液压驱动机械手装置
液压机械手臂
想必大家都有见过挖掘机吧,挖掘机的强大动力来源就是它的液压杆，而且挖掘机本身就是一种机械臂。
现在很多的工厂都会使用机械臂，机械有着他独特的优势，比如说工作效率高，动作速度快，投入低，产出高，工作时间长受到了很多工厂老板的欢迎。
我没知道目前的机械臂的动力来源一般有三种，一种是液压式的，一种是气动式，还有一种是电动式。
下面就来和大家介绍一下。
1.液压式。
这种机械臂通常是由液动机、伺服阀、油泵、油箱等部分组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。
通常它具有很大的抓举能力，其特点是结构紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但对液压元件有较高的制造精度和密封性能要求，否则漏油将污染环境。
液压系统的作用为通过改变压强增大作用力。
一个完整的液压系统由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件（附件）和液压油。
液压系统可分为两类：液压传动系统和液压控制系统。
液压传动系统以传递动力和运动为主要功能。
液压控制系统则要使液压系统输出满足特定的性能要求（特别是动态性能），通常所说的液压系统主要指液压传动系统。
芜湖大正百恒智能装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的智能科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。
芜湖大正百恒智能装备有限公司位于安徽省芜湖市，专业研发、制造、销售注塑机械手，车床、磨床、冲压上下料机械手及周边自动化设备。
产品广泛适用于基础工业，汽车零部件，电子通信，环保化粪池，检查井、垃圾桶、托盘、食品包装，PET瓶坯，家电设备，光学制造等。
机器人的主要驱动方式及其特点【精选文档】
一目前机器人的主要驱动方式及其特点根据能量转换方式,将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动装置。
在选择机器人驱动器时,除了要充分考虑机器人的工作要求，如工作速度、最大搬运物重、驱动功率、驱动平稳性、精度要求外，还应考虑到是否能够在较大的惯性负载条件下,提供足够的加速度以满足作业要求.A液压驱动特点液压驱动所用的压力为5～320kgf/cm2。
a)优点1能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的功率重量比。
2可以把驱动油缸直接做成关节的一部分,故结构简单紧凑，刚性好。
3由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任意位置的开停.4液压驱动调速比较简单和平稳,能在很大调整范围内实现无级调速。
5使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。
6液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点。
B）缺点1油液容易泄漏。
这不仅影响工作的稳定性与定位精度,而且会造成环境污染.2因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。
3因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低,速度特性及定位精度变坏.4需配备压力源及复杂的管路系统，因此成本较高。
C）适用范围液压驱动方式大多用于要求输出力较大而运动速度较低的场合.在机器人液压驱动系统中，近年来以电液伺服系统驱动最具有代表性。
B气压驱动的特点气压驱动在工业机械手中用的较多。
使用的压力通常在0.4-0.6Mpa，最高可达1Mpa。
a）优点1快速性好，这是因为压缩空气的黏性小，流速大，一般压缩空气在管路中流速可达180m/s,而油液在管路中的流速仅为2。
5-4.5 m/s。
2气源方便，一般工厂都有压缩空气站供应压缩空气，亦可由空气压缩机取得。
3废气可直接排入大气不会造成污染，因而在任何位置只需一根高压管连接即可工作,所以比液压驱动干净而简单。
4通过调节气量可实现无级变速.5由于空气的可压缩性，气压驱动系统具有较好的缓冲作用。
6可以把驱动器做成关节的一部分,因而结构简单、刚性好、成本低.b）缺点1因为工作压力偏低，所以功率重量比小、驱动装置体积大。
液压机械手(含CAD图纸)
题目: 工业机械手设计（液压驱动设计）姓名:学院: 工学院专业: 机械设计制造及其自动化班级: 机自12班学号: 3041207指导教师: 丁兰英职称: 讲师200 5 年6月8 日南京农业大学教务处制目录摘要 (1)关键词 (1)Abstract (1)Key words (1)引言 (2)1.机械手设计要求分析 (3)1.1 设计目的和要求 (3)1.2机械手简介与分析 (3)2. 液压系统设计 (3)2.1确定工作循环周期 (4)2.2工况分析 (4)2.3拟订液压系统工作原理图 (4)2.4选择标准的液压元件 (5)2.5 液压缸尺寸的确定及安全强度的校核 (5)3. 集成块设计 (7)3.1设计分析 (7)3.2设计计算 (8)3.3设计步骤 (10)3.4液压集成块加工工艺 (12)4. 液压集成块 CAD技术 (13)总结 (15)致谢 (15)参考文献 (16)工业机械手液压系统设计机械设计制造及其自动化专业李刚指导老师丁兰英摘要：本文主要介绍了上下料用机械手的设计过程，它包括了对于整个系统的工作要求和情况的分析，通过系统的工作过程确定整个液压系统的结构设计。
分析整个循环过程，确定系统工作原理图，根据系统参数要求选择标准的液压元件，完成液压系统的装配图。
液压集成块作为现在液压系统的主要部件，当前液压集成块应用开发受到了国内外液压界的广泛重视，液压集成块的CAD的研究与开发已为液压工程设计提供了有力的支持，在对机械手液压系统集成块设计过程中，能够与实际的加工工艺相结合。
并且对现在的液压集成块的CAD技术有很好的认识。
关键词：工业机械手，驱动，集成块，原理Design of The Industry ManipulatorMechanical design & manufacture& automation LiGangTutor DingLanyingAbstract: This text introduce upper and lower material spend design process of manipulator , it include to whole job requirements and analysis of situation of system mainly, confirm the whole structural design systematic in hydraulic pressure through the working course of the system. Analyse whole cyclical process , confirm systematic operation principle picture , require the hydraulic pressure component of the standard for selection according to systematic parameter, finish the installation diagram systematic in hydraulic pressure. Hydraulic pressure integrate piece as now main part , hydraulic pressure of system , hydraulic pressure at present integrate pieces of application and development receive domestic and international hydraulic pressure extensive attention of circle, hydraulic pressure integrate research and development of CAD of piece already offer effective support for engineering design of the hydraulic pressure, while design the system integration one of hydraulic pressure of the manipulator, can combine with real processing technology . And CAD integrating one to the present hydraulic pressure has very good understanding. Keyword: Industry manipulator ,Drive , Hydraulic manifold block , Elements引言工业机器人一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。
液压机械手原理
液压机械手原理
液压机械手是一种广泛应用于生产线、自动化装配、精密机械加
工等领域的控制器件，负责实现物料的自动化处理和装配。
它采用的
原理为利用液压驱动系统产生的高压液流来控制机械手运动，实现对
工件的抓取、移动和放置等动作。
液压机械手的工作原理非常简单。
它主要由液压缸、阀门、控制
器等组成，其中，液压缸是实现机械手运动的核心部件。
液压缸内充
满着压力液体，当阀门控制器开放时，高压液体进入液压缸内，通过
扩大或缩小缸体的体积，从而实现机械手的运动。
液压机械手的运动控制主要由控制器完成。
控制器通过不同的单
片机或PLC控制模块进行程序控制，实现对机械手的移动、抓取和放
置等操作。
对于不同形状的工件，机械手需要根据其轮廓和重心进行
计算，从而实现准确的抓取和放置。
同时，机械手的速度和动作可以
通过控制器进行调整，以满足不同速度和精度的操作要求。
液压机械手的优点在于其运动平稳、操作准确度高、承重能力大
等特点。
与传统的机械手相比，液压机械手在实现操作过程中可以对
压力和速度进行精确调整，从而大大提高了机械手的操作精度和效率。
同时，由于液压系统的特殊设计和选用高强度材料的缸体，机械手的
承载能力也得到了显著提高，从而可以完成更复杂和重量更大的工作
任务。
总的来说，液压机械手是一种功能强大、操作灵活的机械设备，其应用广泛，可以满足不同领域的生产需求。
随着技术的不断发展和创新，液压机械手在未来的实际应用中还有着更大的发展空间，值得我们重视和关注。
液压机械手液压系统设计
液压机械手液压系统设计
1.动力源选择：液压机械手主要使用液压泵作为动力源。
选择合适的液压泵需要考虑机械手的工作负荷、速度和精度要求。
通常选用可调节排量液压泵以满足工作要求。
2.液压油箱设计：液压油箱作为液压系统的储油和冷却装置，需要具备足够的容量以确保回油顺利、油液冷却和过滤。
油箱还需要考虑油温控制和油液监测装置的设计。
3.液压阀的选型：液压阀是控制液压流动和压力的重要装置，常见的液压阀有单向阀、溢流阀、换向阀等。
液压机械手液压系统设计需要根据运动控制要求选择合适的液压阀。
使用可调节溢流阀可以实现对液压机械手的速度和力矩的精确控制。
4.液压缸设计：液压缸是液压机械手的执行元件，通过液压力来驱动机械手的运动。
液压缸的设计需要考虑缸径、活塞杆直径、行程和最大推力等因素。
合理设计液压缸可以提高机械手的运动速度和精度。
5.液压管路设计：液压管路是液压系统的动力传递和控制通道。
设计合理的液压管路可以减小压力损失和泄漏，并保证液压系统的可靠运行。
液压管路的设计需要考虑液压流量、工作压力和管道材料选择等因素。
6.液压系统控制：液压机械手的运动和工作需要通过液压系统来进行控制。
可以采用手动控制、自动控制或者PLC控制来实现对液压机械手的控制。
控制方式的选择需要根据机械手的工作环境和要求来确定。
以上仅为液压机械手液压系统设计的一些主要考虑因素，具体的设计还需要根据机械手的具体要求和工作条件进行详细的分析和计算。
液压机
械手液压系统设计的目标是实现机械手的高效、精确和可靠的运动和工作，提高生产效率和产品质量。
液压机械手臂毕业设计论文
**学校学士学位论文液压机械手臂设计姓名：学号：指导教师：学院：专业：完成日期：**学校学士学位论文液压机械手臂设计姓名：学号：指导教师：学院：专业：完成日期：年月日摘要机械手手臂的作用是连接机械手手腕、带动带动机械手手指去抓取物件，并按程序要求将其搬运到空间指定的位置，机械手手臂广泛的应用在工业制造中，对提高工作效率和自动化水平具有重要意义。
本文介绍了机械手手臂的功能、机械手手臂的组成、结构及其分类，其驱动方式、控制方式及其国内外发展状况。
并对机械手手臂进行了总体方案设计，确定了机械手手臂自由度及其坐标形式，确定了机械手手臂的重要技术参数等。
同时，计算出机械手手臂升降液压缸驱动力和手臂回转液压缸驱动力矩并且确定液压缸的重要参数。
设计出了机械手手臂的液动系统，绘制了机械手手臂液动系统工作原理图。
利用可编程序控制器对机械手手臂进行控制，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手手臂梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：机械手手臂液压驱动 PLC控制AbstractIn this paper, the mechanical hand the overall scheme design, the manipulator to determine the coordinates of the types and degrees of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, respectively, the design of the manipulator clamping type hand structure and adsorption type structure of hand; designed the structure of robot wrist, the wrist to calculate the rotation of the driving torque required and a rotary cylinder driving torque; the design of the manipulator arm structure, design of the telescopic arm, a lifting hydraulic buffer and the arm rotary hydraulic buffer.The manipulator uses PLC to control.The paper institutes two controls chemes of PLC acordine to the work flow of the manipulator.The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart.What’s more,the paper work out the control program of the PLC.Keywords: mechanical hand, liquid pressure drive，PLC目录第1章绪论1.1机械手手臂概述………………………………………………….1.2 机械手手臂组成和分类……………………………………..1.2.1机械手手臂的组成………………………………………….1.2.2机械手手臂的分类………………………………………….1.3 机械手手臂在工业中的应用……………………………………. 第2章工业机械手的设计方案2.1机械手手臂的动作要求…………………………………………..2.2机械手手臂的技术参数…………………………………………..2.3机械手的座标型式与自由度……………………………………..2.4机械手手臂的驱动方案设计………………………………………2.5机械手手臂的控制方案设计………………………………………第3章机械手臂部机构设计3.1机械手手臂部的结构选择…………………………………………3.2手臂偏重力矩的计算………………………………………………3.3手臂导向立柱不自锁条件………………………………………….3.4手臂升降液压缸驱动力及参数计算……………………………….3.5手臂回转液压缸驱动力矩及参数计算……………………………. 第4章液压泵的选择及液压系统设计4.1液压泵的选择………………………………………………………4.11液压升降缸的流量计算…………………………………………4.12液压回转缸的流量计算…………………………………………4.13确定液压泵的额定流量…………………………………………4.14确定液压泵的额定压力…………………………………………4.2 液压系统的原理………………………………………………………第5章PLC的控制系统设计……………………………………………..5.1 确定输入/输出点数并选择P LC型号…………………………………5.2 分配P LC的输入/输出端子………………………………………….5.3 PLC控制系统程序设计…………………………………………..参考文献…………………………………………………………………………………. 附录…………………………………………………………………………………. 致谢………………………………………………………………………………….第1章绪论1.1机械手手臂概述机械手手臂是连接机械手手腕、带动带动机械手手指去抓取物件，并按程序要求将其搬运到空间指定的位置的机械装置。
机械手夹爪主要结构
机械手夹爪主要结构
机械手夹爪的主要结构通常指的是机械手夹爪的构造，主要包括以下几个方面：
1.夹爪装置：这是机械手夹爪的核心部分，负责夹持和释放物体。
它通常由
一个或多个可开合的钳口组成，钳口材料通常是耐磨、耐高温和耐腐蚀的高强度材料。
2.驱动机构：这是控制夹爪装置运动的机构，可以是气动、电动或液压驱动。
根据需要，可以设计为连杆机构、曲柄滑块机构、齿轮齿条机构等形式。
3.传感器：用于检测夹爪装置的位置和状态，以确保夹爪能够准确、可靠地
夹持和释放物体。
4.控制系统：用于控制机械手夹爪的运动轨迹、速度和加速度，以确保夹爪
能够按照预设的程序完成操作。
5.防护装置：用于保护夹爪装置和其他机构，以防意外碰撞或干扰。
以一个简单的机械手夹爪为例，其结构可以包括固定架、驱动电机、传动轴、轴承座、轴承、弹簧、摩擦片、爪部等部分。
当电机驱动传动轴旋转时，轴承座会带动轴承一起运动，从而控制摩擦片和爪部的开合状态。
当摩擦片和爪部夹紧时，弹簧会压缩，使夹爪更加稳定地夹持物体。
当摩擦片和爪部松开时，弹簧会释放能量，使夹爪能够顺利地释放物体。
概括起来，机械手夹爪的主要结构指的是其各个组成部分及其相互之间的关系，包括夹爪装置、驱动机构、传感器、控制系统和防护装置等。
这些部分协同工作，确保机械手夹爪能够准确、可靠地完成各种操作任务。
水下对接机械手液压系统的设计
液 压 气 动 与 密 ｔ＇ Ｏ ７年 第 １期 ＇／ ｏ ｄ２
水 下对接机械 手液压 系统 的设计
何 晋 孟庆 鑫 赵 杰
（．哈尔 滨工 业大 学机器 人研 究所 ， １ 哈尔滨 １０ ０ ； ２ ５０ １ ．哈 尔滨工 程 大学 机 电学 院 ． 哈尔滨 １００ １ ５０ １
文章编号：０ ８ ０ １ （０ ７０ — ０ ２ ０ １０ — ８ ３ ２ ０ ） １０ ２ — ３
Ｔｈ ｅｉｎ ｏ ｄ ａ ｌ ｒｓ ｒ ｙ ｔｍ ｒＵｎ ｅｗ ａｅ ｎ ｅｆｃｎ ａ ｉｕａｏ ｅＤ ｓ ｆ ｇ Ｈｙ ｒｕｉ Ｐ ｅｓ ｅＳ ｓ ｃ ｕ ｅ ｆ ｄ ｒ ｔｒＩ ｔｒａｉ ｇＭ ｎｐ ｔ ｒ ｏ ｌ
９ 溢 流 阀 ｌ一 轮 油 泵 ｌ一 一 Ｏ齿 ｌ 电动 机 ｌ一 油器 ２滤
向阀的中位机能连通并接入系统的回油 ，使油缸两 腔
泄 荷 ． 塞 杆 可 以随 负 载 的运 动而 自由运 动 ， 械 手手 活 机 臂 处 于 浮动状 态 ． 而实 现手臂 的柔 顺 功能 。这样 既 能 从 保 证 该 机 械手 与 失 事 艇上 的 目标 环初 联 接 ，同时 也 为
以单 手为 例 。 以伸缩 臂为 例时 换 向阀 的电磁 铁６ Ｔ 电 Ｄ通 时， 油缸 的 油路 与 比例 阀 接通 ， 制 比例 阀 的 比例 电磁 控 铁 ３ Ｔ Ｄ 可 以实现 油 缸活 塞 的 位 置控 制 ， Ｄ 和４ Ｔ 系统 工 作 在 位 置伺 服状 态 ，主 动完 成 机械 手 的伸 长 和 缩短 。当
图 １液 压 系 统 原 理 图
１ 伸缩油缸 一
８单 向阀 一
２ 摆动油缸 ３ 锁紧油缸 一 一 ７ 补偿器 一
１液压系统构成
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题目四自由度机械手的设计（第一、二、三阶段）小组成员姓名与学号杨骏威(3100104453)黄元(3100101605)姚津津(3100103253)马韶君(3100100557)年级与专业机械电子工程1002班所在学院机械工程学系第一部分：机构设计、油缸设计与马达选型一，机构设计根据需求，我们小组的总体机构设计原理图：1、机械臂设计需求（1）机械臂在0.6米全伸距下提供25kg的举力（2）基座左右回转、上下摆动90度（3）腕关节360度回转，转速8~35rpm，最大扭矩50Mm（4）手爪开合油缸最大抓力为100kg2、总体方案为了实现需求的4个功能，我们使用了4个执行元件，分别是基座的摆动马达⑤，大臂的90度摆动缸③，小臂的360度回转马达⑥以及手爪上的薄型伸缩油缸④。
3、自由度分配（1）底盘一个转动自由度，由液压马达⑤驱动；（2）机械臂垂直水平面上下一个摆动自由度①，由液压缸①驱动；（3）手腕一个转动自由度②，由液压马达⑥驱动；（4）手爪部分⑨由特殊的机械结构构成，可直接通过液压缸的直线运动完成对物体⑩的夹取与卸载。
4、手爪部分的实物图（在液压缸配合下，可提供抓力符合要求的100kg）：二．液压油缸选型1、对液压油缸④进行参数确定：液压油缸④实现手部抓取工作。
末端要夹取25kg 的物体，在末端要有4倍物重的夹紧力。
受力分析得到：要使夹具在末端有100kg 的夹紧力，油缸需要提供等同于200kg 的力。
考虑到液压缸的效率，设=0.8η，则：200kg9.8/2450F N kg Nη=•=查找液压设计手册，选定工作压强P=7Mpa. 由公式：2,/4FP S D S π==• 得到：4F D P π=,带入公式有：64424500.02121710F D m mm P ππ====⨯g g 以有杆腔作为工作腔时：24d FD P π=+，其中在7Mpa 时，取d=0.7D.解得：D=0.0296mm=30mm 查找液压设计手册序号缸径（mm）推力（KN）杆径(mm)拉力（KN）压力等级（MPa）压力等级（MPa）7 14 16 21 25 31.5 7 14 16 21 25 31.51 32 6 11 13 17 20 25 184 8 9 12 14 172 40 7 18 20 26 31 40 20 7 13 15 20 24 3022 6 12 14 18 22 2825 5 11 12 16 19 2428 4 9 10 13 16 203 50 14 27 31 41 49 62 25 10 21 24 31 37 4628 9 19 22 28 34 4232 8 16 19 24 29 3736 7 13 15 20 24 304 63 22 44 50 65 78 98 32 16 32 37 49 58 73 得到：D=40mm，d=28mm.缸筒长度的确定：L=l+B+A+M+C.其中，最大工作行程l=100mm；活塞宽度B=0.8D=32mm；活塞杆导向长度A=0.8D=32mm；活塞杆密封长度M=5mm；其他长度C=11mm.缸筒总长度计算为L=180mm.2、对液压油缸⑥进行参数确定油缸⑥实现机械手的俯仰运动。
全伸距为0.6m，为保证工作角度达到90度.机械结构及受力分析:简化图如上所示，当机械手平举时，油缸要给的力最大。
OB为最大伸距0.6m，对O点取矩，得到：F=2598.1N考虑到液压缸的效率，设=0.8η，同油缸④缸径的确定方法，得到： D>=33.7mm 。
确定油缸④的参数： P=7Mpa ， D=40mm ， d=28mm 。
油缸长度确定：如图所示，AB 为油缸运动最长距离处，A ’B 为油缸运动最短距离处。
b 为油缸工作角。
设油缸两头连接的杆长分别为a 及0.707a 。
l=AB-A ’B,由几何关系得到：22a +0.5a -2a 0.707a cos135AB =o g g求得：l=0.874a 。
L l B A M C 0.88200+32+5+12=225mm =++++=⨯3、根据以上计算进行油缸选型油缸④型号：4030-SD -CX ⨯薄型油缸 油缸④主要参数： （1）质量7kg ，（2）缸内径30mm ， （3）行程40mm ，（4）活塞杆直径为10mm （5）使用压力0.3~14MPa当油缸内压力p=7MPa 时，油缸所能输出的拉力()()[]kg F 4701010103041105232361≈⨯-⨯⨯⨯⨯=--π，大于所需要的200kg ，所以油缸满足设计需求。
假设：（1）被夹持物为25kg （2）手爪薄型油缸为7kg（3）手腕回转摆线马达为5.5kg （4）取大臂为10kg（5）取其他连接件与结构件为10kg 根据摆动缸转轴的力矩平衡估算得，mm kg M o ⋅=⨯+⨯+⨯+⨯+⨯=2315022510100102905.5470760025m N ⋅=232摆动缸③型号：BMS-50型双叶片摆动缸 摆动缸③主要参数如下： ·质量17.8kg ， ·排量173ml/r ，·使用压力1~6.3MPa经计算，当摆动缸内压力p>4MPa 时，输出力矩可以满足需求。
三， 液压马达选型这里主要用到了两个马达，分别是底座驱动液压马达⑤与手腕旋转驱动马达⑥，在该场合下，我们的马达转速较低，需要提高传动效率，降低工作压力，另外，马达排量越大，工作压力越低，低速稳定性越好，这正是我们需要的。
假设：整个装置的净重为20kg ，夹取重物后重量为45kg 。
全伸距0.6m 。
机械爪部分质量为5kg ，重心位置与夹取物重心位置重合。
伸展宽度最大为0.2m ，收缩夹取重物后宽度为0.1m ，最大夹紧力为1000N ，举力为250N ， 机械手与重物间的平均滑动摩擦系数为0.1.1、首先对液压马达⑥进行参数确定：根据需求的最大扭矩为50N ·m ，（一）转速不可调节时，转速取20rpm 。
工作压力取14MPa 。
当抓紧力刚好够夹取物体时，转矩为2.5N · m ，此时排量由计算公式Dm =T · 2pi/P ，得到Dm=1.12ml ；由流量公式Q=n ·Dm ，得到Q=0.375ml/s 。
当抓紧力为1000N 时，转矩为10N ·m ，Dm=4.48ml ，Q=1.5ml/s 当达到最大扭矩时，Dm=22.4ml ，Q=7.5ml/s 。
（二）转速可调节时①最低转速为8rpm时，工作压力取14MPa，得到三种条件下的排量流量分别为：T=2.5N·m，Dm=1.12ml，Q=0.15ml/s；T=10N·m，Dm=4.48ml，Q=0.6ml/s；T=50N·m，Dm=22.4ml，Q=3ml/s。
②最高转速为35rpm时，工作压力取14MPa，同样得到三种条件下的排量流量分别为：T=2.5N·m，Dm=1.12mL，Q=0.65ml/s；T=10N·m，Dm=4.48mL，Q=2.63ml/s；T=50N·m，Dm=22.4mL，Q=13.13ml/s。
综上，手腕旋转马达的排量范围Dm在1.12ml至22.4ml。
流量Q范围在0.15ml/s 至13.13ml/s之间。
2、再对液压马达⑤进行参数确定：设工作压强仍然为14MPa，整个装置作用在底盘上的力为载荷的三倍75kg，底座采用滚动轴承支撑，与支撑臂的摩擦系数为0.04，底座中心与支撑臂极限工作点间距为0.6m，则作用在底座马达上的扭矩为18N·m。
底座转速为10rpm。
按照同样的方法可以计算得到马达排量：Dm=8.07mL，Q=1.35ml/s。
综上可采用VICKERS/威格士BMP型摆线液压马达，数据如下：由参数与数据可得，两液压马达均可选择表中第一列的BMP-50型液压马达。
二，油路设计以及断路保护设计（一）设计概述在液压系统中，控制阀用来控制和调节工作液体的压力高低、流量大小以及改变流量方向，能够控制执行元件的开启、停止和换向，调节其运动速度和输出扭矩输出力，并对液压系统或液压元件进行安全保护。
这次在上次完成“五功能”机械手的执行器设计的基础上，继续对机械手的控制阀组进行设计。
由于控制阀组对液压机械手的运行速度以及液压缸的流量等具有较大的影响，牵扯到机械手的稳定性和实用性的问题，因此控制阀组的设计需要保证液压机械手不同关节（不同执行器）在运动中有合适的速度，保证液压缸中进出合适的流量使得系统安全等等问题。
（二）设计要求1.设计一回路能够使得前述的四个执行器都分别自如运动，达到能够需要的位移或者转矩；2. 设计旁路能够使得系统能够停留在原位置，避免出现机械手失效，造成损失；3. 设计的阀组能够控制执行器具有适合其状态的运动速度；4. 此设计只着重于所有阀组的设计（三）设计原理液压控制阀一般控制执行元件的开停或换向，运动速度或转矩，并对整个系统进行安全保护。
压力控制阀用于控制或者调节液压系统或回路压力的阀，如溢流阀等；方向控制阀用于控制液压系统中液流的方向及通断，如单向阀、换向阀等，此类阀一般属于系统中关键阀；流量控制阀用于控制液压系统中工作液体流量大小的阀，如节流阀、调速阀等。
（四）每个回路中都采用液控单向阀来锁住回路中的油，达到断路保护的功能（五）设计方案1、主油路设计溢流阀：采用直动式溢流阀，用于油路过载保护。
对于该系统，由于选定的泵的输出压力为1500psi（约为10.5Mpa），而在操作中采用单个元件运动方式，则最大流量约为0.15L/s（9L/min），故选用溢流压力：15Mpa；额定流量：10L/min。
2、液压马达⑤回路设计（基座旋转油路设计）1、液压马达⑤主要控制支座的回转，输出速度较小，其内腔不会出现“气穴”现象，故不需要与油箱连接的单向阀平衡油压；2、其所包含的控制阀有：调速阀（实现入口出口的共同调速，更稳定）、换向阀；3、由之前执行器设计所得到的数据可以确定各个控制阀的压力流量数据：''P=n n n 1.5-2Q n Q P P Q =⨯⨯≈计算计算计算计算其中、，、为执行器的设计数据考虑安全因数n=1.5—2，得如下数据：额定流量L/min 额定压力Mpa 换向阀形式调速阀 0—12 14 换向阀1214三位四通3、液压马达⑥回路设计（手腕旋转油路设计）⑥1、该马达主要用来带动手爪旋转，所需流量功率均较小；2、其所包含的控制阀有：平衡阀、换向阀；3、由之前执行器设计所得到的数据可以确定各个控制阀的压力流量数据：''P=n n n 1.5-2Q n Q P P Q =⨯⨯≈计算计算计算计算其中、，、为执行器的设计数据考虑安全因数n=1.5—2，得如下数据：额定流量L/min 额定压力Mpa 换向阀形式调速阀 0—6 14 换向阀614三位四通4、油缸④回路设计（手爪开合油路设计）④1、油缸④主要用来控制手抓开合，行程较短，而且要求速度较快，同时在达到设定压力后会自动停止，故除了有调速阀还加入了一个节流阀用于控制压力；2、其所包含的控制阀有：单向阀、节流阀、换向阀；3、由之前执行器设计所得到的数据可以确定各个控制阀的压力流量数据：''P=n n n 1.5-2Q n Q P P Q =⨯⨯≈计算计算计算计算其中、，、为执行器的设计数据考虑安全因数n=1.5—2，得如下数据：额定流量L/min 额定压力Mpa 换向阀形式节流阀 <2 10 调速阀 0—2.4 10 换向阀2.410三位四通5、油缸③回路设计（大臂升降油路设计）③1、油缸③在整个机械手中受力最大，而且由于油缸回程时受到较大的重力影响，故需要设计与油箱连接的单向阀平衡油压；2、其所包含的控制阀有：单向阀、换向阀等；3、由之前执行器设计所得到的数据可以确定各个控制阀的压力流量数据：''P=n n n 1.5-2Q n Q P P Q =⨯⨯≈计算计算计算计算其中、，、为执行器的设计数据考虑安全因数n=1.5—2，得如下数据：额定流量L/min 额定压力Mpa 换向阀形式单向阀 <5 10 调速阀 0—18 10 换向阀1810三位四通。