工业机器人技术控制系统的连接
基于EtherCAT总线的六轴工业机器人控制系统研究与开发
基于EtherCAT总线的六轴工业机器人控制系统研究与开发一、本文概述随着工业自动化技术的快速发展，工业机器人在生产线上的应用日益广泛。
作为工业机器人的核心组成部分，控制系统的性能直接决定了机器人的运动精度、稳定性和工作效率。
EtherCAT总线作为一种高性能的以太网现场总线技术，以其低延迟、高带宽和易扩展等特点，在工业控制领域得到了广泛应用。
本文旨在研究并开发一种基于EtherCAT总线的六轴工业机器人控制系统，以提高工业机器人的运动性能和控制精度，满足日益增长的自动化生产需求。
本文将首先介绍EtherCAT总线技术的基本原理和特点，分析其在工业机器人控制系统中的应用优势。
接着，将详细阐述六轴工业机器人的运动学模型和动力学特性，为控制系统的设计提供理论基础。
在此基础上，本文将重点研究控制系统的硬件架构和软件设计，包括EtherCAT主从站的选择与配置、运动控制算法的实现以及实时通信协议的优化等。
还将探讨控制系统的稳定性、可靠性和实时性等问题，以确保系统在实际应用中的稳定运行。
本文将通过实验验证所设计的控制系统的性能，并与传统控制系统进行对比分析。
实验结果将展示基于EtherCAT总线的六轴工业机器人控制系统在运动精度、响应速度和负载能力等方面的优势，为工业自动化领域的技术进步做出贡献。
二、EtherCAT总线技术EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种专为工业自动化领域设计的实时以太网通信协议。
它基于标准以太网技术，通过优化数据传输和同步机制，实现了高性能、低延迟的通信，特别适用于对实时性要求极高的工业控制系统中。
高速数据传输：EtherCAT协议支持高达100Mbps的数据传输速率，确保控制系统能够实时处理大量数据。
确定性延迟：通过优化网络结构和数据传输方式，EtherCAT实现了微秒级的确定性延迟，这对于精确控制工业机器人等应用至关重要。
工业机器人编程入门知识要点概述
工业机器人编程入门知识要点概述工业机器人是现代工业生产中的重要装备，它们可以自主、高效地完成各种生产任务。
而为了使工业机器人能够按照预定的方式工作，我们需要对其进行编程。
本文将就工业机器人编程的入门知识要点进行概述，以帮助读者快速掌握相关技能。
一、工业机器人编程的基本概念和术语1. 编程语言：工业机器人的编程是使用特定的编程语言进行的，例如RAPID、KRL、VC++等。
2. 机器人控制系统：机器人控制系统连接机械臂、传感器和执行器等设备，并负责接收和处理指令以控制机器人的运动和功能。
3. 工具中心点（TCP）：工具中心点是机器人手臂末端工具的中心点，用于确定机器人操作的参考点。
4. 机器人笛卡尔坐标系：机器人笛卡尔坐标系是机器人操作空间的坐标系，用于描述机器人的位置和姿态。
5. 关节坐标系：关节坐标系是机器人关节角度的坐标系，用于描述机器人关节的位置。
二、工业机器人编程的基本流程1. 工作任务分析：根据实际需求，分析工作任务的性质和要求，确定机器人应完成的具体操作。
2. 动作规划：将工作任务转化为机器人动作的序列，确定机器人每个时间点的位置和姿态。
3. 轨迹规划：确定机器人从起始位置到目标位置的路径，以及机器人运动的速度和加速度等参数。
4. 编程实现：根据动作规划和轨迹规划的结果，使用编程语言编写机器人的控制程序。
5. 仿真验证：使用仿真软件对编写的程序进行验证，确保程序能够正确地控制机器人完成任务。
6. 现场调试：将编写好的程序加载到实际机器人控制系统中，并进行现场调试，确保机器人能够按照预期工作。
三、工业机器人编程的基本技术1. 机器人运动控制：通过编程实现机器人的运动控制，包括位置控制、速度控制、力控制等。
2. 坐标系转换：机器人操作空间通常采用笛卡尔坐标系，而机器人控制通常采用关节坐标系，因此需要进行坐标系的转换。
3. 传感器应用：通过编程实现机器人与各种传感器（如视觉传感器、力传感器等）的联动，以实现更复杂的任务。
ABB工业机器人系统基本操作
ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。
2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。
3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。
二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。
2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。
3.设置完工具后，保存设置。
三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。
2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。
3.设置完工件后，保存设置。
四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。
2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。
3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。
五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。
2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。
3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。
4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。
六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。
2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。
3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。
七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。
2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。
3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。
八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。
2.进入“关机”选项后，选择关机方式。
3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。
本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。
建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。
同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。
六轴工业机器人控制系统的设计与实现
六轴工业机器人控制系统的设计与实现随着科技的不断发展，机器人技术已经在各行各业得到了广泛的应用。
六轴工业机器人具有灵活性高、适应性强、工作范围广等特点，因此在汽车制造、电子生产、航空航天等领域得到了广泛应用。
六轴机器人的控制系统是其核心部分，对于机器人的运动性能、精度、稳定性等都有着至关重要的影响。
本文将讨论六轴工业机器人控制系统的设计与实现。
一、六轴工业机器人的基本结构六轴工业机器人通常由机械结构、执行器、传感器、控制器等组成。
其基本结构由底座、腰关节、肩关节、手腕关节、手部和末端执行器等部分组成。
六个关节分别控制机器人在空间的运动，机械臂末端进行工件的抓取、移动等操作。
传感器用于实时监测机器人的位置、力度、速度等参数，以便控制系统进行实时调整。
1. 高精度：机器人的运动需要保证高精度和稳定性，尤其是在需要进行精确定位、装配等操作时，对控制系统的要求更高。
3. 多轴协同控制：六轴机器人的每个关节都需要独立控制，同时又需要协同运动，因此控制系统需要能够实现多轴联动控制。
4. 安全性：在工业生产中，机器人可能会与人类操作者进行接触，因此对于机器人的安全性有着严格的要求。
控制系统需要能够实时监测机器人的状态，避免发生意外情况。
5. 灵活性：机器人可能需要进行不同的任务，因此控制系统需要具备一定的灵活性，能够快速切换任务并进行相应的控制。
1. 控制策略选择：一般来说，六轴机器人的控制可采用基于位置控制、力控制和混合控制等策略。
在不同的应用场合，控制策略的选择将影响机器人的运动性能和控制系统的设计。
2. 控制器硬件设计：控制器是机器人控制系统的核心部分，其硬件设计需要满足高性能、高实时性的要求。
通常采用的是嵌入式系统或者工业PC等硬件平台，以满足对控制系统的高要求。
3. 控制器软件设计：控制器的软件设计包括实时控制算法的设计、运动规划算法的实现、系统安全监测等方面。
还需要实现通信接口、人机界面等功能，以便人机交互和远程监控等需求。
工业机器人电气控制系统设计分析
工业机器人电气控制系统设计分析一、工业机器人电气控制系统的基本组成工业机器人的电气控制系统是由电气控制部分和驱动部分组成的。
电气控制部分包括控制器、传感器、连接器、开关等组件，用于实现对机器人的控制和监测；而驱动部分则包括电机、减速器、编码器等设备，用于驱动机器人的运动和执行具体的任务。
1.控制器工业机器人的控制器是其电气控制系统中的核心部件，主要用于实现对机器人各个关节的控制和协调。
控制器通常由一台或多台工业计算机和PLC（可编程逻辑控制器）组成，通过运行相应的控制程序实现对机器人的运动控制、轨迹规划、姿态调整等功能。
控制器的性能和功能的高低直接影响到机器人的控制精度和稳定性。
2.传感器传感器是工业机器人电气控制系统中的重要组成部分，通过传感器可以实现对机器人姿态、位置、力量等参数的监测和反馈。
常用的传感器包括光电传感器、压力传感器、力传感器、编码器等，这些传感器可以实时地获取到机器人工作的状态信息，并将这些信息送回控制器，以实现对机器人的闭环控制。
3.连接器和开关连接器和开关是工业机器人电气控制系统中的接线和开关设备，用于实现各个部件之间的连接和电气信号的传输。
这些连接器和开关需要具有良好的耐久性和导电性能，以确保机器人在工作中能够稳定地运行。
4.电机和减速器电机和减速器是工业机器人电气控制系统中的驱动部分，电机用于提供机器人的动力源，而减速器则用于减速和传动电机的转动力，以满足机器人对速度和力矩的具体要求。
电机和减速器的性能参数直接决定了机器人的运动性能和工作效率。
工业机器人通常是多轴自由度的设备，其控制系统需要能够实现对多个关节的独立控制和协调运动。
多轴控制技术是工业机器人电气控制系统设计的关键技术之一。
通过采用合适的控制算法和控制策略，可以实现对多个关节的同时控制和协调运动，从而提高机器人的适应性和灵活性。
2.轨迹规划技术工业机器人在执行任务时，通常需要按照一定的轨迹和路径进行运动。
轨迹规划技术可以实现对机器人的轨迹和路径进行规划和优化，以减小机器人的运动过程中的能量消耗、振动、加速度等因素，从而提高机器人的工作效率和运动精度。
工业机器人运动原理
工业机器人的运动原理主要包括机械结构、传动系统和控制系统。
1. 机械结构：工业机器人的机械结构通常由基座、臂架、关节和末端执行器组成。
基座是机器人的底座，用于支撑机器人的整体结构。
臂架是连接基座和末端执行器的部分，通常由多个关节连接而成，可以实现多自由度的运动。
关节是机器人的关节连接点，通过电机和减速器驱动，实现机器人的关节运动。
末端执行器是机器人的工具或夹具，用于完成具体的任务。
2. 传动系统：工业机器人的传动系统主要包括电机、减速器和传动装置。
电机是驱动机器人运动的动力源，通常采用直流电机或交流伺服电机。
减速器用于减小电机的转速并增加扭矩，以提供足够的力矩来驱动机器人的运动。
传动装置用于将电机的旋转运动转换为机器人的线性或旋转运动，常见的传动装置包括齿轮传动、皮带传动和蜗轮蜗杆传动等。
3. 控制系统：工业机器人的控制系统主要包括传感器、控制器和编程系统。
传感器用于感知机器人周围的环境和工件的位置、姿态等信息，常见的传感器包括光电传感器、力传感器和视觉传感器等。
控制器是机器人的大脑，负责接收传感
器的信号并根据预设的程序和算法来控制机器人的运动。
编程系统用于编写机器人的运动轨迹和任务逻辑，通常采用离线编程或在线编程的方式。
通过机械结构、传动系统和控制系统的协同作用，工业机器人可以实现精确、高速、重复性的运动，完成各种生产任务。
{"code":0,"msg":"请求出现异常","data":{}}。
简述工业机器人控制系统的作用
简述工业机器人控制系统的作用工业机器人是自动化生产线上重要的组成部分，其控制系统对其性能和效率至关重要。
控制系统是连接计算机控制和控制机构和设备的系统，它能够编程，控制机器人的运动，实现高效的操作和生产。
在这篇文章中，我们将探讨工业机器人控制系统的功能和作用。
控制系统有几个主要的组成部分：1. 传感器：传感器是控制系统的重要组成部分，它们通过探测器检测生产过程的参数。
例如，传感器可以检测到温度，压力，位置，速度等等，然后将这些信号反馈到计算机中心。
2. 人机界面：这是一个使用友好的界面，工作人员可以通过这个界面与机器人所做的操作进行交互。
在这样的界面下，用户可以更改生产线上的工作程序，以适应不同的工业应用场合。
3. 程序和控制器：这是整个系统的核心，也是机器人实际操作的控制中心。
计算机根据预先编写的程序，将指令发送到控制设备，从而操作机器人的运动，使其按照要求的路径运动。
工业机器人控制系统具有以下功能：1. 高度自动化：控制系统使机器人实现高度自动化，减少人工干预，减少人力成本。
这样的工业机器人可以根据生产线上预设的操作流程进行自动化操作，从而提高生产效率。
2. 高精度运动：机器人可以在控制系统的帮助下实现高精度的运动，从而确保制造工艺的精度和质量。
机器人的移动和操作确保了产品和过程的准确度和一致性，同时还减少了劳动力和人为疏漏的错误。
3. 实时监控和反馈：控制系统监控生产线上的参数，并及时反馈给计算机，并通过计算机进行分析和处理。
这种实时监控和反馈可以及时修正生产线上的错误，以确保生产过程的稳定性和可靠性。
4. 支持灵活生产：控制系统可以根据不同的产品，不同的生产流程进行灵活的调整。
这样，即使产品种类不同，生产线也可以以相同的机器人为基础，使用不同的程序进行操作，从而提高了生产线的效率。
总之，工业机器人控制系统是一个重要的组成部分，对机器人的运动和外部反馈具有关键作用。
一个好的控制系统不仅可以提高机器人的工作效率和精度，同时还可以支持制造企业的灵活生产。
简述工业机器人控制系统的基本组成及其功能
简述工业机器人控制系统的基本组成及其功能一、引言工业机器人是现代制造业中不可或缺的重要设备，它能够完成各种复杂的生产操作，提高生产效率和产品质量。
而工业机器人控制系统则是机器人能够正常运作的关键，本文将对其基本组成及其功能进行详细介绍。
二、工业机器人控制系统的基本组成1. 控制器控制器是工业机器人控制系统中最核心的部分，它相当于机器人的大脑。
控制器主要由硬件和软件两部分组成，硬件包括主板、CPU、存储器等；软件则包括操作系统、编程语言等。
通过控制器，用户可以对机器人进行编程、监控和调试等操作。
2. 传感器传感器是工业机器人控制系统中非常重要的组成部分，它能够实时获取周围环境信息，并将这些信息反馈给控制器。
常见的传感器有视觉传感器、力传感器、位置传感器等。
这些传感器可以帮助机械臂更准确地抓取物体，并避免发生碰撞等意外情况。
3. 执行机构执行机构是指工业机械臂的各个关节，它们通过驱动器与控制器相连，实现机械臂的运动。
执行机构通常由电机、减速器、传动装置等组成。
4. 通信模块通信模块是工业机器人控制系统中连接各个部件的桥梁，它负责控制器和其他设备之间的数据传输。
常见的通信模块有以太网、CAN总线等。
三、工业机器人控制系统的功能1. 运动控制工业机器人控制系统能够精确地控制机械臂的运动轨迹和速度，实现各种复杂的生产操作。
通过编程或者手动操作，用户可以指定机械臂的起始位置、终止位置和运动路径等参数。
2. 传感器数据处理工业机器人控制系统能够实时获取传感器反馈的数据，并进行处理。
例如，在抓取物体时，视觉传感器可以帮助机械臂判断物体位置和形状；力传感器则可以检测抓取力度是否合适。
3. 编程与调试工业机器人控制系统提供了多种编程语言和开发环境，用户可以根据需要进行编程。
同时，系统还提供了丰富的调试工具，帮助用户快速定位和解决问题。
4. 远程监控工业机器人控制系统支持远程监控和管理，用户可以通过网络连接到机器人进行实时监测和操作。
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处理IO板JA提供六个接口： CRMA5A，CRMA5B； CRMA5C，CRMA5D； CRMA6A，CRMA6B.
处理IO板JA
处理IO板JB
知识准备
一、I/O信号的连接
（四）关于其它IO接口 以上介绍了最常用的处理IO板JA、处理IO板
处理IO板JB提供两个接口： CRMA5A，CRMA5B；
处理IO板JA提供六个接口： CRMA5A，CRMA5B； CRMA5C，CRMA5D； CRMA6A，CRMA6B，
处理IO板JA
处理IO板JB
知识准备
一、I/O信号的连接
（三） 处理IO板的连接
CRMA5A、CRMA5B、CRMA5C、CRMA5D——有50个端子（见下图，端子排列表）； CRMA6A，CRMA6B——有20个端子。
知识准备
一、I/O信号的连接
（三） 处理IO板的连接
1）传感器的输入信号
例2：需要判断啤酒瓶是否倾倒的情况。 通过一高一低两个光电传感器信号进行判断。 如果上下信号都有，说明酒瓶正常站立，机
器人执行抓取； 如果只有下面信号，没有上面信号，说明酒
瓶翻倒，机器人不抓取； 如果上下信号都没有，说明没有酒瓶。
2）指定程序名信号8个： 通过设置程序选择信号UI(9)～UI(16)指定要调用的机器人程序名；
3）读取程序名信号1个： 信号UI(17)置ON，读取UI(9)～UI(16)信号，使机器人获取要执行的程序名；
4）启动程序信号信号1个： UI(18)置ON，然后OFF，间隔时间大于100ms（毫秒），通过信号的下降沿启动所指定
知识准备
一、I/O信号的连接
如图中篮框
知识准备
一、I/O信号的连接
（一） I/O信号的种类： 1）处理IO板JA，处理IO板JB； 2）处理IO板MA； 3）处理IO板KA，处理IO板KB（用于焊机连
接）； 4）IO单元A型； 其中最常用的是处理IO板JA和JB，其它均为
扩展IO接口，根据外围设备类型及所需的IO点数 量来选用。
工业机器人技术与应用
任务二
项目四 工业机器人的控制系统
控制系统的连接
导入
控制系统与周边设备的连接接口位置？ 主要接口的外部电路如何连接？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1 掌握主要电路板连接接口的位置 2 掌握接口外部电路的连接方法
学习重点
IO板、急停板接口外部电路的连接方法
定义 信号为OFF时紧急停机 信号为OFF时机器人暂停 信号为OFF时机器人被限速 信号为OFF时禁止机器人运动 通过RSR或PNS指定要自动运行的程序 名。其中RSR只能指定8个程序，PNS 可以指定255（2的8次方）个程序。
读UI(9)～UI(16)信号 启动所选定的程序
知识准备
一、I/O信号的连接
6. 输入、输出信号的连接方法
1）输入信号的连接 篮框：14个系统输入UI;
红框：22个数字输入DI。
输入信号电源来自控制系统内部提 供的24V电源： CRMA5A（49、50）CRMA5B （49、50）端子提供正极，0V已在 系统内部连接。
知识准备
一、I/O信号的连接
6. 输入、输出信号的连接方法 2）输出信号的连接
（三） 处理IO板的连接 ▲处理IO板连接的第三种情况 ——3）IO板与外围设备之间连接； 这是我们在机器人应用和系统集成工作中，
要学习的主要内容。
2. 首先要了解外围设备信号都有哪些？ 1）传感器的输入信号
例1：输送带旁边的光电传感器。 当物料到位时，传感器发出信号给机器人，
机器人接收到信号后，执行运动指令，抓取物料。 如果未接到该信号，则机器人处于静止等待状态。
电源端子台TBSRC1
1
DOSRC1
2
0V
知识准备
一、I/O信号的连接
（四）关于其它IO接口 以上介绍了最常用的处理IO板JA、处理IO板JB
中，CRMA5A，CRMA5B的接线方法; FANUC机器人的R-30iB控制系统与外围设备的IO 接口有下列4种类型： 1）处理IO板JA，处理IO板JB； 2）处理IO板MA； 3）处理IO板KA，处理IO板KB（用于焊机连接）； 4）IO单元A型；
制信号接口，它可以传输IO数据到通讯 协议，采用串行双向的点对点连接方式 ，它与现有的通信接口和布线技术 100%兼容，利用了现有的现场总线通 信平台（FROFIBUS、 FROFINET等） 。所有连接都采用简单、低成本、非屏 蔽的标准3线电缆。
处理IO板JA
处理IO板JB
知识准备
一、I/O信号的连接
CRMA5B
CRMA5A
知识准备
一、I/O信号的连接
（三） 处理IO板的连接
CRMA5A，CRMA5B接口采用 HONDA/MRபைடு நூலகம்50L型50针连接器；
该连接器与50针端子台插接，可以将 CRMA的50个端子引出到端子台对应的接 线孔中；
插接后，端子台的1～50号接线孔与连 接器的1～50号端子（见端子排列表），相 同编号一一对应相通；
（二）处理IO板JA和JB的安装位置 处理IO板JA和JB安装在后面板（安装框）
的可选插槽上，与主板与电源单元并排安装
知识准备
一、I/O信号的连接
（三） 处理IO板的连接
1. 分为三种情况： 1）IO板与主板连接； 2）IO板之间连接； 3）IO板与外围设备之间连接；
如图： 情况:1）：处理IO板JA、JB与主板之间的 连接电缆（1）； 情况2）：处理IO板之间的连接电缆（2）
绿框：20个数字输出DO。
数字输出信号只是一个晶体管开关量，要通过该开关量驱动外部 设备工作（如给电磁阀线圈通电），就必须在回路中接入外部24V电源。
外部24V电源的正极通过CRMA5A和CRMA5B接口中的DOSRC1 端子（每个接口5个）向控制装置的驱动器电路供电，当系统输出某个 DO信号时，对应的驱动电路导通，外部电源向负载（如电磁线圈）供 电，该负载对应的执行器产生动作。
将这两个传感器信号输入机器人，用机器人 程序的逻辑判断语句进行分析，指令机器人是否 执行抓取动作。
也可以将信号输入PLC，由PLC进行逻辑判断。
知识准备
一、I/O信号的连接
（三） 处理IO板的连接 1）传感器的输入信号 例3：如图7，气缸磁性感应开关。 用于判断气缸中活塞运动到达指定位置，表 明活塞运动到位。
其中最常用的是14个系统输入信号UI（如图红圈），与机器人程序自动运行有关。
CRMA5B
知识准备
一、I/O信号的连接
5. 自动运行程序的方法
设置这14个UI信号来自动启动指定的机器人程序，使生产线自动运行。 信号设置步骤如下： 1）基础信号4个：
给UI(1)、UI(2)、UI(3)、UI(8)信号置ON，使机器人处于非急停、非暂停、非限速的正常 运行状态；
RS-232传输距离一般不超过20m， 并且只允许一对一通信，适合本地设 备之间的通信。
而RS-485的传输距离为几十米到 上千米，并且在总线上允许连接多达 128个收发器。
主板上RS232C接口位置如图（位 置号JD17）。
知识准备
二、通讯接口的连接
（一）串行接口RS232C RS232C接口规格：
CRMA5B
CRMA5A
知识准备
一、I/O信号的连接
2）输入、输出端子：
除去上述10个电源端子和备用端子，2个接口共剩下80个输入、输出端子，这些端子由下面3部分构成： （1）供用户自定义的数字输入DI有22个：
CRMA5A：DI(01)，DI(02) ; CRMA5B：DI(03)～DI(22)。
知识准备
一、I/O信号的连接
2）输入、输出端子： （2）供用户自定义的数字输出DO有20个：CRMA5B：DO(01)～DO(20)。
CRMA5A
知识准备
一、I/O信号的连接
2）输入、输出端子： （3）被定义了特殊含义的输入输出端子38个（如图篮圈）：称为“系统输入UI”和“系统输出UO”， 用户不能定义。
每个接口的5个DOSRC1端子（端子号：23,28,37,42,47）分别向 不同的输出驱动电路供电，因此要求所有DOSRC1端子都要和外部电 源的正极连接。
外部电源的负极除了与负载的负极连接，同时还需与0V端子 CRMA5B（17,18）连接。
知识准备
一、I/O信号的连接
6. 输入、输出信号的连接方法
外部设备的信号线全部连接在端子台的 接线孔中，并用螺钉固定，接线十分方便。
图16 50针端子台
图15 50针连接器
知识准备
一、I/O信号的连接
（三） 处理IO板的连接
4. CRMA5A，CRMA5B接口中端 子的构成及分配 1）电源端子：
每个接口都有50个端子，其 中包含有9个电源端子和1个备用 端子，这9个电源端子是： （1）内部供电+24V—2个；（2） 内部供电0V—2个； （3）外部供电正极DOSRC1—5 个，给输出信号供电。
如图8，磁性感应开关 用于气动手指气缸，开关发出信号时，说明活塞
运动到气缸的底部，手指完全并拢，没有抓到零件， 此时机器人将末端执行器退回，然后重复抓取动作， 重复达到程序规定的次数后，终止并报错。
图7 例3
图8 例3
知识准备
一、I/O信号的连接
（三） 处理IO板的连接
2）向执行器发出的输出信号 例如，气动电磁阀
知识准备
一、I/O信号的连接
（三） 处理IO板的连接
3. 处理IO板连接的第三种情况 ——IO板与外围设备之间连接；接口及连接器