操作关闭下拉式菜单回到原来的画面“A”键。
使操作或者功能可用。
有时要和蓝色条纹键同时使用。
“S”键。
改变功能/选择。
有时要和灰色条纹键同时使用。
在检查模式中前进一步。
在再现模式中，用作单步的步前进键。
在检查模式中向后倒退一步。
改变手动操作的速度。
按S+检查/手动速度键改变检查的速度。
注意：默认值是低速(速度1)。
(不是微动)选择手动操作模式。
注意：默认是各轴插补。
按S+插补键改变一体化示教的插补模式。
按下激活步选择菜单。
按S+程序/步骤激活程序选择菜单。
按系统配置，选择手动操作外部轴(JT7)或者外部机器人。
(对单台六轴机器人没有作用)当下面的发光二级管亮时选中JT8 到JT14。
当上面的发光二级管亮时选中JT15 到JT18。
在示教或检查模式下手动操作机器人。
注意：只有在按下按钮时才有效。
检查过程中，在连续和单步之间切换。
注意：默认是单步。
切换到插入模式。
切换换到删除模式。
切换到辅助信息编辑模式。
切换到编辑位姿信息的模式。
在当前步后面添加新的步。
按A+纪录用新的步改写当前步。
切换夹紧1 的信号开或关。
切换夹紧1 示教信息：开→关→开。
按A+夹紧1 开关切换夹紧1示教信息及其信号开→关→开。
切换夹紧2 的信号开或关。
切换夹紧2 示教信息：开→关→开。
按A+夹紧1 开关切换夹紧2示教信息及其信号开→关→开。
切换夹紧-n 的信号开或关。
按下按钮，左上角的LED 闪。
夹紧n+数字键(1-8)切换夹紧n 示教信息：开→关→开。
按A+夹紧n+数字键(1-8)切换夹紧n示教信息及其信号开→关→开。
运动各轴从JT1 到JT7 轴。
输入“.”。
按S+-/.输入“-”，输入“0”。
按S+,/0 输入“,”。
输入“1”。
按A+开/1 把选中的夹紧信号强制为开输入“2”。
按A+关/2 把选中的夹紧信号强制为关。
手动操作机器人的标准方法，也叫做Jogging(点动)。
机器人通常装备六根轴，如图5.1 所示。
这些轴分别称为JT1 到JT6，但有时也用以前的习惯称呼。
JT1 ⇒R 轴, JT2 ⇒O 轴, JT3 ⇒ D 轴, JT4 ⇒S 轴, JT5 ⇒B 轴, JT6 ⇒T 轴任务3.3 机器人与控制柜、示教器的连接任务：按照背景知识的要求，观察机器人与控制柜、示教器的连接方式。
背景知识控制柜与机器人本体连接控制柜侧机器人侧任务四 AS 语言编程任务：在计算机上编写一段AS 语言程序，用来控制机器人做出一套对工件进行抓取的动作。
程序的结构要完整，但对移动位置没有精度要求。
如果时间允许，可以将程序传至机器人内存中，并在线进行程序调试。
简述编程思路或画出流程图填写AS语言程序【背景知识】1 带有注释的机器人程序，通过这段程序学习几个常用的指令。
LAPPRO #najian,200 （以直线插补动作移动机器人，在工具坐标系Z方向上，到达离“#najian”200mm处）.PROGRAM main( )1SPEED 50 “程序标号1，将下一条运动的速度指定为50%HOME “返回原点RESET “复位外部I/O信号WAIT SIG(1001) “等待外部输入信号1001，然后执行下一条命令SPEED 100 ALWAYS “将机器人运动速度设置成100%；并一直保持到下一“SPEED命令出现ACCURACY 100 ALWAYS “将机器人运动精度设置成100mm；并一直保持到下一“ACCURACY命令出现10 HOME 2 “程序标号10，回机器人第2原点(工作原点)RESETIF SIG(1002) GOTO 20 “如果外部信号1002有效跳转到“20”标签程序步骤处IF SIG(1004) GOTO 1 “如果外部信号1004有效跳转到“1”标签程序步骤处GOTO 1020IF SIG(-10) THEN “IF__THEN__END语句OPENI “打开机器人夹爪JMOVE #no1 “以关节插补动作移动机器人，到达“#NO1”SPEED 20 ALWAYSACCURACY 1 ALWAYSDRAW ,,-50 “BASE坐标系，Z轴-50mmBREAK “暂停下面程序，直到当前机器人运动完成后再继续CLOSEI “闭合机器人夹爪DELAY 2 “停止机器人动作2秒DRAW ,,50 “BASE坐标系，Z轴50mmSPEED 100 ALWAYSACCURACY 100 ALWAYSDRAW ,-400DRIVE 1,70 “关节坐标系，X轴旋转70度BREAKDELAY 1SPEED 50JMOVE #no6SPEED 10LMOVE #no3BREAKOPENIDELAY 2DRAW ,,50SPEED 50JMOVE #no2SIGNAL 6 “打开外部输出信号6WAIT SIG(1003)SIGNAL -6 “关闭外部输出信号6SPEED 50JMOVE #no7SPEED 10LMOVE #no4 “以直线插补动作移动机器人，到达“#NO4”BREAKCLOSEIDELAY 2SPEED 50DRAW ,,50JMOVE #no2SPEED 100 ALWAYSACCURACY 100 ALWAYSDRIVE 1,-70JMOVE #no1SPEED 20ACCURACY 1DRAW ,,-50DELAY 1OPENIDELAY 1JAPPRO #no1,200 “在工具坐标系Z方向上，以关节插补动作移动到达离“#NO1”200mm处SIGNAL 7GOTO 10.END2 定义位姿变量那些描述位姿信息的变量被称为位姿变量。