无人驾驶高精地图 自动驾驶的必由之路
高精地图对自动驾驶来说有多重要在自动驾驶上和一般的导航地图有什么区别
高精地图对自动驾驶来说有多重要在自动驾驶上和一般的导航地图有什么区别
高精度地图在自动驾驶中起着至关重要的作用。
它与一般的导航地图有一些关键的区别：
1. 详细性和准确性：高精度地图提供比一般导航地图更为详细和准确的道路信息。
它包含更多细节，如车道线、交通信号灯、交通标志、停车位等。
这对于自动驾驶来说至关重要，因为它需要准确了解道路情况和交通环境，以做出正确的决策和规划。
2. 三维建模：高精度地图通常会使用三维建模技术，以模拟和还原真实的道路和环境。
这种三维表示可以提供更加逼真和全面的视觉信息，帮助自动驾驶系统更好地理解和感知周围环境。
3. 静态和动态信息：高精度地图除了提供道路的几何信息外，还可以包含交通流、道路拓扑关系、限速信息以及停车限制等动态信息。
这些信息对于自动驾驶来说至关重要，能够帮助它们做出更加智能和实时的决策。
4. 更新能力：高精度地图需要及时更新以反映道路和环境的变化。
与一般导航地图相比，自动驾驶所使用的地图更新更加频繁，以确保对道路变化和交通情况的准确感知。
5. 与车辆集成：高精度地图通常与自动驾驶车辆的感知和决策系统进行深度集成。
自动驾驶车辆可以通过与地图交互，实时获得精确的位置和导航信息，并结合地图数据进行路径规划、车辆控制等操作。
总体而言，与一般导航地图相比，高精度地图对自动驾驶来说更加详细、准确且实时。
它们提供了自动驾驶所需的精确定位、场景感知和决策规划等关键信息，帮助自动驾驶系统在复杂的道路环境中更安全、高效地行驶。
高精度地图在自动驾驶领域的作用及意义分析
TECHNOLOGY AND INFORMATION科学与信息化2022年4月下 163高精度地图在自动驾驶领域的作用及意义分析郭茹霞江苏晶众信息科技有限公司北京分公司 北京 100000摘 要 自动驾驶领域的发展离不开高精度地图的数据支持，对于自动驾驶技术而言，其精准定位及环境感知功能均需要借助高精度地图提供的参数实现，同时高精度地图还是保障自动驾驶技术安全性的关键。
相比传统电子地图，高精度地图拥有更丰富的路况信息及相关元素，而这是自动驾驶技术规划路径所必需的。
因此，深入分析高精度地图在自动驾驶领域发挥的作用及意义，对研究两者的深层次融合至关重要。
关键词 高精度地图；自动驾驶；安全性Analysis of Role and Significance of High-Precision Maps in Autonomous Driving Field Guo Ru-xiaJiangsu Traffic Data Information Technology Co., Ltd. Beijing Branch, Beijing 100000, ChinaAbstract The development of autonomous driving is inseparable from the data support of high-precision maps. For autonomous driving technology, its precise positioning and environmental perception functions need to be realized with the help of parameters provided by high-precision maps. At the same time, high-precise maps are the key to the safety of autonomous driving technology. Compared with traditional electronic maps, high-precision maps have richer road condition information and related elements, which are necessary for autonomous driving technology to plan paths. Therefore, in-depth analysis on the role and significance of high-precision maps in the field of autonomous driving is crucial to the study of the deep integration of the two.Key words high-precision map; autonomous driving; safety引言信息技术在高速发展过程中不断探索着与其他产业的融合，这种融合也在很大程度上改变了其他产业的发展状态。
高精地图在自动驾驶中的应用及更新研究
高精地图在自动驾驶中的应用及更新研究随着自动驾驶技术的不断发展，高精地图已成为实现自动驾驶的重要支撑。
本文将阐述高精地图在自动驾驶中的应用以及如何进行更新，为自动驾驶技术的发展提供有力支持。
一、高精地图概述高精地图是指包含车辆在行驶过程中所需的各种详细信息的地图，包括道路、车道线、交通标志、交通信号灯等。
与传统地图相比，高精地图提供了更加详细和精确的地图信息，能够满足自动驾驶系统对环境感知、决策和控制的需求。
二、高精地图在自动驾驶中的应用1. 环境感知：自动驾驶系统通过高精地图可以更加准确地感知周围环境，包括道路结构、交通信号灯、道路标识等，从而更好地识别交通场景，做出更加智能的决策。
2. 路径规划：高精地图提供了详细的道路信息，自动驾驶系统可以根据这些信息进行精确的路径规划，避免碰撞和事故，提高行驶的安全性。
3. 决策支持：高精地图可以为自动驾驶系统提供决策支持，如根据交通标志和信号灯判断行车道、变速等，根据路况信息调整车速和行驶路线等。
4. 车辆控制：高精地图提供了车道线和道路边界等信息，帮助自动驾驶系统更好地控制车辆的行驶轨迹，确保车辆按照规定路线行驶。
三、高精地图更新研究1. 更新必要性：随着城市交通的发展和变化，高精地图也需要不断进行更新，以保证其准确性和实时性。
此外，由于交通事故、道路维修等因素导致的道路变化也需要及时反映在高精地图中。
2. 更新方法：目前，高精地图的更新主要通过以下方法实现：（1）众包方式：利用车载传感器和摄像头等设备采集道路信息，通过网络传输至云端服务器进行数据处理和更新。
这种方法的优点是数据来源广泛、实时性较高，但需要解决数据质量、隐私保护等问题。
（2）专业测量：使用专业的测量设备如激光雷达、高清摄像头等对道路进行测量，获取精确的道路信息，然后进行更新。
这种方法的优点是数据精度高，但需要投入较高的设备和人力成本。
（3）结合方式：结合众包和专业测量的方法，利用车载传感器采集道路信息，同时采用专业设备对关键路段进行测量，实现数据的互补。
无人驾驶汽车的高精度地和定位技术
无人驾驶汽车的高精度地和定位技术无人驾驶汽车（autonomous vehicles）已经成为当今科技领域的炙手可热话题，而其中的高精度地和定位技术则是实现无人驾驶的关键之一。
本文将对无人驾驶汽车的高精度地和定位技术进行探讨，了解其重要性和应用。
一、高精度地图要实现无人驾驶汽车的高精度地和定位，首先需要有高精度的地图数据。
传统的地图数据往往不够精确，无法提供足够详细和准确的信息供无人驾驶汽车使用。
因此，高精度地图的制作成为一个重要的环节。
高精度地图的制作需要借助先进的测绘技术和传感器技术。
通过激光雷达、相机、GPS等设备，可以实现地图上的点云数据的采集和拼接。
同时，要对采集的数据进行处理和分析，提取出道路、交通标识、交通灯等关键信息，并将其准确地标记在地图上。
这样一张高精度地图就能够为无人驾驶汽车提供准确的导航和定位信息。
二、定位技术在无人驾驶汽车的运行过程中，定位技术起到了至关重要的作用。
定位技术可以通过各种传感器和算法，准确计算出车辆当前所处的位置和方向，从而为无人驾驶汽车提供准确的导航和驾驶指令。
目前，常用的定位技术包括全球定位系统（GPS）、惯性导航系统（INS）、视觉定位系统等。
GPS是最常见的定位技术，通过卫星信号可以确定车辆的全球位置。
然而，在城市峡谷、高楼大厦等复杂的环境中，GPS的精度会受到限制。
因此，无人驾驶汽车需要借助其他的定位技术来提高其精度和鲁棒性。
视觉定位系统是一种通过相机和图像处理算法来确定车辆位置的技术。
相机可以采集到周围环境的图像，然后通过算法对图像进行处理，提取特征点并与地图进行匹配，从而计算出车辆的位置。
由于相机可以提供详细的视觉信息，因此视觉定位系统在城市环境中具有很好的适应性和精度。
三、高精度地和定位技术的应用高精度地和定位技术已经在无人驾驶汽车的实际应用中得到了广泛的应用。
首先，在智能交通系统中，高精度地和定位技术可以实时监测道路交通状况，提供实时的交通流量分析和拥堵预测，从而优化道路规划和交通信号控制，提高交通效率。
无人驾驶车辆高精度定位技术的使用方法
无人驾驶车辆高精度定位技术的使用方法随着科技的不断发展，无人驾驶车辆正逐渐成为现实。
为了确保无人驾驶车辆能够准确地导航和定位，高精度定位技术的应用变得尤为重要。
本文将介绍无人驾驶车辆高精度定位技术的使用方法及其在实际应用中的意义。
一、差分全球定位系统（DGPS）差分全球定位系统（DGPS）是一种常用的高精度定位技术，它通过与参考站相连的基站进行通信，用参考站的已知精确位置来对车辆的位置进行校正。
这种技术能够实现亚米级的定位精度，非常适用于无人驾驶车辆的定位需求。
在使用DGPS技术时，首先需要安装基站来获取参考站的真实位置信息。
基站会通过无线电信号将这些信息传输给车辆上的接收器设备。
接收器设备会比较接收到的信号和本地存储的参考站的位置信息，以确定车辆的准确位置。
这样，定位误差将被大大减小，无人驾驶车辆将能够更准确地导航和行驶。
二、激光雷达激光雷达是另一种常用的高精度定位技术，它利用激光器发射出的激光来扫描周围环境，并通过接收返回的反射波来计算出距离和方向。
激光雷达能够提供非常精确的三维地图数据，对于无人驾驶车辆的定位和避障非常重要。
在使用激光雷达进行定位时，首先需要在车辆上安装一个或多个激光雷达传感器。
这些传感器会不断扫描周围环境，将扫描数据传输给车辆的计算机系统进行处理。
计算机系统将根据扫描数据生成一个高精度的三维地图，并结合其他传感器数据来确定车辆的位置。
这样，无人驾驶车辆将能够在未来的行驶过程中准确地导航和定位。
三、惯性导航系统惯性导航系统是一种可以测量和跟踪车辆在空间中的加速度和角速度的技术。
通过测量这些数据，惯性导航系统可以计算出车辆的位置和姿态。
惯性导航系统可以提供很高的定位精度，并在无GPS信号的情况下仍然有效。
在使用惯性导航系统进行定位时，车辆上会安装多个惯性测量单元（IMU），包括加速度计和陀螺仪。
这些传感器会不断地测量车辆的加速度和角速度，并将数据传输给计算机系统进行处理。
计算机系统会根据测量数据进行积分运算，从而得出车辆的位置和姿态信息。
HERE高精实时地图为无人驾驶车辆提供方向
HERE 高精实时地图为无人驾驶车辆提供方向
“从前人们认为“无人驾驶”、“机器驾驶员解放人类驾驶员”这样的概念还遥不可及，然而英特尔正在让这样的构想落地。
为了驱动车轮上的数据中心，英特尔当前在无人驾驶领域的发力用“不积跬步无以至千里”来形容再合适不过，而其中的六大技术即是“跬步”，也是助力无人驾驶车辆致千里的关键所在。
”
当我们在开车的时候，什幺最重要？
驾驶技术？车子性能？不，是一双眼。
在开车的时候司机主要通过双眼来看路，然后迅速经由大脑进行判断并做出决策。
而随着自动驾驶时代的来临，“机器驾驶员”则会把采集到的海量数据，实时汇入、更新到高精地图中，再通过大数据和机器学习来做出判断。
因此，高精地图可以将一切路况尽收“眼”底，并告诉车辆，我在哪，周围的环境如何，接下来要如何规划路线驶向目的地。
高精地图对于无人驾驶车辆的导航、定位、路径规划与控制至关重要，直。
高清晰度地图在无人驾驶系统中的应用
高清晰度地图在无人驾驶系统中的应用随着科技的不断发展，无人驾驶汽车已成为汽车行业的一大趋势。
无人驾驶汽车要实现自动驾驶，需要依靠各种传感器和系统技术。
其中，高清晰度地图技术在无人驾驶中的应用越来越广泛，成为实现自动驾驶的重要手段。
一、高清晰度地图是什么？高清晰度地图是指具有三维矢量模型、高分辨率影像、高精度道路属性信息等特征的数字地图。
它是一种高精度、高分辨率的地图，可以提供比普通地图更全面、更准确、更详细的道路信息。
高清晰度地图通常采用激光雷达、全球定位系统和相机等技术进行测绘，得出地图的矢量和影像数据。
高清晰度地图的数据内容十分丰富，包括细节的道路信息、交通标识、车道线等，有助于提高车辆自主导航的精度和可靠性。
二、高清晰度地图在无人驾驶中的应用1、提高定位精度高清晰度地图可以提供高精度的地理信息，能够在汽车定位时提高精度。
当汽车在高清晰度地图上运行时，可以根据地图提供的地形、建筑物、道路、路标等信息实现更加精准的定位。
这是因为，高清晰度地图已经将车辆所在位置的信息提供给了车载系统，车辆只需要根据已有的地图数据进行定位即可。
2、提高自主驾驶精度保证汽车的自主驾驶功能需要精确的定位、判断和决策能力。
高清晰度地图可以提供非常准确的道路信息，包括道路宽度、车道数量、路标等信息，使得汽车在自主导航时能够更加确定自身位置和前方道路的情况。
汽车可以根据地图数据做出更精准的转向、减速等操作，这样可以大大减少意外事故的发生。
3、提高导航效率高清晰度地图可以提供细致的道路信息，包括道路名称、车道线、转弯角度等信息，使得汽车在导航时能够更加明确地找到前往目的地的最佳路径，避免在陌生道路上迷路或穿越混乱的交通路口。
这样，高清晰度地图可以大大提高无人驾驶汽车的导航效率和精确度。
4、提高交通效率现在的交通越来越拥挤，高清晰度地图还可以提供实时的交通状况信息，让汽车可以自适应交通情况。
无人驾驶汽车可以根据道路信息和交通状况智能规划路径，实现实时路况预警、速度调整、行驶路线优化等功能，大大提高交通效率，减少交通拥堵。
一文详解高精地图：自动驾驶的必由之路
依据SAE International对自动驾驶发展阶段的划分，目前自动驾驶基本处于L2与L3阶段之间，典型的应用场景包括高级巡航、自动跟车、自动转向、自动刹车、紧急刹停等。
随着未来一段时间内，自动驾驶级别的不断提升，自动驾驶系统需要面对与处理的路况信息将越来越复杂，这不仅需要“感知、决策与执行”这套核心技术体系愈发坚实与强大，同时也需要其他技术体系的有力支撑，比如高精地图。
作为自动驾驶系统的重要组成部分，高精地图可以有效提升自动驾驶汽车的行驶安全度，强化自动驾驶系统的整体感知能力和决策能力，是实现自动驾驶的重要拼图。
按照高德汽车总裁韦东的说法，高精度地图就像自动驾驶汽车的记忆，“离开了记忆，无论眼睛和思考(摄像头及雷达+控制系统)速度有多么发达，还是无法对事件有全局把控”。
本文将详细为大家介绍高精地图的概念、构建、应用以及市场主要发展概况等内容。
一.高精地图的概念高精地图，简单来说就是精度更高、数据维度更多的电子地图。
精度更高主要体现在高精地图的绝对坐标精度更高(绝对坐标精度指的是地图上某个目标和真实的外部世界事物之间的精度)，可以精确到厘米级别;数据维度更多主要体现在高精地图包含了除道路信息之外的，几乎所有与交通相关的周围静态信息。
之所以要求精度更高，是因为在自动驾驶汽车行驶的过程中，需要对自身位置进行实时精确定位。
此外，由于路况信息的复杂性，比如某些时刻自身车辆与旁边车道只有几十厘米距离的情况下，也需要有高精度的地图做参考。
高精地图会将大量行车辅助信息存储为结构化数据，以供自动驾驶车辆在行驶的过程中做参考。
这些信息可以分为两类：第一类是道路数据，比如车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率等车道信息。
第二类是车道周边的固定对象信息，比如交通标志、交通信号灯等信息、车道限高、下水道口、障碍物及其他道路细节，还包括高架物体、防护栏、数目、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息。
二.高精地图与传统地图的区别高精度地图与传统导航电子地图最大区别在于精度。
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Traffic Light 3
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专注无人驾驶
高精地图采集
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高精地图车道线 Lane1, Lane2, Lane3 Lane4, Lane5, Lane6, Lane7 Lane8, Lane9 Lane10
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R1
12
HD Map形态、部件和业界进度
HD Map形态、部件和业界进度
矢量HD Map
GNGoDoSog成lgel员e
传传传感感感器器器：：：多摄多线像线激头激光+光激镭镭光达达镭、、达摄摄像像头头 数数数据据据：：：车车车道道道模模模型型型++Oobbjjeecctt模模型型
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HD Map形态、部件和业界进度
Radar
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Camera GPS/INS HAD Map
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Deep Learning
辅助感知和超视距感知
确定车辆在地图中的位置
Artificial Intelligence
车道级路径规划
Automatic Control
方向盘控制、加减速、刹车
Traffic Light 2 Stop Line 4
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L9 L10
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L3 L4 Traffic Light 3 Cross Walk 3 Stop Line 3
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Traffic Light 4 Cross Walk 4
Dash Line at Intersection
L6
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L9
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什么是La高ne精At地trib图ut—e -—Cu数rva学tu属re,性Heading, Slope & Super Elevation
曲率 Curvature
航向 Heading
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L
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高精地图 自动驾驶的必由之路
谷小丰
2017.6.20
专注无人驾驶
Contents
• 01 什么是高精地图 • 02 高精地图与自动驾驶 • 03 高精地图是如何打造的 • 04 高精地图开发的挑战 • 05 持续赋能自动驾驶，构建自动驾驶
的高精度地图数据生态
专注无人驾驶
100m
Lane4
Lane5 Lane6 Lane7
200m
Lane8 Lane9
Lane10
Lane11
Lane Marking Attribute Point- Type变化
Lane12
400m
Lane13
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500m
中心线 车道线 分组
车道变化属性 道路分离5点rjs和.c车n 道专分注离无点人驾驶
矢量HD Map
传感器：多线激光镭达、摄像头 数据：车道模型
专注无人驾驶
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HD Map形态、部件和业界进度
矢量HD Map
GGoooglgele
传传感感器器：：多多线线激激光光镭镭达达、、摄摄像像头头 数数据据：：车车道道模模型型+Object模型
专注无人驾驶
Nissan Ford NuTonomy
OEM国内 (2018--2020)
长安 吉利 一汽
泛亚 比亚迪 奇瑞
东风 长城
互联网公司TeslaL3Google L4
Google Uber Tesla
SAE 自动驾驶级
0
1
2
3
别
辅助驾驶
不需要高精地图
4
5
（部分/全部）自动驾驶
需要高精地图
功能差异
格网化定位图
传感器：多线激光镭达 数据：反射率图、DEM、占位图
专注无人驾驶
17
HD Map形态、部件和业界进度
格网化定位图
TGomootgolme
传传感感器器：：多多线线激激光光镭镭达达 数数据据：：R反oa射dD率NA图、DEM、占位图
专注无人驾驶
18
28
自动驾驶需要HD Map解决的问题——车道级路径规划
导航地图—道路级路径规划
HD Map—车道级路径规划
自动驾驶系统—避障
终点
当前位置 起点
R3 R2
R1
L1 2 L10 L11 L13 L14
L L LL 4 5 67
L LL
EHP：ADASIS V3 专注无人驾驶 1 2 3 29
Stop Line Stop Line 1 Stop Line 2 Stop Line 3 Stop Line 4
Lane No.
L1,L2 L9,L10 L7,L8 L5,L6
11
什么是高精地图——与导航地图的关联
导航地图
高精地图
关联关系
R3
R4
N2
Lane8 Lane9
Lane10
导航道路 R1 R2 R3 R4
使用者
人，有显示
计算机，无显示
专注无人驾驶
现势性要求 相对低，人可以良好应对
高，机器较难良好应对
20
常见高精地图问题
• 容量很大？ • 厘米级精度？
专注无人驾驶
21
02
• 高精地图与自动驾驶
专注无人驾驶
高精地图的作用
感知
高精定位
决策
控制
自动驾驶
LiDAR
Stop Line 4
L16 L15 L1 L2
专注无人驾驶
Stop Line Traffic Light
Relationship of Lane and Object
Traffic Light
Lane No.
Traffic Light 1
L7,L8
Traffic Light 2
L5,L6
图 • Hoch genaue Karte = 高可信度地图
• 高精地图 = 自动驾驶专题图
视频：高精地图演示
专注无人驾驶
5
什么是高精地图——自动驾驶环境
自动驾驶 环境
高精地图内容
Person and Vehicle location, speed, direction
Facility location, traffic signal control and status
EHP
Speed limit
Traffic Light
Lane info
Positioning message
专注无人驾驶
Lane-level Routing
Slope,Curv ature
30
戴姆勒—高德高精地图道路安全应用测试
专注无人驾驶
31
03
• 高精地图是如何打造的
14
HD Map形态、部件和业界进度
矢量HD Map
GNMGoDooSbog成ilgleel员eye REM
传传传感感感器器器：：：多摄多线像线激头激光+光激镭镭光达达镭、、达摄摄像像头头
数数数据据据：：：车车车道道道模模模型型型++Oobbjjeecctt模模型型
专注无人驾驶
15
HD Map形态、部件和业界进度
格网化定位图
TGomootgolme
传传感感器器：：多多线线激激光光镭镭达达 数数据据：：R反oa射dD率NA图、DEM、占位图
专注无人驾驶
高德
传感器：摄像头 数据：道路指纹
19
高精地审图图是关自注动的驾敏驶感专内题容图比较——导航图和智能驾驶地图
停止线
龙门架
…桥梁
交通标志（动态）
隧道 收费站路缘石
防护栏
障碍物
隧道 障碍物
龙门架
桥梁 交通灯交通区域
斑马线
停止线杆
公交车道
…
专注无人驾驶
路面标识
7