微机中考机器人知识点(必须背)
机器人技术知识点复习
机器人技术知识点复习第一章1.驱动方式:气力驱动，液力驱动，电力(步进电机，直流伺服电机，无刷伺服电动机)驱动，新型驱动2.三部分六子系统:机械(驱动系统，机械系统里)，传感(感知，机器人-环境交互)，控制(人机交互，控制)3.编程分辨率是指程序中可以设定的最小距离单位，又称基准分辨率控制分辨率是位置反馈回路能够检测到的最小位移量当编程分辨率高于控制分辨率时，位置反馈回路无法检测到精确位置当控制分辨率高于编程分辨率时，位置反馈回路精度冗余，不能发挥应有作用，造成浪费。
当二者精度相等时，系统精度匹配最优，性能最高3.三种误差：机械误差，控制算法误差，分辨率系统误差4.机器人的精度=1/2基准分辨率+机械误差第二章1.连杆:长连杆，也称臂杆，组成手臂，其产生运动，是机器人的位置机构短连杆，组成手腕，实际上是一组位于臂杆端部的关节组，是机器人的姿态结构，确定了手部执行器在空间的方向2.简述机器人的手部特点:1.手部与手腕相连处可拆卸2.手部是机器人末端执行器3.手部的通用性较差4.手部是一个独立的部件3.简述手爪设计和选用要求:1.被抓握的对象2.物料馈送器或储存装置3.机器人作业顺序4.手爪和机器人匹配5.环境条件:作业区域内的环境状况很重要4.谐波传动的原理:当谐波发生器在柔轮内旋转时，迫使柔轮发生变形，同时进入或退出刚轮的齿间。
在谐波发生器的短轴方向，刚轮与柔轮的齿间处于啮入或啮出的过程，伴随着谐波发生器的连续转动，齿间的啮合状态依次发生变化，即产生啮入-啮合-啮出-脱开-啮入的变化过程。
这种错齿运动把输入运动变为输出的减速运动5.谐波传动优点:1.尺寸小，惯量低2.误差均布在多个啮合点上，传动精度高3.加预载啮合，传动侧隙非常小4.为多齿啮合，传动具有高阻尼特性缺点:1.柔轮的疲劳问题2.扭转刚度低3.以2.4.6倍输入轴速度的啮合频率产生振动4.刚度比行星减速器差6.传动件消隙:1.消隙齿轮2.柔性齿轮消隙3.对称传动消隙4.偏心机构消隙5.齿廓弹性覆层消隙7.如果刚轮1不转动(w1=0)，谐波发生器(w3)为输入，柔轮轴(w5)为输出，速比为i35=w3/w5=-z7/z2-z7式中:负号表示柔轮向谐波发生器旋转方向的反向旋转。
微机中考机器人知识点(必须背)
2018初二微机中考机器人知识点（以下张必须全部背过）(1)机器人的定义:机器人的定义：机器人（robot）是自动执行工作的机器装备。
它既可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排好的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的历史并不算长，1959年美国的英格伯格和德沃尔设计制造出世界上第一台工业机器人，被称为“尤尼梅特”，机器人的历史才真正开始。
(2)机器人的分类:从应用环境出发，将机器人分为两类：工业机器人和特种机器人。
工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
特种机器人则是除工业机器人以外的，用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等……(3)机器人的组成:机器人主要由传感器、控制器、执行器三部分组成。
机器人感受信息是通过各种不同类型的传感器(输入设备)来收集外部的信息，然后把信息传递给机器人的大脑——控制器（MCU），再通过它的执行器(输出设备)将动作和行为表现出来。
机器人的各部分和人的对比图：机器人与电脑的对比：（4）机器人的发展方向：智能化是机器人的发展方向，智能机器人是具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力，动作能力、规划能力和协同能力等，是“能自动工作的机器”。
智能机器人将是具有感知、思维和行动功能的机器。
今后将融合机构学、自动控制、人工智能、微电子学、光学、通讯技术、传感技术、仿生学等多学科和技术的综合研究制造出不同功能的智能机器人。
组装机器人（1）制作一个教学机器人需要搭建它的物理框架、行动机构、逻辑控制机构，传感器、能源系统等多个方面。
实验需要经历器材准备，模型搭建，电路连接，程序指令的编写，下载，检验等过程。
把程序传输到电子产品的过程叫做下载。
（2）两驱三轮车和两驱四轮车都是有两个驱动轮组成，不同的是一个是万向轮，另一个是从动轮。
四驱四轮车的四轮都是由四个驱动轮组成，可以提供更强的动力和抓地力，广泛的被应用到越野汽车上；四个电机协同工作，如果速度不匹配将会造成失控、翻车等严重问题。
机器人知识点
机器人知识点机器人谈起来，大家可能会立刻想到《变形金刚》里那些酷炫的机器人战士，或者是科幻电影里的智能机器人。
事实上，机器人已经不再是遥远的未来，它们已经在我们的日常生活中扮演着重要的角色。
机器人技术的发展给我们带来了许多便利和挑战。
接下来，我们来探讨一些机器人的知识点。
1. 机器人的定义机器人被定义为能够根据预先设定的程序，自动执行某种任务并与环境互动的物理实体。
它们通常由传感器、控制系统和执行机构组成。
可以说，机器人是一种具有人工智能的自动化系统，能够模拟甚至超越人类的一些行为。
2. 机器人的分类机器人可以按照其使用方式和领域进行分类。
按照使用方式，机器人可以分为工业机器人、服务机器人和家庭机器人。
工业机器人主要用于生产线自动化，用来进行重复、危险或繁重的任务。
服务机器人用于医疗、餐饮、店铺等领域，为人们提供各种服务。
家庭机器人则是为了帮助家庭进行日常生活的各种活动，比如扫地机器人、厨房助手等。
3. 机器人与人工智能人工智能是机器人技术的重要支撑。
机器人可以通过学习和适应，根据环境变化做出决策和行动。
它们可以通过感知和识别技术获取环境信息，利用机器学习算法进行数据分析和决策。
人工智能还赋予机器人一定的学习能力，使它们能够从经验中学习，并不断提高自己的性能。
4. 机器人与社会随着科技的不断发展，机器人在社会中的应用越来越广泛。
在医疗领域，机器人可以帮助进行手术、康复训练等任务，减轻医护人员的负担。
在农业领域，机器人可以进行自动化种植、喷洒等工作，提高农业生产效率。
而在教育领域，机器人可以作为教学工具，帮助学生提高学习兴趣和动手能力。
然而，机器人的普及也带来了一些问题和挑战。
首先是劳动力市场的变化，一些传统的工作可能被机器人取代，导致部分人群就业困难。
另外，机器人的发展也带来了一些伦理问题，比如在军事领域的应用，机器人的行为是否符合道德标准等。
尽管有挑战，我们不能否认机器人技术的巨大潜力。
通过机器人技术的发展，我们可以提高生产效率，解放劳动力，提高生活质量。
机器人知识点总结
机器人知识点总结一、机器人的定义机器人是一种由电子电路和机械装置组成的自动控制装置，能够完成各种人类工作。
机器人也可以定义为一种能够根据感知环境和自主学习来执行任务的智能实体。
二、机器人的分类根据机器人的用途和功能，可以将机器人分为工业机器人、服务机器人、军用机器人、特殊机器人等几种类型。
1. 工业机器人：这种机器人通常被用于工厂的生产线上，用来协助人类完成重复性、高风险的工作，可以用来进行焊接、装配、搬运和包装等任务。
2. 服务机器人：这种机器人被设计用来为人类提供各种服务，例如清洁机器人、导览机器人、医疗机器人等。
3. 军用机器人：这种机器人被用于军事目的，例如侦察机器人、拆弹机器人、飞行器。
4. 特殊机器人: 这种机器人被设计用来应对特殊场景，例如潜水机器人、火星探测机器人等。
三、机器人的结构机器人的结构通常包括机械结构、传感器、控制系统和执行器四个方面。
1. 机械结构：机器人的机械结构包括了传动部件、框架、末端执行器等，根据不同的用途和任务，机械结构的形态也有所不同。
2. 传感器：传感器是机器人的感知系统，可以感知外界环境、物体的位置、形态、力等信息，主要包括视觉传感器、触觉传感器、声音传感器、惯性传感器等。
3. 控制系统: 控制系统是机器人的大脑，能够根据传感器获取到的信息来进行决策和控制机器人的动作，主要包括了控制器、处理器等。
4. 执行器: 执行器是机器人的执行动作的部件，可以根据控制系统的指令来进行各种动作，主要包括电动机、液压系统、气动系统等。
四、机器人的技术1. 机器人视觉技术：机器人视觉技术是通过摄像头和图像处理算法来感知和理解环境的技术，可以实现目标检测、目标跟踪、物体识别等功能。
2. 机器人控制技术：机器人控制技术是通过控制系统对机器人的动作进行规划和控制的技术，包括了运动规划、动作学、反馈控制等。
3. 机器人学习技术：机器人学习技术是通过机器学习和深度学习算法来使机器人具有自主学习和适应能力的技术。
机器人知识点总结
机器人知识点总结机器人是一种能够自主执行任务的人工智能装置。
近年来，随着科技的快速发展，机器人已经与人类生活紧密相连。
机器人领域涉及各种各样的知识点，下面将对机器人的相关知识进行总结。
一. 机器人的定义和分类A. 机器人的定义：机器人是一种自主执行任务的人工智能装置。
B. 机器人的分类：1. 工业机器人：主要应用于生产制造业，用于代替人类进行重复性、繁琐或危险的工作。
2. 服务机器人：用于提供服务，例如家庭助理机器人、医疗机器人等。
3. 社交机器人：设计用于与人类进行交互和沟通，例如聊天机器人、陪伴机器人等。
4. 军事机器人：用于执行军事任务，例如无人机、机器人士兵等。
二. 机器人的核心技术A. 传感技术：机器人通过传感器获取外部环境的信息。
B. 感知与定位技术：机器人通过视觉、听觉等感知技术获取周围环境信息，并利用定位技术确定自身位置。
C. 控制技术：机器人通过控制算法和系统实现自主行动和任务执行。
D. 人机交互技术：机器人与人类之间的信息交流与沟通。
E. 规划与决策技术：机器人基于感知信息和环境模型进行规划和决策。
三. 机器人的应用领域A. 工业领域：机器人在生产制造行业中广泛应用，如汽车制造、电子制造等。
B. 医疗领域：机器人在手术、康复、护理等方面的应用，提高了医疗效率和精度。
C. 农业领域：机器人用于农业生产，例如自动化种植、农作物采摘等。
D. 物流领域：机器人在仓储、分拣、配送等方面的应用，提高了物流效率。
E. 家居领域：机器人成为家庭助手，提供日常家务支持、娱乐等功能。
四. 机器人的发展趋势A. 人工智能与机器人融合：机器人将更加智能化，并能够具备自主学习和推理能力。
B. 机器人的小型化和轻量化：机器人将趋向轻巧、迷你化，更加适应各种环境。
C. 机器人的社交性：机器人将能够更好地与人类交互，并理解人类感情和情绪。
D. 机器人的多样化应用：机器人将广泛应用于各个领域，拥有更多的功能和应用场景。
机器人知识点
机器人知识点机器人（Robot）是指能够自主执行任务的人工智能系统，具有感知、决策和执行能力。
机器人被广泛应用于工业生产、医疗保健、军事战略以及家庭日常生活等领域。
下面将介绍机器人的发展历程、工作原理和应用场景等相关知识点。
一、机器人的发展历程机器人的发展历程可以追溯到20世纪初。
最早的机器人是单一任务的机械臂，用于在工业生产线上完成简单的重复动作。
20世纪80年代，随着电子技术和计算机技术的进步，机器人开始具备一定的智能化。
而今天，机器人已经进一步发展成为能够感知环境、与人类进行交互的复杂系统。
二、机器人的工作原理机器人的工作原理主要包括感知、决策和执行三个步骤。
感知阶段，机器人通过搭载各种传感器来获取环境信息，例如视觉传感器、声音传感器和力量传感器等。
这些传感器能够帮助机器人对周围环境进行感知，从而实现目标检测、障碍避免和运动规划等功能。
决策阶段，机器人利用搭载的计算机进行数据处理和分析，并基于获取的环境信息做出决策。
机器人可以通过学习算法和逻辑推理等方式来优化自己的决策能力，以达到更好的工作效果。
执行阶段，机器人根据决策结果执行任务。
机器人可以操控自身的执行器件，如电机和液压缸等，来完成各种动作和操作。
同时，机器人还可以通过与外界设备的连接，实现与其他系统的协同工作。
三、机器人的应用场景1. 工业生产：机器人在工业生产领域扮演着重要角色。
它们可以代替人类从事重复性、危险性高的工作，提高生产效率和质量。
例如，汽车制造业中，焊接、喷涂和组装等工序都可以由机器人来完成。
2. 医疗保健：机器人在医疗保健领域有广泛的应用。
它们可以用于手术辅助、康复治疗和老年照护等方面。
机器人手术系统可以减少手术创伤和血液损失，提高手术精度；康复机器人可以帮助患者进行运动恢复和康复训练；老年照护机器人可以提供日常生活的协助和陪伴。
3. 军事战略：机器人在军事战略中具有重要意义。
无人机作为一种机器人应用形态，可以执行侦察、打击和监视任务，降低战争的人员伤亡风险。
机器人技术知识点
机器人技术知识点机器人：有程序控制的，具有人或生物的某些功能，可以代替人进行工作的机器。
（可编程控制、通用性、智能性、独立性）驱动：气力、液力、电力、新型分固定式和行走式机器人组成：机械部分（机械系统、驱动系统）、传感部分（感知系统、机器人-环境交互系统）、控制部分（控制系统、人机交互系统）人机交互系统：指令给定装置、信息显示装置感知系统：内部传感模块（位置、速度、加速度传感器）、外部（力矩、接近觉、触觉[压觉、滑觉、接触觉、力觉]、视觉传感器）传感器：敏感元件、转换元件、基本转换电路控制系统：①按程序控制分程序控制系统、适应性控制系统、人工智能②控制运动形式点位控制、轨迹控制旋量：是一条具有节距的直线机器人性能：自由度（任务自由度、末端、驱动、结构）、工作空间、奇异位姿、运动解耦、分辨率、精度、重复定位精度（关于精度的统计数据）机器人本体：传动部件、机身及行走机构、臂部、腕部、手部结构特点：①可简化成各连杆首尾相接，末端无约束的开式连杆系，刚度不高②开式连杆系每根连杆运动独立③连杆驱动扭矩瞬态过程在时域中变化非常复杂④连杆系受力状态刚度条件动态性能随位姿变化而变化材料基本要求：强度高、弹性模量大、质量轻、阻尼大、经济性好臂部设计注意：足够承载能力、刚度高、导向性能好灵活平稳、重量轻转动惯量小、合理设计与腕部和机身的连接部位机身设计注意：刚度和强度大、稳定性好、运动灵活导套不宜果断避免卡死、驱动方式是以、结构布置合理机器人手爪：机械手爪、磁力吸盘、真空吸盘机器人臂杆平衡：质量、弹簧、气动/液压平衡法（提高工作平稳性）传动件定位方法：电气开关、机械挡块、伺服定位传动件消隙：消隙齿轮、柔性齿轮、对称传动、偏心机构、齿廓弹性覆层驱动器安装：法安装、底座安装、卡安装齐次坐标：将一个n维空间的点用n+1维坐标表示，n+1维坐标即为n维坐标的齐次坐标机器人雅可比揭示了操作空间与关节空间映射关系，不仅反映速度映射，也表示二者之间力传递关系。
机器人学复习知识点
机器人课程复习一、名词解释工作空间：工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围刚体自由度：物体能够对坐标系进行独立运动的数目机器人的自由度：机器人末端构件所具有的独立运动的数目。
机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。
机器人运动学正、逆问题：机器人正动力学问题已知机器人各关节驱动力或力矩，求机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹。
机器人逆动力学问题已知机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹，求机器人各关节驱动力或力矩。
雅可比矩阵：研究机器人操作空间速度与关节空间速度间的线性映射关系即雅克比矩阵机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。
机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。
PWM驱动：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。
直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差，与给定转速之比。
示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。
示教有直接示教和间接示教两种方法。
直接示教是操作人员使用插入机器人手臂内的操作杆，按给定运动顺序示教动作内容，机器人自动把顺序、位置和时间等具体数值记录在存储器中。
再现时，依次读出存储的信息，重复示教的动作过程。
间接示教是采用示教盒(或称示教器)示教。
操作者通过示教盒按键操纵完成空间作业轨迹点及其有关速度等信息的示教，然后用操作盘对机器人语言命令进行用户工作程序的编辑，并存储在示教数据区。
再现时，机器人的计算机控制系统自动逐条取出示教命令与位置数据，进行解读、运算并作出判断，将各种控制信号送到相应的驱动系统或端口,使机器人忠实地再现示教动作。
PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
2018初二微机中考
机器人知识点（以下张必须全部背过）
(1)机器人的定义:
机器人的定义：机器人（robot）是自动执行工作的机器装备。
它既可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排好的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的历史并不算长，1959年美国的英格伯格和德沃尔设计制造出世界上第一台工业机器人，被称为“尤尼梅特”，机器人的历史才真正开始。
(2)机器人的分类:
从应用环境出发，将机器人分为两类：工业机器人和特种机器人。
工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
特种机器人则是除工业机器人以外的，用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等……
(3)机器人的组成:
机器人主要由传感器、控制器、执行器三部分组成。
机器人感受信息是通过各种不同类型的传感器(输入设备)来收集外部的信息，然后把信息传递给机器人的大脑——控制器（MCU），再通过它的执行器(输出设备)将动作和行为表现出来。
机器人的各部分和人的对比图：
机器人与电脑的对比：
（4）机器人的发展方向：
智能化是机器人的发展方向，智能机器人是具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力，动作能力、规划能力和协同能力等，是“能自动工作的机器”。
智能机器人将是具有感知、思维和行动功能的机器。
今后将融合机构学、自动控制、人工智能、微电子学、光学、通讯技术、传感技术、仿生学等多学科和技术的综合研究制造出不同功能的智能机器人。
组装机器人
（1）制作一个教学机器人需要搭建它的物理框架、行动机构、逻辑控制机构，传感器、能源系统等多个方面。
实验需要经历器材准备，模型搭建，电路连接，程序指令的编写，下载，检验等过程。
把程序传输到电子产品的过程叫做下载。
（2）两驱三轮车和两驱四轮车都是有两个驱动轮组成，不同的是一个是万向轮，另一个是从动轮。
四驱四轮车的四轮都是由四个驱动轮组成，可以提供更强的动力和抓地力，广泛的被应用到越野汽车上；四个电机协同工作，如果速度不匹配将会造成失控、翻车等严重问题。
程序控制机器人
（1）流程图
流程图是表示程序算法的一种方法。
我们可以用程序控制机器人的动作，完成任务。
流程图定义：表示工作过程中事物各个环节进行顺序的简图。
流程图结构一般分为三种：顺序结构，分支结构（又称选择结构），循环结构。
（2）传感器
传感器常见的有：接触传感器，红外传感器，温度传感器，磁体传感器（霍尔传感器），压力传感器，光敏传感器，火焰传感器等，可根据不同的条件触发传感器，控制电路状态，反馈信息。
接触传感器（碰撞传感器为例）的工作状态：
红外传感器工作原理是利用红外光反射的原理实现的。
首先每个红外线传感器上都有一个红外光发射管和一个红外光接受管，当红外光在发射过程中遇到浅色的物体后就会出现反射现象，光电管就是利用识别反射光的强度来判断出前面是否有障碍物的。
如果前方没有物体或者是黑色物体，红外光将没有反射光线或反射光线极弱，不能触发传感器反馈信息，所以传感器认为前方没有障碍物。
温度传感器是能感应温度的传感器。
（3）机器人基本程序设计
各种教学机器人不论是流程图式的模块编程，还是代码编程，设计思路都是一样的。
1、简单程序设计
以两驱车为例，如果两个驱动轮等速前行，则小车直行，如果两轮不等速，
小车会向左向右转动。
通过设计可以使小车的轨迹走出圆形等形状。
例：（流程图）
2、智能蔽障程序设计
【任务】小车在前进过程中，要求避开障碍物后继续前行。
【搭建】改装小车，在车头安装碰撞传感器，方向向前。
（该实验也可用红外传感器判断障碍物）
【流程图】
3、智能循迹程序设计（巡黑线）
【任务】在一块白色的平面上有一条弯曲的黑色轨道，要求小车能沿着轨道前进，行驶过程中不停的纠正前进的方向。
【搭建】改装小车，在车头两侧装上2个反射型红外传感器，方向向下。
（2 个传感器间距大于轨道宽度）
【流程图】。