车路协同技术的演进与嬗变
车路智能协同课件
DSRC技术
专用短程通信（DSRC）技术是 另一种适用于车路智能协同的通 信技术，它在车辆与路边设施之 间建立高速、短距离的无线通信
链路。
感知技术
传感器融合
车路智能协同系统通过融合多种传感器，如摄像头、雷达、激光雷达（LiDAR）等，实现对环境全面、准确的感知， 为后续的决策和控制提供可靠的数据支持。
促进自动驾驶技术的发展
车路智能协同是实现自动驾驶的关键技术之一， 它能够提供丰富的道路信息和交通环境感知，提 高自动驾驶车辆的安全性和可靠性。
提升交通效率
车路智能协同能够实现交通信号的实时优化，减 少交通拥堵，提高道路通行效率。
推动智能交通系统建设
车路智能协同是智能交通系统（ITS）的重要组成 部分，有助于实现交通管理的智能化和精细化。
智能交通管理
交通信号优化
利用车路智能协同技术，实时监 测道路交通流量和车辆行驶情况 ，实现交通信号灯的实时优化，
提高交通运行效率。
拥堵预警与疏导
通过路侧设备和车辆通信，及时发 现交通拥堵点，为驾驶员提供拥堵 预警，并协同导航系统规划疏导路 径，减少拥堵现象。
道路交通事故处理
车路智能协同技术可实时感知事故 现场情况，迅速报警并自动通知相 关部门，加快事故处理速度，减少 交通延误。
网络安全与隐私保护
车路智能协同系统涉及到大量的数据传输和共享，如何确 保数据传输的安全性，防止黑客攻击和数据泄露，同时保 护用户的隐私，是一个亟待解决的问题。
市场与挑战
市场规模与增长潜力
随着智能交通系统和自动驾驶技术的快速发展，车路智能协 同市场呈现出巨大的增长潜力。然而，市场的成熟度和普及 率仍然有待提高，需要克服一系列挑战，如技术成熟度、法 规政策、用户接受度等。
车路协同技术发展现状与展望
车路协同技术发展现状与展望车路协同技术（C-V2X）是指道路基础设施和汽车之间的信息互通和协作，在实现智能交通系统和无人驾驶等领域具有重要意义。
目前，车路协同技术已经取得了显著的进展，并且在未来发展中有望带来更加广阔的应用前景。
本文将探讨车路协同技术的发展现状以及展望。
一、车路协同技术的发展现状车路协同技术是一种结合车辆和道路基础设施之间的通信与交互的技术。
它可以将交通信息和道路状态等数据传输给汽车，从而提高车辆驾驶的安全性和效率。
目前，在全球范围内，车路协同技术的研究和应用正在蓬勃发展。
首先是通信技术的进步。
随着5G技术的逐渐普及和应用，车辆之间以及车辆与基础设施之间的实时通信变得更加畅通和可靠。
这使得车辆能够及时地获取交通信息和道路状况，并做出相应的应对措施。
其次是车辆感知技术的提升。
现代汽车配备了各种感知设备，如摄像头、雷达和激光雷达等，可以实时感知道路环境和其他车辆的行为。
通过与道路基础设施进行通信，车辆可以获取更加全面和准确的数据，并实现智能驾驶和自动驾驶的功能。
另外，车路协同技术还涉及到交通管理系统的改进。
通过车辆与道路基础设施的互相协作，交通管理系统可以更加高效地进行路况监测和交通优化。
例如，当道路发生拥堵或者事故时，交通管理系统可以通过向车辆发送路况信息，指导车辆选择合适的路线，以减少交通拥堵和提高出行效率。
二、车路协同技术的应用展望车路协同技术的应用前景非常广阔，可以在交通安全、交通效率和出行体验等方面产生积极影响。
首先是交通安全。
车辆与道路基础设施之间的即时通信可以提供实时的交通信息和道路状况，帮助驾驶员及时做出正确的驾驶决策。
此外，车路协同技术还可以实现车辆之间的协同行驶，提高交通事故的预防能力。
其次是交通效率。
通过车辆与道路基础设施之间的协作，可以实现交通流的优化调度。
例如，道路在拥堵时可以向车辆发送交通信息，引导车辆选择畅通的道路。
此外，车辆间的协同行驶可以减少交通道路上的堵塞，提高通行效率。
2023中国车路协同政策历程
2023我国车路协同政策历程一、政策背景在日益发展的信息化社会中，交通运输领域的技术创新和政策变革日新月异。
我国作为世界上人口最多的国家之一，交通拥堵和交通事故频发成为社会关注的热点。
为了解决这些问题，我国政府出台了一系列的交通政策，其中车路协同政策成为了关注的焦点。
二、车路协同政策的初衷车路协同政策最初的出发点是为了提高交通系统的效率，减少交通事故，改善交通环境，提升出行体验。
通过对车辆和道路之间的信息交互和协同处理，实现交通系统的智能化和智能交通管理，为驾驶员提供更加安全、便捷的驾驶体验。
三、政策推行的阶段与历程1.政策制定阶段2017年，我国交通运输部明确了车路协同政策的发展方向，并制定了相关的政策框架，包括技术标准、产业发展指引、管理体系等。
这一阶段，政府部门与相关企业和机构共同参与，进行政策制定的研究和探讨。
2.政策试点阶段2018年，我国在北京、上海、广州等大城市开始了车路协同政策的试点工作。
这些试点城市在交通基础设施、车辆装备、信息互通等方面进行了重点突破和实践，为全国范围内的车路协同政策的推广奠定了基础。
3.政策全面推广阶段2020年，我国政府宣布车路协同政策将在全国范围内全面推广实施。
这一阶段，政府与企业将共同投入更多的资源和精力，加快车路协同技术的研发和应用，推动交通系统的智能化和信息化发展。
4.政策成效评估阶段2023年，我国交通部将对车路协同政策的实施效果进行评估。
通过对交通拥堵、交通事故、交通效率等指标的监测和评估，政府将对政策进行调整和优化，为未来交通政策的制定提供参考和借鉴。
四、车路协同政策的影响与展望1.对交通行业的影响车路协同政策的实施将极大地推动交通行业的发展。
智能交通系统和汽车装备行业将迎来新的机遇和挑战，新技术、新产品将不断涌现，为交通行业带来巨大的发展机遇。
2.对城市交通的影响车路协同政策的推广将改变城市交通的运行模式和管理方式，提高交通系统的整体效率和安全性。
智能交通控制系统中的车路协同技术研究
智能交通控制系统中的车路协同技术研究伴随着人口增长、城市化趋势日益明显，城市交通拥堵问题也日益严重。
交通拥堵不仅仅使出行变得不便，也会导致能源浪费、环境污染等一系列问题。
为了解决这些问题，智能交通控制系统应运而生。
智能交通控制系统是指通过先进的通信技术和计算机技术，将交通信息和数据进行采集、处理、分析，并通过优化控制算法实时实现对交通流的合理调度和控制的交通管理系统。
智能交通控制系统中的车路协同技术是其中一个重要的技术领域。
车路协同技术主要是指车辆与道路基础设施之间的协同工作，即通过车辆和道路端的通信与信息交互，来实现交通信息共享、协调和协同。
这项技术的出现，有利于实现道路资源的最大化利用和提高交通流通效率，降低交通事故发生率和减少交通拥堵。
车路协同技术的发展历程早在上世纪80年代初期，欧洲就提出了车路通信系统（IVHS）的设想，旨在将交通管理技术与通信技术相结合，实现车辆间和车辆与道路设施之间的信息交互。
到了20世纪90年代，美国也开始提出类似的概念，称之为智能交通系统（ITS）。
随着通信技术的发展，车路协同技术也逐渐得到进一步的升级和完善。
研究人员开始将无线通信和传感器技术等新兴技术引入到车路协同技术中。
通过将车辆与道路设施进行信息共享，可以实现道路资源的高效利用和交通拥堵的减少，在保障交通安全和方便大众出行的同时降低能源消耗和环境负担。
车路协同技术的技术实现车路协同技术是一项复杂的技术领域，需要依靠多种技术手段的配合来实现。
其中最基本也是最重要的技术手段是通信技术。
通信技术可以将车辆与道路设施进行信息链接，通过实时更新车载或交通控制中心的数据，来实现交通信息的实时共享和协同。
其中包括车辆的状态、位置信息、行驶速度等。
另外，车路协同技术还需要涵盖大量的传感器技术。
传感器可以帮助监测路面的状况、车辆状态等信息，通过这些信息的收集和传输，可以实现车辆和道路设施之间的信息交互与协调。
同时，传感器还可以为事故预防和交通管制提供有力的技术支持。
车路城协同体系发展模式及路径报告
车路城协同体系发展模式及路径报告在咱们日常生活中，车和路的关系就像一对好搭档，分不开，密不可分。
想象一下，没有车，路就空荡荡的；没有路，车也只能干着急，待在原地。
这种车路的协同，不仅仅是为了方便我们出门，更多的是为了推动城市的全面发展。
说到这里，大家可能会问，车路城到底是什么？简单来说，就是把车辆、道路和城市结合在一起，形成一个高效、智能的系统。
这可不是说说而已，背后可是有一套完整的发展模式和路径在支撑。
咱们得明白这个协同体系的基本理念。
它强调的是资源共享、信息互通，让一切都变得简单明了。
你想想，车子、路面和城市之间的连接，就像咱们日常生活中的人际关系一样，亲密无间，互帮互助。
有了这种紧密的联系，城市的交通流量自然就顺畅了。
想要实现这一点，关键在于大数据、云计算这些高科技的支持。
说到底，就是要用科技手段让城市的交通管理变得更加智慧。
然后，说到路径，大家一定很关心。
这里有几个简单的步骤可以参考。
首先是数据采集。
各个车子在行驶过程中产生的数据就像一颗颗小星星，汇聚在一起，形成一个大星空。
通过这些数据，我们能准确了解城市交通的现状，找出拥堵的“痛点”。
再然后，就是要建立一个高效的信息平台，把这些数据传递给每一个需要的部门。
比如，交通管理部门、城市规划部门，甚至是商家，都能从中获益。
这可不是一蹴而就的，得循序渐进，稳扎稳打。
大家都知道，路漫漫其修远兮，这个过程需要相关部门、企业和市民的共同参与。
相关部门负责的制定，企业则可以发挥他们的技术优势，而市民也要积极反馈，这样才能形成一个良性的循环。
就像烹饪一样，得有火候，调料不能少，最后才能做出美味的佳肴。
说到这里，大家可能会想，咱们的生活会因此有什么改变？哦，那可多了！想象一下，以后你开车出门，导航系统会实时告诉你前方的交通情况，哪里拥堵，哪里畅通，一目了然。
甚至你还可以选择不同的出行方式，比如共享单车、公共交通，统统都在一个平台上，随心选择。
这可是个大大的便利啊，让咱们的生活更轻松。
智能交通中的车路协同技术研究
智能交通中的车路协同技术研究一、引言车路协同技术是智能交通领域研究的热点之一，也是实现智能交通系统的关键技术之一。
在当今交通拥堵和交通事故频发的背景下，车路协同技术的研究已成为智能交通领域中重要的研究方向，其具有非常广阔的应用前景。
本文将着重探讨智能交通中的车路协同技术的研究现状、主要技术、发展趋势等方面。
二、车路协同技术的概述车路协同是指车辆和道路基础设施之间的信息交换和协同行动。
该技术通过将车辆与道路设施相互联系，实现交通管理与车辆舒适、安全和高效的协同，优化道路交通系统，提升道路交通安全和服务效率。
车路协同技术是现代交通领域的新技术，也是智能交通系统一个重要的组成部分。
车路协同技术主要包括以下几个方面：1.车辆间通信技术：通过车辆间通信技术，实现车辆与车辆之间的信息交换，提供车辆位置、速度、行驶轨迹等信息，相互协同实现行驶安全和路况信息的共享。
2.车辆-路侧通信技术：通过车辆-路侧通信技术，实现车辆与路侧设施之间的信息交换。
路侧设施可以向车辆提供路况信息、交通管理信息和服务信息等。
3.车辆-公共交通协同技术：通过车辆-公共交通协同技术，实现车辆和公共交通之间的协同，提供公共交通信息、实现公共交通优先等。
4.车辆-行人协同技术：通过车辆-行人协同技术，实现车辆和行人之间的协同，提供行人信息，实现交通安全、行人保护等。
三、车路协同技术的主要技术车路协同技术的实现依赖于以下几个核心技术：1.车辆-车辆通信技术车辆-车辆通信技术( V2V )，是车路协同技术中至关重要的一项技术。
它可以实现车辆间的实时信息交换，例如车辆位置、速度、行驶方向和状态等。
通过车辆与车辆之间的通信，可以大大提高行驶安全和行驶效率。
该技术的主要标准有 IEEE 802.11p 和LTE-V 。
2.车辆-路侧通信技术车辆-路侧通信技术(V2I)是车路协同技术中重要的一项技术。
它可以通过车辆与路侧基础设施之间的通信，提供路况信息、交通管理信息和公共服务信息等。
智能车辆系统中的车路协同技术研究
智能车辆系统中的车路协同技术研究随着人工智能技术的迅速发展，智能车辆技术也变得越来越先进。
在车辆系统中，车路协同技术促进了车辆之间的信息交流，以及车辆和道路基础设施之间的交互。
这种技术不仅能够提高交通安全，还能优化交通流量和减少环境污染，因此备受关注和研究。
本文将探讨智能车辆中的车路协同技术的研究进展以及未来的发展趋势。
一、车路协同技术简介车路协同技术是指车辆和道路基础设施之间通过通信技术和传感器技术进行信息交流，以实现交通流量优化、环境保护和交通事故减少的技术。
这种技术可以分为两种模式：基础设施对车辆的通信模式和车辆对车辆的通信模式。
在基础设施对车辆的通信模式中，道路基础设施通过通信设备向车辆发出信息，例如道路交通状态、交通灯信号和拥堵情况等，以帮助车辆做出更好的驾驶决策。
在车辆对车辆的通信模式中，车辆通过无线通信技术相互通信，以实现车辆间的协同行驶和对交通事件的共同反应。
二、车路协同技术研究进展1. 车辆对车辆（V2V）通信技术V2V技术是车路协同技术的一个重要组成部分，能够让车辆互相发现，互相沟通，共享交通信息和协同行驶。
通过V2V技术，车辆可以实现互相通信，以帮助降低交通事故风险和提高交通效率。
当前，各大车企都在积极开发V2V技术，并已经进行了多轮测试。
2. 智能交通管理系统（ITS）智能交通管理系统（ITS）是车路协同技术领域中的另一个重要方向。
ITS通过车辆和交通基础设施之间的通信，实现交通信息的共享和交通事件的处理。
该系统可以为交通管理者提供更准确的交通信息和更及时的交通事件响应。
不仅如此，ITS还可以帮助降低交通拥堵程度和改善环境质量。
三、车路协同技术的未来发展趋势未来，车路协同技术将继续发展，以满足不断增长的交通需求和对交通安全问题的高度关注。
以下是车路协同技术未来的发展趋势：1. 互联互通互联互通是车路协同技术的一个关键词，也是未来发展的方向。
互联互通可以帮助车辆之间的数据交换和共享，提高交通运行效率，提高交通安全以及降低周围环境的污染。
车路协同技术 发展趋势
车路协同技术发展趋势随着智能交通系统的不断发展，车路协同技术作为其中的重要组成部分，正逐渐引起广泛关注。
车路协同技术是指通过车辆与道路基础设施之间的信息交互和协调，提高交通系统的安全性、效率和环境友好性。
本文将从多个角度探讨车路协同技术的发展趋势。
车路协同技术在智能交通系统中的应用将越来越广泛。
随着车辆和道路基础设施的智能化水平提高，车辆能够通过与交通信号灯、路况监测设备等道路设施的信息交互，获取实时的路况信息，从而智能调整行驶路径和速度，提高交通效率。
此外，通过车辆与道路基础设施之间的协同，还可以实现自动驾驶技术的更好应用，提高交通安全性。
车路协同技术将与其他新兴技术相结合，进一步提升交通系统的智能化水平。
例如，车路协同技术与5G通信技术的结合，可以实现车辆与道路设施之间的高速、低延迟的信息传输，从而更加精准地获取路况信息，提高交通系统的响应速度。
另外，车路协同技术还可以与人工智能、大数据等技术相结合，通过对海量数据的分析和处理，为交通管理者提供更准确、更全面的决策支持。
第三，车路协同技术将促进交通系统的智能化管理与优化。
通过车辆与道路基础设施之间的信息交互，交通管理者可以实时获取道路使用情况、交通拥堵情况等信息，从而及时调整交通流量，优化交通系统的整体运行效率。
此外，车路协同技术还可以实现对交通事故的预测和预防，提前采取措施避免交通事故的发生，提高交通系统的安全性。
第四，车路协同技术的发展还将带来交通出行方式的变革。
通过车辆与道路基础设施之间的信息交互，交通管理者可以更加精确地控制交通流量，减少交通拥堵，从而提高公共交通的吸引力。
另外，车路协同技术还可以实现车辆之间的协同行驶，减少交通事故的发生，提高交通出行的安全性。
这些变革将促使人们更加愿意选择公共交通和共享交通工具，减少私家车的使用，降低交通拥堵和尾气排放，改善城市交通环境。
车路协同技术作为智能交通系统的重要组成部分，其发展趋势十分明确。
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车路协同技术的演进与嬗变
一、车路协同1.0
凸面镜也叫广角镜，主要用于各种弯道、路口，可以扩大驾驶人视野，及早发现弯道对面车辆，以减少交通事故的发生。
凸面镜主要在低等级公路使用，在高等级公路主要用于服务区。
采用凸面镜这种简单的技术方案，解决了对向交通中特定场景下的车-车协同（驾驶行为协同）问题。
公路工程行业标准《公路交通安全设施设计规范》（JTG D81-2017）、《公路交通安全设施设计细则》（JTG/T D81-2017）规定：
凸面镜可用于公路会车视距不足的小半径弯道外侧。
凸面镜宜与视线诱导设施配合使用。
根据设计速度及弯道半径，公路用凸面镜直径宜选用600mm、800mm或1000mm。
公路用凸面镜
实际上，交通安全设施中的分车道限速标志、线形诱导设施、积雪标杆、硬路肩隆声带等也同属第一代车路协同技术，目前仍然在广泛使用。
部分高速公路采用客货车分离管理，实行分车道、分车型管理和分车道限速，实际上就是用以解决车-
车协同问题（行车速度协同、驾驶行为协同）。
公路客货车分离管理
视线诱导设施（早期多采用逆反射标志、现在已大量使用主动发光标志）、积雪标杆、硬路肩隆声带等交通安全设施主要用以解决线形不良段、雪天气象条件下的车-路协同问题。
公路视线诱导标
公路积雪标杆
公路硬路肩隆声带
二、车路协同2.0
华南理工大学刘伟铭教授在其《高速公路系统控制方法》（人民交通出版社，1998年）一书中指出，可变速度控制是在高速公路主线上设置可变限速标志来限制行车速度，从而使主线上的交通流速度能随车流密度的改变而变化，以保证交通流的均匀、稳定，同时还能提高道路通行能力。
从2013年起，山东省高速公路交警总队开始推广应用可变速度控制系统，根据道路和天气状况，利用分段设置的电子显示屏和交通指挥中心系统，动态调整高速公路每一路段最高限速值，并配合超速抓拍系统，及时控制车辆速度，有效预防车辆追尾和多车相撞事故。
公路可变速度控制
可变速度控制系统主要用于解决交通事故、恶劣气象、大交通量流量条件下的车-车/车-路协同问题。
目前，可变速度控制系统在国内使用不甚理想，主要有三方面原因，一是驾驶习惯不良；二是动态限速决策缺少依据和标准；三是可变速度控制系统与超速抓拍系统没有关联，造成驾驶人不按动态限速要求行驶。
三、车路协同3.0
这一阶段的代表型产品很多，包括雾天公路行车安全诱导装置、公路发光型诱导设施、公路视野盲区危险预警系统等，有效提升了视线不良、恶劣气象条件下的车-车/车-路协同能力。
交通运输行业标准《公路隧道发光型诱导设施》（JT/T 820-2011）、《雾天公路行车安全诱导装置》（JT/T 1032-2016）和国家标准《LED主动发光道路交通标志》（GB/T 31446-2015）的发布，推动了
这一阶段车路协同技术的进步。
公路隧道主动发光诱导设施
雾天公路行车安全诱导装置
针对公路视野盲区，传统方案多采用凸面镜产品，而公路视野盲区危险预警系统运用车辆检测器和LED 屏，进一步解决了驾驶人在小半径曲线段、路口的视野盲区问题，感知手段先后采用线圈、微波、视频、地磁等类型的车辆检测器，目前已开始使用毫米波雷达。
公路视野盲区危险预警系统（传统感知方式）
四、车路协同4.0
这一阶段随着物联网技术的日趋成熟，基于物联感知的车路协同技术得到广泛应用，包括ETC系统、基于物联网技术的主动发光交通标志、基于毫米波雷达和/或机器视觉的公路视野盲区危险预警系统、公路连续下坡路段货车制动安全预警系统等。
ETC系统在我国经历了20年多的发展，从早期不温不火到当前火爆式增长，我国ETC系统已经是全球里程最长、站点最多、客户规模和交易增长最迅速的高速公路智能化收费系统。
ETC系统是通过车路协同技术提升高速公路收费站通行效率的典型应用
高速公路ETC系统
基于物联网技术的主动发光交通标志、基于毫米波雷达和/或机器视觉的公路视野盲区危险预警系统等通过应用最新的物联网、人工智能技术，对上一代车路协同产品进行迭代升级，以更好地解决视线不良、光线不好、恶劣气象条件下的人-车/车-车协同问题。
基于物联网技术的主动发光交通标志
公路视野盲区危险预警系统（雷-视融合感知方式）
公路连续下坡路段货车制动安全预警系统通过安装于公路路侧的红外热像传感器，实时采集连续下坡路段特定断面货车车轮辐板温度，经内置算法反算车轮内侧制动摩擦片温度，进而实现货车制动器温度的不停车实时监测，并通过车牌识别系统、LED屏进行反馈，达到连续下坡路段货车安全制动的主动预警目的。
该系统主要针对大货车这一重点对象，解决连续下坡路段的车-路协同问题。
公路连续下坡路段货车制动安全预警系统
五、车路协同5.0
V2X将“人、车、路、云”等交通要素有机地联系在一起，不仅可以支撑车辆获得比单车感知更多的信息，促进自动驾驶技术创新和应用；还有利于构建一个智慧的交通体系，促进汽车和交通服务的新模式新业态发展，对提高交通效率、节省资源、减少污染、降低事故发生率、改善交通管理具有重要意义。
C-V2X概念图
C-V2X中的C是指蜂窝（Cellular），它是基于3G/4G/5G等蜂窝网通信技术演进形成的车用无线通信技术，包含了两种通信接口：一种是车、人、路之间的短距离直接通信接口（PC5），另一种是终端和基站之间的通信接口（Uu），可实现长距离和更大范围的可靠通信。
C-V2X是基于3GPP全球统一标准的通信技术，包含LTE-V2X和5G-V2X，从技术演进角度讲，LTE-V2X支
持向5G-V2X平滑演进。
C-V2X技术试验及商用推进计划（《C-V2X白皮书》，2018年6月）
智能车路协同系统（Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems，IVICS）是实现未来自动驾驶的关键技术。
实际上，为推动自动驾驶技术的发展，美国还在全世界率先开展了基于磁道钉导航的智能车路协同技术研究。
1997年8月到2004年1月，美国加州大学伯克利分校PATH分别对乘用轿车、公共汽车、商用卡车和特种车辆进行了11次自动化公路行驶的演示试验，演示试验采用磁道钉装置、车间通信、雷达、GPS导航等技术，实现车辆编队行驶、车队拆分和车道变换等一系列功能测试。
我国学者（严新平、吴超仲、李斌等）也对基于磁道钉导航的车路协同自动驾驶技术进行过研究，但是该项技术并没有得到一定规模的试点应用。
美国自动化公路演示试验（1997年）
六、总结
随着交通工程学科和智能交通系统的进步，车路协同技术已经走过了40余年的发展之路，目前正在向更加智能化的阶段迈进。
总结来看，上述的五个阶段如下所示：
车路协同1.0：运用物理光学理论，解决驾驶人在小半径曲线段、路口的视野盲区问题；
车路协同2.0：可变速度控制系统；
车路协同3.0：行车安全警示系统；
车路协同4.0：基于物联感知的车路协同技术；
车路协同5.0：基于C-V2X的智能车路协同系统；
1、从车路协同1.0到车路协同4.0，均是针对普通汽车，通过交通安全设施、智能交通设施等解决特定
场景、特定条件下的人-车、车-车和车-路协同问题，有效提升了道路交通安全水平、提高了道路通行效率、增强了出行体验。
2、从车路协同4.0到车路协同5.0将是巨大的嬗变，因为面向的对象已经发生了重大变化，从普通汽车
演变为智能网联汽车（Intelligent Connected Vehicle，ICV），这是一个相当大的跨越，最重要的推动力来自于移动通信技术的巨大进步。
3、当前基于C-V2X的智能车路协同系统推广应用还面临着诸多现实问题，包括：智能车路协同系统的技术标准、产品标准尚未全面建立；智能网联汽车渗透率极低，智能车载终端推广难；高速公路沿线设置大量高精度感知设备和路侧智能基站成本很高，投入产出比极低；商业模式不清晰，等等。
4、笔者对借助现有ETC系统实现车路信息交互的方案持不同意见，因为已经错过了最佳的发展时机，如果在2019年大规模“撤站”行动之前就想明白，先制订好产品标准和技术方案，再推广支持车-路信息交互（中国的DSRC，非欧美的DSRC）的OBU单元，那么该方案或许还是可行的，而且是一种相当好的过渡性方案。
那么现在ETC用户数量已经上来了，ETC系统门架也已经建好了，再说还有更NB的解决方案，但是要更换所有的OBU、RSU，怎么解决这个问题？
该方案建设成本也不低，代价太高，不仅全国的车主可能不情愿，各大银行和高速公路运营管理单位也会骂娘的。
5、笔者认为，以“大跃进”方式实现车路协同4.0到车路协同5.0的发展是完全不现实的，需要有过渡的一代，必须同时兼顾普通汽车和智能网联汽车的需求。
车路协同4.5将通过集成应用物联网、人工智能、移动互联网、5G、边缘计算、大数据等新一代信息技术，对传统的主动交通管理系统（ATM）进行提质升级，优化完善现有监控系统结构，通过路侧广播、LED屏、警示装置以及移动端APP、导航终端等，以“声、光、色、形”四种方式，充分实现“人-车-路”信息交互，辅助安全高效驾驶，进一步体现智能车路协同的理念，从而更有利于智能网联汽车渗透率达到一定程度时能够平滑演进到5.0时代，更有利于未来的智能车路协同系统落地。