电加热炉温度控制系统讲解
电加热炉温度控制系统设计说明
电加执八、、炉温度控制系统设计电加热炉温度控制系统设计1. 设计的意义：在现实生活当中，很多场合需要对温度进行智能控制，日常生活中最常见的要算空调和冰箱了，他们都能根据环境实时情况，结合人为的设定，对温度进行智能控制。
工业生产中的电加热炉温度监控系统和培养基的温度监控系统都是计算机控制系统的典型应用。
2. 方案的设计：要求利用所学过的知识设计一个温度控制系统, 加热炉温度检测，到设定温度后，进行保温控制. 要想达到技术要求的内容，用到的器件有：单片机、温度传感器、LCD 显示屏、直流电动机等。
其中单片机用作主控制器，控制其他器件的工作和处理数据；温度传感器用来检测环境中的实时温度，并将检测值送到单片机中进行数值对比；LCD 显示屏用来显示温度、时间的数字值；直流电动机用来表示电加热炉的工作情况，转动表示电加热炉通电加热，停止转动表示电加热炉断电停止加热。
原理图如下图1：图1 电加热炉温度控制系统原理图2.1 硬件选择：1. 单片机这里选用AT89C52 单片机作为控制系统的处理器。
AT89C52 是一种带4K 字节闪存可编程可擦除只读存储器的低电压、高性能CMOS 8 位微处理器。
2. 温度传感器温度传感器有很多种型号，这里我选用DS18B20 温度传感器。
数字温度传感器DS18B20 具有独特的单总线接口方式，支持多节点，使分布式温度传感器设计大为简化。
测温时无需任何外围原件，可以通过数据线直接供电，具有超低功耗工作方式。
测温范围为-55 到+125 摄氏度，可直接将温度转换值以16 位二进制数字码的方式串行输出，因此特别适合单线多点温度测量系统。
由于传输的是串行数据，可以不需要放大器和A/D 转换器，因而这种测温方式大大提高了各种温度测控系统的可靠性，降低了成本，缩小了体积。
3．开关器件由于单片机与电动机之间需要用开关器件连接，并且前者用弱电控制，后者由强电控制，这就尤其需要注意安全问题。
于是我想到了在课本中学过的高性能安全开关器件光电耦合器。
温度自控电加热炉工作原理
温度自控电加热炉工作原理
温度自控电加热炉是一种通过控制电流和加热时间来维持恒定温度的加热设备。
其工作原理如下：
1. 电源供电：将电加热炉连接到电源上，通过开关打开电流供应。
2. 温度传感器：电加热炉内部配备了温度传感器，用于检测当前炉内的温度。
3. 控制系统：电加热炉配备了一个智能控制系统，根据温度传感器的反馈信号，实时监测和调节炉内温度。
4. 控制信号：控制系统会根据设定的温度值与当前测量值进行比较，生成控制信号。
5. 电流调节：根据控制信号，控制系统会调节电流的大小，通过调整电流的传输量来控制炉内的加热速度。
6. 加热时间控制：控制系统还会根据控制信号，控制加热时间的长短，以实现温度的持续控制。
7. 反馈机制：通过不断监测和调节加热过程中的温度变化，控制系统能够及时调整电流和加热时间，以保持设定的恒定温度。
总结：温度自控电加热炉通过温度传感器、控制系统和电流调节来实现对加热过程的控制，以达到恒定温度的目的。
这种炉
子广泛应用于工业生产中的高温加热过程，提高了生产效率和产品质量。
电加热炉的炉温控制系统
G s
四、
T s 1 U s TS 1
控制系统的控制器模型设计
1.放大器控制部分 ：将热电偶测量的实际炉温和给定温度电压信号比较后的偏差 信号 u 进行放大的控制环节，其传递函数为
G1 s K
2.电动机调控部分 ：偏差电压信号驱动电动机正向或反向旋转产生角速度，其传
则可知开环传递函数为
G0 s G s H s
i TmTTi s3 TmT TmTi TTi s 2 Tm Ti T s 1
TmTTi s 3 TmT TmTi TTi s 2 Tm Ti T s 1
此系统具有良好的稳态性能 2、控制系统的开环函数根轨迹分析
G0 s
由开环传递函数为
7.2 2s 1 3s 1 s 1
得被控对象的极点为
p1 1
，
p2 0.5 ， p3 0.333 ；零点为无穷远处。且当开环增益从零变到无穷过程中到达
某一特定值时， 根轨迹可能会会穿越虚轴进入右半 s 平面， 因此该系统对部分开环增益 值是稳定的。 3、 频域稳定性分析
给定温度 放大器 电动机 齿轮系 测速发电机 电炉的实际温度
热电耦
2、
要求控制电炉内的温度尽量保持恒定状态下， 产生偏差电压后执行元件反应
尽可能快，调整温度过程尽量平稳，保证温度的电压信号偏差保持在正负 0.2v 范围内
为理想控制状态。 3、 控制系统控制过程分析：
当经电热器加热的电炉实际温度 T 与给定电位计电压 热电偶输出电压
3
五、
MATLAB 仿真图
六、
1)
控制系统的性能分析
稳态性能分析 1、 稳态误差分析
加热炉温度控制系统工作原理
加热炉温度控制系统工作原理
加热炉温度控制系统的工作原理如下：
1. 传感器：系统中的一个温度传感器负责实时监测加热炉内的温度，并将温度信号转化为电信号。
2. 控制器：控制器接收传感器发送的温度信号，并与设定的目标温度进行比较，确定是否需要调整加热炉的加热功率。
3. 调节器：控制器通过输出信号调整加热炉的加热功率。
如果温度低于设定目标温度，调节器会增加加热功率，反之则会减小加热功率。
4. 加热元件：加热炉内的加热元件，如电热丝或燃烧器，根据调节器输出的信号来增减加热功率。
5. 反馈回路：控制系统通过反馈回路监测实际炉内温度的变化，使温度保持在设定的目标温度范围内。
如果温度偏离目标温度，控制器会调整加热功率来实现温度的稳定控制。
通过不断监测温度、比较设定目标温度、调整加热功率等步骤，加热炉温度控制系统能够有效地控制加热炉的温度，保证产品的加热质量和稳定性。
加热炉温度控制系统
加热炉温度控制系统标题：加热炉温度控制系统摘要：加热炉温度控制系统是一种用于控制加热炉温度的设备。
它通过监测加热炉内的温度并相应地调节加热器的工作状态，以保持加热炉内的温度在设定范围内稳定。
本文将介绍加热炉温度控制系统的原理、组成部分以及工作流程，并探讨其在工业生产中的应用。
关键词：加热炉、温度控制、加热器、工业生产1. 引言加热炉是一种常见的热处理设备，广泛应用于冶金、机械加工和材料研究等领域。
在加热炉的使用过程中，保持加热炉内的温度稳定是非常重要的。
过低的温度会导致加热不充分，影响产品的质量；过高的温度则会造成能源的浪费，甚至导致设备损坏。
因此，开发一种稳定且可靠的加热炉温度控制系统对于提高生产效率和节约能源具有重要意义。
2. 温度控制系统的原理温度控制系统通常由温度传感器、控制器和执行器组成。
温度传感器用于实时监测加热炉内的温度变化，将温度信号传输给控制器。
控制器根据设定的温度范围和温度传感器反馈的实时温度，计算出相应的控制信号。
执行器根据控制信号调节加热器的工作状态，从而实现加热炉温度的稳定控制。
3. 温度控制系统的组成部分3.1 温度传感器温度传感器是温度控制系统中的重要组成部分。
常用的温度传感器有热电阻和热电偶两种。
热电阻传感器的工作原理是利用金属电阻随温度变化而发生的电阻变化，通过测量电阻的变化来确定温度。
热电偶传感器则是利用两种不同材料的接触产生的热电势随温差变化而变化，通过测量热电势的变化来确定温度。
3.2 控制器控制器是温度控制系统的核心部件，负责计算控制信号并将其传输给执行器。
控制器根据设定的温度范围和温度传感器反馈的实时温度，做出相应的控制决策。
常见的控制器包括PID控制器和模糊控制器。
PID控制器根据比例、积分和微分三个方面来调节控制信号；模糊控制器则利用模糊逻辑推断得出控制信号。
3.3 执行器执行器根据控制器传输的控制信号调节加热器的工作状态。
常见的执行器包括电动阀和可调电阻。
基于单片机的电加热炉温度控制系统设计
基于单片机的电加热炉温度控制系统设计一、概述电加热炉温度控制系统是一种常见的自动化控制系统。
它通过控制加热元件的加热功率来维持加热炉内的温度，从而实现对加热过程的精确控制。
本文将介绍一种基于单片机的电加热炉温度控制系统的设计。
二、系统设计1. 硬件设计本系统采用单片机作为控制核心，传感器检测加热炉内的温度，并将数据反馈给单片机进行处理。
通过触摸屏交互界面，用户可以设定希望维持的温度值，单片机将控制加热元件的加热功率，以实现温度的稳定控制。
2. 软件设计单片机程序主要分为三个部分：（1）传感器数据采集和处理，通过定时器进行数据的采样，然后通过计算分析实现温度值的读取。
（2）温度控制，设定一个目标温度值后，单片机通过PID算法来控制加热元件的加热功率，保持温度的稳定。
（3）交互界面的设计，实现用户与系统的交互，包括设定目标温度值和实时温度显示等。
三、系统优势相对于传统的手动控制方式，本系统具有以下优势：（1）精度高，通过PID算法，可以实现对温度的精确控制，大大提高了生产效率。
（2）舒适度高，传统的手动控制方式需要人员长时间待在生产车间，而本系统的自动化控制方式，可以让人员远离高温环境。
（3）可靠性高，系统精度高，响应迅速，可以有效减少因为控制失误带来的损失。
四、结论本系统的设计基于单片机实现电加热炉温度的精确控制。
相对于传统的手动控制方式，具有精度高、舒适度高和可靠性高等优势。
在未来的生产过程中，随着物联网的发展，本系统也可以进行联网控制，实现对设备的远程控制和监控，提高设备的效率和安全性。
电加热炉温度自动控制系统
电加热炉温度自动控制系统一、任务设计并制作一个温度自动控制系统，控制电加热炉的温度在某一温度范围。
系统的示意图如图1所示。
电加热炉顶部置入深度不一的两温度传感器，用于检测加热炉内的温度，炉内温度取其平均值；单片机通过键盘对加热炉的温度进行设定。
根据炉内温度与设定温度值的差别程度，有不同的提示信号。
炉内的温度和当前设定温度通过显示设备实时显示。
图1 温度自动控制系统示意图二、要求⒈基本要求（1）温度可调节范围为60℃～200℃，最小设定分度为1℃。
（2）温度显示功能，分辨率为0.1℃。
（3）当温度达到某一设定值并稳定后，炉内温度的波动控制在±2℃以内。
要求温度调控未达到和达到稳定状态，均给出声或光提示信号。
（4）当设定的调节温差为15℃时, 要求达到稳定状态的调节时间小于等于2分钟，稳定状态下的温度波动在±2℃以内。
⒉发挥部分（1）当温度达到某一设定值并稳定后，、炉内温度的波动控制在±1℃以内。
（2）当设定的调节温差为15℃时, 尽量减少达到稳定状态的调节时间，并要求超调量不超过3℃，稳定状态下的温度波动在±1℃以内。
（3）能记录并实时显示温度调节过程的曲线, 显示的误差绝对值小于2℃。
（4）其他。
三、说明（1）炉内温度检测采用具有温度测量功能的数字万用表（测评时自带）。
（2）当温度达到稳定状态的提示信号出现后立即检测调控的温度值，每次检测时间延续60s，以记录温度波动的最大值。
（3）设计报告正文中应包括系统总体框图、核心电路原理图、主要流程图、主要的测试结果。
完整的电路原理图、重要的源程序用附件给出。
（C3）智能窗系统一、任务对下雨等情况进行自我监测，并自动控制窗户关闭。
当室内烟雾、可燃性气体超过指标时可自动开启窗户，通风换气。
二、要求⒈基本要求1）防盗报警功能如果有人要强行从窗户进入室内，智能窗便会用喇叭播放“捉贼啦，在*单元*号”，连续播放5分钟。
2）防毒报警功能室内的煤气、天然气等可燃气体或烟雾的浓度超标时，智能窗便会报警，并开启窗户，启动排风扇，让有毒气体散发到室外，可有效防止中毒或火灾事故的发生，确保室内空气清新，身体不受伤害。
电加热炉温度控制系统设计
电加热炉温度控制系统设计摘要：1.引言电加热炉广泛应用于金属加热、熔化、回火等工艺过程中，其温度控制对产品质量的稳定性和一致性具有重要影响。
因此，设计一套高效可靠的电加热炉温度控制系统对于提高生产效率和节约能源具有重要意义。
2.系统结构设计电加热炉温度控制系统主要由传感器、控制器、执行器和人机界面组成。
传感器用于实时感知电加热炉内部温度变化，控制器根据传感器数据进行温度控制算法的计算，执行器根据控制器输出的控制信号调节电加热炉的供电功率，人机界面用于显示和操作温度控制系统。
3.温度传感器设计温度传感器一般采用热电偶或热电阻器进行测量，其工作原理基于材料的温度和电阻之间的相关性。
在电加热炉温度控制系统中，传感器应具有快速响应、精确稳定的特性，选择合适的传感器材料和安装位置对于准确测量温度值至关重要。
4.控制器设计电加热炉温度控制系统常用的控制器包括PID控制器和模糊控制器。
PID控制器基于比例、积分和微分三个部分的线性组合，能够根据系统的误差进行相应的调节，具有简单可靠的特点。
模糊控制器基于模糊逻辑推理，能够根据模糊规则进行决策，适应性强。
选择合适的控制器取决于电加热炉的温度调节需求和实际使用场景。
5.执行器设计电加热炉的供电功率调节通常通过调整炉内的电阻或使用可调电压/电流源实现。
执行器的设计应考虑到功率调节的精度和响应时间等因素，确保控制系统能够快速准确地调节电加热炉的供电功率，实现温度控制目标。
6.人机界面设计温度控制系统的人机界面一般包括温度显示、参数设置、报警显示和历史数据查询等功能。
界面设计应简洁明了，易于操作，提供必要的温度控制信息和报警提示，方便操作员进行实时监测和调节。
7.系统安全与优化温度控制系统应考虑到系统的安全性和优化性能。
安全性包括对系统故障的检测和处理，例如传感器异常、控制器故障等；优化性能包括对温度变化的快速响应和精确控制，例如减小温度波动、提高温度稳定性等。
8.结论本文基于电加热炉温度控制系统设计原理和方法进行了综合考虑，针对不同的温度控制要求给出了相应的解决方案。
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设计说明书设计题目电加热炉温度控制系统完成日期2013 年7 月12 日专业班级自动化12本设计者指导教师课程设计成绩评定目录前言 (1)第一章设计方案概述 (2)1.1设计内容 (2)1.2设计方案 (2)第二章硬件部分设计 (2)2.1温度检测电路 (2)2.2单片机连接电路 (3)2.3 LCD显示部分 (4)2.4按键与报警电路 (5)2.5加热控制电路部分 (5)第三章软件部分设计 (6)3.1周期采样程序 (6)3.2数字滤波程序 (6)3.3 PID程序 (7)3.4总程序 (9)心得与体会 (10)参考文献 (11)前言温度是工业对象中一种重要的参数，特别在冶金、化工、机械各类工业中，广泛使用各种加热炉、热处理炉和反应炉等。
由于炉子的种类不同，因此所采用的加热方法及燃料也不同，如煤气、天然气、油和电等。
但是就其控制系统本身的动态特性来说，基本上属于一阶纯滞后环节，因而在控制算法上亦基本相同。
本次设计是电加热炉温度自动控制系统。
该系统利用单片机可以方便地实现对PID参数的选择与设定；实现工业过程中PID控制。
它采用温度传感器热电偶将检测到的实际炉温进行A/D转换，送入计算机中，与设定值比较出偏差。
对偏差按PID规律进行调整，得出对应的控制量来控制固态续电器、调节电炉的加热功率，从而实现对炉温的控制。
利用单片机实现温度智能控制，能自动完成数据采集、处理、转换、并进行PID控制。
在设计中应该注意，采样周期不能太短，否则会使调节过程过于频繁，这样，不但执行机构不能反应，而且计算机的利用率也大为降低；采样周期不能太长，否则会使干扰无法及时消除，使调节品质下降。
第一章设计方案概述1.1 设计内容某工业电炉在对产品进行加工的过程中，炉温从室温上升到1000℃应为30min，然后温度保持到1000℃，其时间为1小时。
最后断电，使电炉自然冷却。
电炉的加热源是热阻丝，利用大功率可控硅控制热阻丝两端所加的电压大小，来改变流经热阻丝的电流，从而改变电炉炉内的温度。
炉温控制的基本原理是：改变可控硅的导通角即改变电热炉加热丝两端的有效电压，有效电压可在0～140V内变化。
温度传感器是通过一只热敏电阻及其放大电路组成，温度越高其输出电压越小。
外部LED灯的亮灭表示可控硅的导通与关断的占空比时间，如果炉温低于设定值则可控硅导通，系统加热，否则系统停止加热，炉温自然冷却到设定值。
设计要求为：一个以单片机为核心，包括主要过程输入输出通道及主要接口，外配LED显示、键盘操作以及包括传感变送器及执行器的小型计算机控制系统。
1.2 设计方案该控制系统使用单片机作为微处理器，连接温度传感器、A/D转换、温度控制电路，并附加显示部分及键盘部分。
它可以实时地显示温度，实现对温度的自动控制并设有报警电路。
还可以通过键盘对PID参数进行设置。
该控制系统使用热电偶测出电阻炉实际温度并转换成电压信号。
此电压信号经过温度检测电路转换成与炉温相对应的数字信号送入单片机，而单片机经过数据处理后，控制显示部分显示温度。
此外，将温度与设定值比较，根据设定计算出控制量，通过控制电阻丝两端交流电压的通断时间比例来实现电阻丝发热量的控制。
第二章硬件部分设计2.1温度检测电路该部分采用热电偶传感器，该传感器具有价廉、精度高、构造简单、测量范围宽（通常从-50℃～1600℃）及反应快速的优点。
热电偶传感器采用MAX6675，其引脚功能图如下：表1 MAX6675引脚功能图MAX6675的数据输出分为3位串行接口，因此只需要占用微处理器的3个I/O口。
图3为温度检测电路图，图中串行外界时钟由微处理器的P2.6提供，片选信号由P2.5提供，转换数据由P2.7读取。
热电偶的模拟信号由T+和T-端输入，其中T-需接地。
MAX6675的转换结构将在SCK的控制下连续输出。
图1 温度检测电路热电偶工作原理如下：热电偶产生的热电势，经过低噪声电压放大器A1和电压跟随器A2放大、缓冲后，得到热电势信号U1,在经过S4送至ADC。
电压可由如下公式来近似计算：U1TT-=μ⨯(41）（℃0V/)2.2单片机连接电路本设计选用了ATMEL公司的AT89C52单片机，该型号单片机片内含8k bytes的可反复擦写的Flash只读程序存储器和256 bytes的随机存取数据存储器（RAM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器和Flash存储单元，内部集成了微处理器、储存器、I/O接口、定时/计数器、中断系统、串行接口等基本部件。
完全能满足控制要求。
此外，考虑到该设计中需使用显示输出、A/D转换、键盘输入、报警电路、信号输出等外部扩展功能，固选用经典的8255作为并行输出接口，方便外部数据寻址。
最小实现系统示意如下图2最小实现系统原理图2.3 LCD显示部分在该温度控制系统中，选用AMPIRE 128X64型LCD作为显示部件，该液晶模块可以显示汉字及图形，内置8192个中文汉字（16X16点阵），128个字符（16X16点阵），及64X256点阵显示RAM。
可与CPU直接接口，提供两种界面来连接微处理器：8位并行及串行两种连接方式。
具有多种功能：光标显示、画面移位、睡眠模式。
AMPIRE 128X64型LED驱动电路如下所示。
图3 LCD显示电路2.4按键与报警电路按键控制电路如下图所示，分别接在单片机P1.0～P1.3口。
当触发式按键闭合时，单片机P1.0～P1.3的管脚由“1”变为“0”。
当触发式按键断开时，单片机P1.0～P1.3为高电平“1”。
报警电路采用黄、红、绿三种颜色的发光二极管进行显示，黄灯亮表示温度偏低，绿灯亮表示温度正常，红灯亮表示温度过高。
电路如图4所示。
图4 按键、报警电路2.5加热控制电路部分MOC3021可以即时触发，只要输入引脚1输入15mA的电流，输出端6引脚、4引脚之间就会导通，内部双向晶闸管导通，触发外部晶闸管导通，当MOC3021输入引脚输入电流为0时，内部双向晶闸管关断，从而外部晶闸管也关断，从而外部晶闸管也关断，通过单片机来控制导通和关断的时刻，从而实现智能调压。
热阻丝两端用220V交流进行加热，因此要控制热阻丝功率，可以通过调功实现，即控制交流电的通断时间比例来实现。
把交流电经全波整流后通过三极管变成过零脉冲，在反相后加到单片机的中断控制端作为同步基准脉冲。
使用定时器T0计时移相时间Ta,然后发出触发脉冲，改变可控硅的导通角即改变电热炉加热丝两端的有效电压，实现炉温控制。
电路如图5所示。
图5 可控硅控制电路第三章 软件部分设计在该温度控制程序中，温度信号要经过周期采样、数字滤波、PID 运算、输出等过程，其过程如图6所示。
图6 信号流程图3.1 周期采样程序在计算机内部，执行算法时，需要将外部信号进行离散化处理，因此需要对外部模拟信号进行周期采样。
从理论上讲，采样频率越高，失真越小，但从控制器本身而言，大都依靠偏差信号E(k)进行调节器计算。
当采样周期T 太小时，偏差信号E(k),也会过小，此时计算机将会失去调节作用，而采样周期T 过长又会引起误差。
因此采样周期必须综合考虑，一般而言采样周期根据外部信号变化快慢而定，如在该温度控制系统中，水箱温度变化比较缓慢，因此采样时间T 应该适当大一些。
其程流程图如图7.图7 周期采样程流程图3.2 数字滤波程序在工业过程控制系统中，由于被控对象所处的环境比较恶劣，常存在干扰源，如环境温度、电场和磁场等，使得采样值可能偏离真实值。
对于各种随机出现的干扰信号，在计算机控制系统中，应该对采样的数据进行判断，以及平滑加工，以提高信号的可信度，减小乃至消除各种干扰及噪声，以保证系统的可靠性。
数字滤波有如下优点:1.无须增加任何硬件设备，只要在程序进入数据处理和控制算法之前，附加一段数字滤波程序即可。
2.由于数字滤波器不需增加硬件设备，所以系统可靠性高，不存在阻抗匹配问题。
3.对于模拟滤波器，通常是各通道专用的，而对于数字滤波器来说，则可多通道共享，从而降低了成本。
4.可以对频率很低（如0.01Hz ）的信号进行滤波，而模拟滤波器由于受电容容量的限制，频率不可能太低。
5.使用灵活、方便，可根据需要选择不同的滤波方法或改变滤波器的参数。
在该系统中，我选用限幅滤波。
限幅滤波的基本思路是：求出本次采样值与前一次采样值之差，该差值与最大允许差值Y ∆比较，若小于或等于Y ∆,则取本次采样值，若大于Y ∆，则取上一次采样值，即：数字滤波程流程图如图8所示。
图8 数字滤波程序框图3.3 PID 程序PID 调节由比例调节、积分调节、微分调节三者组成，是技术最成熟、应用最广泛的一种调节方式。
PID 调节的实质就是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用于控制输出。
在实际应用中，根据被控对象的特征和控制要求，课灵活地改变PID 的结构，取其中一部分环节构成控制规律，如比例调节、比例积分调节、比例积分微分调节等。
PID 算法表达式：⎥⎦⎤⎢⎣⎡++=⎰dt t de T dt t e T t e p K t P D I )()(1)()()( （1），取上次采样值，则，取本次采样值，则)1()()1()()()()1()(-=∆>--=∆≤--K Y k Y Y k Y k Y k Y k Y Y k Y k Y离散化后的PID 表达式：[]⎥⎦⎤⎢⎣⎡--++=∑=)1()()()()(0k E k E T T j E T T k E K k P D Kj I P （2） 在该系统中，选用位置型PID 进行程序设计，位置型PID 输出表达式如下：[])1()()()()(0--++=∑=k E k E K j E K k E K k P D Kj I P （3）在进行程序编写时，一般将（3）式作一下改进：[]⎪⎩⎪⎨⎧--=-+==)1()()1()()()()(k E k E K P k P k E K k P k E K k P D DI I I P P（4）根据该表达式，在计算机内进行具体的PID 运算，PID 程序流程图如图9。
图9 PID 程序框图3.4 总程序当把以上程序都编好后，主程序只需要调用子程序即可，这样方便参数调整，以及程序修改，在该系统中主程序需要调用的子程序有：周期采样子程序、数字滤波子程序、PID运算子程序、输出子程序以及系统初始化。
主程序程序流程图如图10。
图10 主程流程图心得与体会这次的课程设计实验是对我们进入大学以来学习微型计算机控制技术结果的一次大考验。
自己动手，发现问题和解决问题。
并发现了许多自己的不足，平时没掌握的知识在实践中暴漏，经过不断的思考，查阅书籍和上网查资料，解决了大部分问题，还稍微有些小问题。