机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)

机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)
机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)

机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)

开放课题基金管理办法

2007年11月30日

一、总则

第一条为推动机器人技术领域相关基础研究和技术的自主创新,促进学术交流,发现和培养本领域的科技人才,机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)(以下简称实验室)设立开放课题研究基金(以下简称基金),资助国内外相关技术领域的科技工作者依托本实验室的开放研究环境开展研究工作。第二条实验室每年定期公布一次《机器人技术与系统国家重点实验室20XX 年开放研究基金指南》(以下简称《指南》),对每年度资助的具体研究内容作明确界定。

二、资助对象

第三条申请者申请当年的年龄应不超过40岁(含)。

第四条申请者一般应具有高级专业技术职称或博士学位。具有中级专业技术职务但未获得博士学位的研究人员,经两名具有高级专业技术职务的同行专家推荐,亦可申请。

第五条实验室接收国内、外研究人员自带课题和经费,利用本实验室设备条件开展科学研究。

三、开放课题申请

第六条申请采取集中受理方式。申请课题须符合《指南》资助范围的研究,强调学术思想的新颖性,重点支持有应用前景的创新性基础研究,并鼓励新兴学科方向上的课题申报。

第七条申请者同期只能申请一项,每个项目的申请者限为一人。申请者和具有高级专业技术职务的项目组主要成员,当年申请及承担(含参加)在研的面上项目数合计不得超过两项。不具有高级专业技术职务的申请者,当年申请及负责在研的面上项目数合计不得超过一项,但参加项数不限。

第八条基金项目的研究年限一般为二年,具体情况因题而异。研究工作开始时间为年度的1月1日。

第九条申请课题的研究内容具体,研究方法和技术路线合理、可行,研究目标明确、可考核,经费预算合理。申请者与项目组成员具备实施该课题的研究能力和时间保证。

第十条基金资助强度一般为2-5万元,根据具体情况因题而异。由学术委员会和实验室主任审议决定。

第十一条特别优秀的或有明确前景的课题可滚动支持。

四、开放课题评审与批准

第十二条实验室对开放课题进行初审,对于不符合申请条件的基金申请书不予报送学术委员会。

第十三条实验室学术委员会以会议或书面通讯评议方式对基金申请项目进行评审,每项申请一般由3位委员进行评审。根据择优资助的原则,批准资助课题及资助额度。

第十四条实验室将学术委员会的评审结果报送主管部门。

第十五条根据评审结果,由实验室主任于每年1月签发立项批准书,通知申请者及其所在单位。

五、项目的实施与管理

第十六条申请者接到项目批准通知后,须按批准意见撰写资助项目计划书。逾期不报且在规定期限内未说明理由的项目,视为自动放弃。

第十七条研究计划实施中,涉及到预定目标、研究内容、计划实施等的改变、以及提前结题或延长年限等变动,项目负责人须提出报告,经所在单位审查签署意见后,报实验室审批。

第十八条一般情况下,项目负责人不得代理或更换,遇有特殊情况,所在单位应安排合适代理人,并报实验室备案。项目负责人工作调动,可依据具体情况选择在原单位或调入单位完成基金项目,但须调入、调离双方及实验室签署意见,并报实验室审批及备案。

第十九条实验室每年度对基金项目的执行情况进行检查。项目负责人应于每年度结束时提交《基金资助项目年度进展报告》。对不报送进展报告、工作无进展、经费使用不当的项目,缓拨下期经费。项目负责人如不能纠正、补报,实验室将中止资助。

七、开放基金的使用与管理

第二十条项目资金使用符合哈尔滨工业大学财务管理办法的相关规定。

第二十一条项目经费开支的范围及比例:

(1)基金资助课题中,科研业务费占80%,包括实验材料费、器材购置与加工费、测试化验加工费、旅差费、会议费、出版/文献/信息传播/知识产权事务费、学术活动费等;

(2)单位管理费占5%;

(3)劳务费占10%;

(4)其他费用占5%(包括专家评审、行政办公、燃料动力费等);

第二十二条项目经费的管理

(1)项目经费按年度分两次划拨。首次划拨经费的70%,第二次划拨经费得30%。

(2)基金资助项目经费专款专用,可以结转到下一年度使用,但不得挪作他用,一经发现,中止资助。

(3)对中期终止的研究项目,实验室将中止资助,并将根据情况全部或部分收回以发放基金,用于资助其它项目。

八、附则

第二十三条本办法自公布之日起实行。

第二十四条本办法的解释权在机器人技术与系统国家重点实验室。

工业机器人工作站系统集成技术教学大纲教学文案

工业机器人工作站系统集成技术 一、说明 1.课程的性质和内容 《工业机器人工作站系统集成技术》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。主要内容包括:模块一工业机器人码垛工作站系统集成、模块二工业机器人涂胶装配工作站系统集成、模块三工业机器人装配工作站系统集成。 2.课程的任务和要求 本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人,能够独立完成机器人的基本操作,能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写,为学生从事专业工作打下必要的专业基础。 (1)通过本课程的学习,学生应该达到以下几个方面的专业基础。 (2)熟悉ABB机器人安全注意事项,掌握示教器的各项操作。 (3)掌握ABB机器人的基本操作,理解系统参数配置;学会手动操纵。 (4)掌握ABB机器人的I/O标准板的配置,学会定义输入、输出信号,了解Profibus适配器的连接。 (5)掌握ABB机器人的各种程序数据类型,熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。 (6)掌握RAPID程序及指令,并能对ABB机器人进行编程和调试。 (7)熟悉ABB机器人的硬件连接。 3.教学中应该注意的问题 (1)本课程的教学以ABB机器人的应用。维护为主,注意培养学生对机器人编程和维护的能力。 (2)在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。 (3)编程教学时,应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。二、学时分配表

三、课程内容及要求 模块一工业机器人码垛工作站系统集成 教学要求 1.了解工业机器人码垛工作站的组成。 2.掌握码垛工作站的机械装配。 3.掌握码垛工作站系统编程。 教学内容 任务1 认识码垛工业机器人工作站 任务2 筛选皮带机构的组装、接线与调试 任务3 立体码垛单元的组装、程序设计与调试 任务4 步进升降机构的组装、接线与调试 任务5 检测排列单元的程序设计与调试 任务6 机器人单元的程序设计与调试 任务7 机器人自动换夹具的程序设计与调试 任务8 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试 任务9 机器人车窗分拣及码垛程序设计与调试 任务10 工作站整机程序设计与调试 教学建议 本项目的主要教学目标是使学生对码垛工作的有系统认识和形成编程逻辑。讲授是,注意结合简单的实例阐述本课程的作用,对于理论的知识可以先作简单的介绍,在后面的教学中再进一步深化。 模块二工业机器人涂胶装配工作站系统集成 教学要求 1.了解工业机器人涂胶工作站的组成。 2.掌握涂胶工作站的机械装配。 3.掌握涂胶工作站系统编程。 教学内容 任务1 认识涂装工业机器人 任务2 上料涂胶单元的组装、程序设计与调试 任务3 多工位旋转工作台的组装、程序设计与调试 任务4 机器人单元的程序设计与调试 任务5 机器人自动换夹具的程序设计与调试 任务6 汽车车窗框架预涂胶的程序设计与调试 任务7 机器人拾取车窗并涂胶的程序设计与调试 任务8 机器人装配车窗的程序设计与调试

哈工大机器人大作业

一、运动学正解程序及结果 1、程序: syms x1x2x3x4x5x6d1d2d4a2a3x d a Rx=[1 0 0 0;0 cos(x) -sin(x) 0;0 sin(x) cos(x) 0;0 0 0 1]; Rz=[cos(x) -sin(x) 0 0;sin(x) cos(x) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; Tx=[1 0 0 a;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; Tz=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 d;0 0 0 1]; t=pi/180; y1=90;y2=-90;y3=-90; T01=subs(Rz,x,x1)*subs(Tz,d,d1)*subs(Rx,x,y1*t); T12=subs(Rz,x,x2)*subs(Tz,d,d2)*subs(Tx,a,a2); T23=subs(Rz,x,x3)*subs(Tx,a,a3)*subs(Rx,x,y3*t); T34=subs(Rz,x,x4)*subs(Tz,d,d4)*subs(Rx,x,y4*t); T45=subs(Rz,x,x5)*subs(Rx,x,90); T=T01*T12*T23*T34*T45; t=subs(T,{y1,y3,y4,y5},[pi/2,-pi/2,-pi/2,pi/2]); t= simplify(t); nx=t(1,1);ny=t(2,1);nz=t(3,1); ox=t(1,2);oy=t(2,2);oz=t(3,2); ax=t(1,3);ay=t(2,3);az=t(3,3); px=t(1,4);py=t(2,4);pz=t(3,4); 结果: Nx=sin(x2 + x3)*cos(x1)*sin(x5) - cos(x5)*sin(x1)*sin(x4)+cos(x1)*cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*cos(x5) - cos(x1)*cos(x4)*cos(x5)*sin(x2)*sin(x3) Ny=cos(x1)*cos(x5)*sin(x4) + sin(x2 + x3)*sin(x1)*sin(x5)+cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*cos(x5)*sin(x1) - cos(x4)*cos(x5)*sin(x1)*sin(x2)*sin(x3) Nz=sin(x2 + x3)*cos(x4)*cos(x5) - cos(x2 + x3)*sin(x5) Ox=sin(x4)*(cos(x1)*sin(x2)*sin(x3) - cos(x1)*cos(x2)*cos(x3)) - cos(x4)*sin(x1) Oy=cos(x1)*cos(x4) - sin(x4)*(cos(x2)*cos(x3)*sin(x1) - sin(x1)*sin(x2)*sin(x3)) Oz=-sin(x2 + x3)*sin(x4) Ax=cos(x1)*cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*sin(x5) - sin(x2 + x3)*cos(x1)*cos(x5) - sin(x1)*sin(x4)*sin(x5) - cos(x1)*cos(x4)*sin(x2)*sin(x3)*sin(x5) Ay=cos(x1)*sin(x4)*sin(x5) - sin(x2 + x3)*cos(x5)*sin(x1) + cos(x2)*cos(x3)*cos(x4)*sin(x1)*sin(x5) - cos(x4)*sin(x1)*sin(x2)*sin(x3)*sin(x5)

2020-2021年工业机器人:行业未来发展驱动力

工业机器人:行业未来发展驱动力 【译者按】2019 年7 月,麦肯锡发布《工业机器人:行业未来发展驱动力》。报告描述了工业机器人的特征和产业发展现状,并基于对原始设备制造商和其他企业的采访,分析了驱动全球工业机器人未来发展的动力,指出了释放工业机器人市场全部增长潜能的关键途径。为此,报告认为,政府和产业界应该尽快制定互操作性标准、大力推动与机器人相关的技能提升和再培训、将机器人引入中小型企业,以实现机器人更易应用、更易连接、更易运行的目标。赛迪智库电子信息研究所对该报告进行了编译,期望对我国有关部门有所帮助。 【关键词】全球工业机器人发展动态剖析

一、引言 20 世纪60 年代,出现第一批工业机器人后,原始设备制造商(OEMs)实现焊接车间自动化,工业机器人产业进入第一次高速发展阶段。随着2011-2018 年机器人销量快速增长,工业机器人产业已进入第二次飞速发展阶段。其驱动力主要是行业和经济环境的根本变化,包括技术与新应用快速发展、劳动力成本增加、劳动力流失和短缺日益严重、设备成本日趋下降、全球竞争格局逐渐形成等。 本报告在《2018 年全球机器人调查》基础上,面向机器人的终端用户、生产制造、运营、供应链、工艺工程、服务等人员,论述了全球工业机器人发展空间及市场特点,深刻剖析了驱动当前及预期发展活力的定性因素,并给出了能够释放市场全部增长潜能的关键途径及其对OEMs 和系统集成商的影响。总结出机器人将呈现三方面趋势:更易应用、更易连接、更易运行。 二、工业机器人发展现状 本部分整理并评估了全球工业机器人的市场现状及特点,有利于了解工业机器人行业当前及预期发展的驱动因素及背景,为预测全球工业机器人发展空间提供依据。 (一)细分产品和市场概述

工业机器人系统集成篇

一、机器人系统集成介绍 1.机器人工业化模式 工业机器人系统集成商处于机器人产业链的下游应用端,为终端客户提供 应用解决方案,其负责工业机器人应用二次开发和周边自动化配套设备的集成,是工业机器人自动化应用的重要组成。只有机器人本体是不能完成任何工作的,需要通过系统集成之后才能为终端客户所用。 相较于机器人本体供应商,机器人系统集成供应商还要具有产品设计能力、对终端客户应用需求的工艺理解、相关项目经验等,提供可适应各种不同应用 领域的标准化、个性化成套装备。从产业链的角度看,机器人本体(单元)是 机器人产业发展的基础,而下游系统集成则是机器人商业化、大规模普及的关键。本体产品由于技术壁垒较高,有一定垄断性,议价能力比较强,毛利较高。而系统集成的壁垒相对较低,与上下游议价能力较弱,毛利水平不高,但其市 场规模要远远大于本体市场。 工业机器人产业化过程中,可以归纳为三种不同的发展模式,即日本模式、欧洲模式和美国模式。 日本模式:各司其职,分层面完成交钥匙工程。即机器人制造厂商以开发 新型机器人和批量生产优质产品为主要目标,并由其子公司或社会上的工程公 司来设计制造各行业所需要的机器人成套系统,并完成交钥匙工程; 欧洲模式:一揽子交钥匙工程。即机器人的生产和用户所需要的系统设计 制造,全部由机器人制造厂商自己完成; 美国模式:采购与成套设计相结合。美国国内基本上不生产普通的工业机 器人,企业需要时机器人通常由工程公司进口,再自行设计、制造配套的外围 设备,完成交钥匙工程中国与美国类似,机器人公司集中在机器人系统集成领域。 目前,国内的机器人企业多为系统集成商。根据国际经验来看,国内的机 器人产业发展更接近于美国模式,即以系统集成为主,单元产品外购或贴牌, 为客户提供交钥匙工程。与单元产品的供应商相比,系统集成商还要具有产品 设计能力、项目经验,并在对用户行业深刻理解的基础之上,提供可适应各种 不同应用领域的标准化、个性化成套装备。 中国机器人市场基础低、市场大。中国机器人产业化模式较可行的是从集 成起步至成熟阶段采用分工模式。即美国模式(集成)-日本模式(核心技术)-德国模式(分工合作)。 2.工业机器人集成产业应用方向

哈工大机器人集团产业运营生态圈及机器人产业发展动向

龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/623360003.html, 哈工大机器人集团产业运营生态圈及机器人产业发展动向 作者: 来源:《机器人产业》2018年第04期 如今,在我们的生活中随处可见机器人的身影,伴随科学技术的快速发展,机器人正变得越来越智能,并且在工业、教育、医疗、安防等诸多领域发挥了重要作用。为进一步推动机器人产业发展,哈工大机器人集团在总结过去实践经验的基础上,构建了一套完整的产业生态圈,并对机器人产业的未来发展方向提出了独到见解。 哈工大机器人集团的产业生态圈 哈工大机器人集团成立于2014年12月,经过三年多的探索,初步形成了以产业集团为组织形式,以产业投资和产业孵化服务为工具,以聚合产业发展资源为特色,以高端技术和高端人才为核心竞争力,以科技成果转化为主要任务和重要利润来源,以产业链整体运营和整体进步为目标的工程化创业模式。哈工大机器人集团的缩写是HRG。因此,我们也把哈工大机器人集团的这种创新、创业和产业模式称为HRG模式。 当前,我国的经济已经发展到了一个关键的节点,增长模式由投资引领升级到创新创业驱动。通过探索和实践,目前HRG已经基本形成自己的产业生态圈,打通了创新、创业、产业联动发展的业务和逻辑链条,能够很好地把项目从哪里来,项目如何孵化,以及项目到哪里去的问题统筹起来,形成一个整体的解决方案,构建了完整的创新体系、创业体系和产业体系。 创新平台 创新平台的作用是有效地整合创新要素和资源。通过相关的创新要素聚集、交流和共享,提高技术向产品转化的效率,降低成本,缩短周期。我们联合了哈工大机器人技术与系统国家重点实验室、国家机器人创新中心、国家机器人检测与评定中心等机构以及HRG自己的产业研究院,在关键性的核心技术上谋求突破,力争抢占全球下一代机器人的技术高地、产业高地和人才高地。 创业平台 通过创业平台服务项目孵化,为孵化企业导入营销、人才、技术、供应链、品牌、基地建设、基金等支撑资源,同时为企业提供核心人才培育服务,从而保障创业者将更多的精力和资源投入到技术研发、产品生产、质量监管等核心环节,专注于企业竞争力的打造,助力企业价值快速体提升。

全球工业机器人制造巨头

全球五大工业机器人生产地区的主角企业盘点 时间:2014-9-20 11:54:01 来源:OFweek 添加人:admin 高技术含量的机器人已经成为工业制造进一步发展的利器,在争夺机器人产业制高点的战役上,各个工业强国可谓不遗余力,国际上已经有一批机器人制造巨头,他们是唱机器人发展这台戏的主角。 一、欧洲知名工业机器人企业基础雄厚 日本和欧洲是全球工业机器人市场的两大主角,并且实现了传感器、控制器、精密减速机等核心零部件完全自主化。欧州工业机器人和医疗机器人领域已居于领先地位。在机器人系统集成方面,除了机器人本体企业的集成业务,知名独立系统集成商还包括杜尔、徕斯和柯马等。2013年德国杜尔和意大利柯玛的系统集成业务收入均约为7亿美元,折人民币100亿元。 欧委会副主席兼数字议程委员尼莉。克洛斯表示:欧洲工业机器人技术居世界领先地位绝非偶然,PETROBOT项目显示了欧盟加强先进技术研发,促进成果转化,开拓新市场,创造新就业的决心。欧洲模式的特点是:一揽子交钥匙工程。即机器人的生产和用户所需要的系统设计制造,全部由机器人制造厂商自己完成,以下为大家盘点下目前欧洲地区最有影响力的工业机器人企业。 1、瑞典ABB ABB致力于研发、生产机器人已有30多年的历史并且拥有全球160000多套机器人的安装经验。作为工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造厂商,在瑞典、挪威和中国等地设有机器人研发、制造和销售基地。ABB于1974年发明了世界上第一台工业机器人,并拥有当今最多种类、最全面的机器人产品、技术和服务,及最大的机器人装机量。ABB的领先不光体现在其所占有的市场份额和规模,还包括其在行业中敏锐的前瞻眼光。 ABB不但服务于包括诸如戴姆勒。克莱斯勒、法国标致和本田等知名跨国公司,而且我们与越来越多优秀的中国企业,例如吉利、长城汽车、比亚迪、上海通用、上海大众、富士康、娃哈哈、蒙牛等建立起密切的合作伙伴关系。ABB致力于提供解决方案,帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。在工业机器人行业,ABB可谓是当之无愧的领先者。 2、瑞士Staubli 史陶比尔集团是纺织机械、工业连接器和工业机器人三大领域机电一体化专业供应商。它的机械运动和技能和技术投入到机器人当中。1982年,机器人事业的发展体现在技能的提升和新方案的开发。机器人凭借技术及商业领域的安全、可靠和高效,成为全球领域的工业机器人领先者之一。 史陶比尔将其在机械运动控制方面的经验和优势应用在工业机器人上,开发出整个系列的工业机器人,包括RS系列(收购博世)、TS系列、RX系列和TX 系列。史陶比尔工业机器人具有更快的速度,更高的精度,更好的灵活性和更友好的用户环境的特点。 早在1982年,史陶比尔已经成立了工业机器人部门,经销美国UNIMATION公司的PUMA机器人,1988年,史陶比尔成功收购了UNIMATION.而UNIMATION是世界上最著名的机器人专家恩格尔伯格所创立的企业,PUMA正是世界上第一台工业机器人。史陶比尔如今已是全球范围的工业机器人领先者之一。 史陶比尔自己的工厂就是高度自动化的典范。在这个产值连年快速增长的工厂内,工人还不到100人。厂房内一条条自动装配线,高速地运转。除了少数几个设备管理人员,几乎看不到流水线上的工人。 3、德国的KUKA 库卡机器人有限公司于1995年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡,是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20多个子公司,大部分是销售和服务中心,其中包括:美国,墨西哥,巴西,日本,韩国,台湾,印度和绝大多数欧洲国家。公司的名字,KUKA(库卡),是KellerundKnappichAugsburg 的四个首字母组合,它同时是库卡公司所有产品的注册商标。 1973年公司研发了其名为FAMULUS第一台工业机器人。当时库卡公司属Quandt集团旗下,而Quandt家族则于1980年退出。公司成为一个上市公司。1995年库卡机器人技术脱离库卡焊接及机器人有限公司独立成立有限公司,与库卡焊接设备有限公司(即后来的库卡系统有限公司),同属属于库卡股分公司(前身IWKA集团)。现今库卡专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案。 4、德国CLOOS CLOOS位于海格尔的Carl-cloos焊接技术有限公司在焊接和切割技术上有着80多年的历史和成功经验。该家族公司成立于1919年,是一个在焊接和机器人技术电弧跟踪领域的世界领先者。该家族公司有500名员工,专注于制造业,CLOOS产品包括气体保护焊机、焊枪以及用于特定用途的自动机械和成套的ROMAT 机器人系统。 自1978年以来,卡尔?克鲁斯焊接技术有限公司一直在焊接制造工艺的机械自动化方面保持着自己的成功。克鲁斯主要专注于熔化极惰性气体/活性气体保护焊和钨极惰性气体保护焊机以及成套ROMAT?机器人系统的生产,是一家整套焊接系统的单一货源供应商。对于客户而言,其受益之处在于所有的机械手系统部件,从机械手控制、工件、定位器、传感器到电源和焊枪,都是由一家供应商开发和制造的。 对于客户而言,其受益之处在于所有的机械手系统部件,从机械手控制、工件、定位器、传感器到电源和焊枪,都是由一家供应商开发和制造的。而诸如熔化极惰性气体/活性气体保护双丝焊接技术、等离子(焊剂)和扁丝焊接等新的有效工艺技术使机械手的使用更加经济实惠。 5、德国百格拉

哈工大研究生机器人技术报告DOC.doc

《机器人技术》大作业 (2015年秋季学期) 题目消防机器人发展与应用 姓名 学号 班级 专业机械设计制造及其自动化 报告提交日期2015.12.04 哈尔滨工业大学

内容及要求 1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人;服务机 器人;仿生鱼、蛇等仿生机器人;军用及其它机器人等)为例,撰写一篇大作业,题目自拟,以下内容仅作参考: 1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等); 2) 机器人的运动学及动力学分析; 3) 机器人的控制及轨迹规划; 4) 驱动及伺服系统设计; 5) 电气控制电路图及部分控制子程序。 2.题目自拟,拒绝雷同和抄袭; 3.参考文献不少于7篇,其中至少有2篇外文文献; 4.报告统一用该模板撰写,字数不少于5000字,上限不限; 5.正文为小四号宋体,1.25倍行距;图表规范,标注为五号宋体; 6.用A4纸单面打印;左侧装订,1枚钉; 7.提交打印稿及03版word电子文档,由班长收齐。 8.此页不得删除。 评语: 成绩(20分):教师签名: 年月日

消防机器人发展与应用 一、我国消防机器人的市场需求 近年来,我国石油化工等行业有了飞速的发展和进步,生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长,由于设备以及管理等方面的原因,导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸的事故隐患越来越多。一旦事故发生,假如没有有效的方法、装备及设施,救援人员将无法进入事故现场要冒然采取行动,往往只会造成无辜生命的牺牲出惨重代价,结果仍不能达到预期目的,这方面各地消防及救援部门已有许多次血的教训。深圳清水河大爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾等事件发生后,全国各地要求配备消防机器人的呼声愈来愈高。尤其是在明确公安消防部队作为处置各类化学危险品泄漏事故的主力军之后,在我国消防部门配备消防机器人的问题就显得更为迫切了。 二、国外消防机器人发展现状 国际上较早开展消防机器人研究的是美国和苏联,稍后,英国、日本、法国、德国等国家也纷纷开始研究该类技术。目前已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。日本投入应用的消防机器人最多。80年代,日本研制了不少于5种型号的自动行驶灭火机器人,分别配备于大阪、东京、高石、太田、蒲田等消防部门,这类机器人以内燃机或电动机作为动力,配置驱动轮或履带式行驶机构,能爬坡、越障碍;装有较大喷射流量的消防枪炮,能作俯仰和左右回转;装有气体检测仪器和电视监视设备;通过电缆或无线控制,控制距离最大为100m。另一类机器人为侦察、抢险机器人,除装有气体检测仪器和电视监视器设备外,还装有机械手,能通过遥控处理危险物品。 美国已研制出能依靠感觉信息控制的救灾智能化机器人,如1994年用于探测阿拉斯加州斯拍活火山的“但丁2号”,抓获杀人犯的RM 1一9型遥控消防机器人等。亚利桑那州消防部门研制的消防机器人,装有破拆工具和消防水枪,能一边破拆,一边喷射灭火。 英国智能化保安公司生产的RO一VEH遥控消防车已装备于中部和西部消防部门,配置为履带式或轮式行驶机构,能爬楼梯,通过电缆供电或自携蓄电池供电。装有消防水炮、摄像机或热像仪。采用有线控制方式。1985年英国中西部消防部门和Firma SAS公司联合研制的机器人消防车,用HunterIII汽车改装而成,装有双臂、水枪、探测器(温度、化学物质、辐射等)、工业电视摄像机、红外线装置。机械手用来启闭阀门、搬移物品或开门等。 国际上对消防机器人的研究可分为三个阶段(三代),第一代是程序控制消防

十大优秀工业机器人系统集成商分析

十大优秀工业机器人系统集成商 分析 十大优秀工业机器人系统集成商分析 工业机器人产业是一个集系统集成、先进制造和精密配套融合一体的产业,是一个需要技术、制造、研发沉淀经验的行业。从我国机器产业链发展来看,由于受核心技术限制等多方面因素影响,我国工业机器人产业目前获得突破的主要为系统集成领域。国内一些领先企业从集成应用开始,主要借助对国内市场需求、服务等优势,逐渐脱颖而出,取得了不错的市场成绩。笔者对获得2013年十大优秀工业机器人系统集成商的发展概况及主要产品进行了简单归纳分析,以飨读者。 1、佛山市利迅达机器人系统有限公司(简称:利迅达) 佛山市利迅达机器人系统有限公司是从事机器人系统自动化集成和工业智能化设备研发、生产的高科技企业。公司筹备于2008年,于2010年4月正式成立,经过数年迅猛增长,已发展成为华南地区乃至国内规模最大,实力最强的专业工业机器人应用系统集成商。

利迅达与欧州多家高技术企业的机器人系统研发生产企业战略合作,令利迅达由一开始就在一个国际级的高起点上,再根据中国市场实际,研发出一系列具自有知识产权的全新意念的金属产品表面处理综合系统。其中“机器人打磨拉丝 系统”被评为2011年广东省高新技术产品;“机器人智能化焊接系统”被评为2012年广东省高新技术产品。公司为顺德区百家智能制造工程试点示范企业,在2013年被认定为国家级高新技术企业。 2、厦门思尔特机器人系统有限公司(简称:思尔特) 思尔特创建于2004年6月,位于厦门集美灌南工业区,是厦门市高新技术企业。思尔特多年来为中联、徐工、柳工、厦工、龙工、玉柴等多家国内大中型企业服务,设计制造出技术先进的机器人系统。 2009年,思尔特在上海成立全资子公司上海思尔特机器人科技有限公司,针对冲压机、折弯机、压铸机、弯管机、热锻机等机床的自动上下料生产线的研发、设计、制造。 2010年,思尔特决定打造西南区制造基地,于2010年7月注册成立全资子公司成都思尔特机器人科技有限公司。成都思尔特是西南地区首家专业机器人系统集成商,具有年集成200套机器人系统的能力,主营方向为汽车零部件及薄板焊接的机器人应用。 3、无锡丹佛数控装备机械科技有限公司(简称:丹佛) 无锡丹佛数控装备机械科技有限公司成立于2010年,现阶段主要经营项目分别为:abb工业机器人、韩国现代工业机器人、焊接机器人、搬运机器人、涂装机器人、机床上下料机器人、码垛机器人、焊接机器人、机器人取毛刺等等,同时为客户提供夹具设计制造及交钥匙工程。 丹佛又与几家大型的融资企业签订战略合作合伙,为那些有订单有市场而没有太多

焊接工业机器人论文报告

焊接工业机器人论文报告 机械卓越1102 游华栋 (1.江阴宇博科技,江苏省江阴市邮编214400;) 摘要:工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。是要在多学科知识的综合应用方面,强化机器人技术应用能力的培养,以满足机械类应用型高级人才的培养。结合有关文献对焊接机器人的机械结构、电机驱动、运动学计算、控制技术、传感器、轨迹规划与编程操作等应用进行系统解构。机器人技术代表了机电一体化技术的最够研究成果,涉及机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论、自动控制技术及人工智能等多门学科,当代科学技术发展最活跃的领域之一。 关键词:焊接机器人;结构设计;控制方式;感觉系统; Welding industrial robot reports HUADONG YOU (YUBO Technology Co., Ltd. ,Jiangyin, ,JiangYin province, 214400, china) Abstract:The industrial robot is a multi joint manipulator for industrial areas or more degrees of freedom robot. Industrial robot is automatically performing work machine equipment, a machine that is controlled by its own power and ability to achieve the various functions. It can accept human command, and can also be run in accordance with the procedures of pre-arranged, modern industrial robots can also make according to the principles of the programme of action of the artificial intelligence technology. Is to be in the integrated application of multi subject knowledge, strengthen the training of application ability of robot technology, in order to meet the training applied talents of machinery. Based on relevant documents of a welding robot mechanical structure, the motor drive, kinematics, control technology,sensor, trajectory planning and programming operation application system deconstruction. Robot technology represents the mechatronics technology enough research results related to mechanical engineering, electronic technology, computer technology, automatic control theory, automatic control of multi discipline technology and artificial intelligence, one of the most active fields of contemporary science and technology development. 正文: 我国开发工业机器人晚于美国和日本,起于20世纪70年代,早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期,全国没有一台工业机器人问世。而在国外,工业机器人已经是个非常成熟的工业产品,在汽车行业得到了广泛的应用。在国家的组织和支持下,我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展,并已进入使用化阶段,形成了点焊、弧焊机器人系列产品,能够实现小批量生产。本文以中等篇幅来介绍我国焊机机器人的发展、及其简单结构、操纵原理等等。 经过近10年的努力,我国在机器人焊装夹具设计方面积累了较丰富的经验,机器人周边设备实现了标准化,具有年产300余套焊接机器人工作站的能力。可以说国内的系统集成商在机器人工作站及简单的焊装线的设计开发方面具有了与国外系统集成商抗衡的能力,近几年为国内汽车零部件等企业提供了大量的机器人焊接系统。 虽然机器人问世已经几十年,但目前关于机器人仍然没有统一、严格、准确的定义。其原因就是机器人还在发展,新的机型不断涌现,机器人可实现的功能不断增多。目前大多数国家倾向于美国机

机器人系统集成商排名

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————随着我们生产设备的进步,越来越多的企业希望能够更好的利用非人力资源,因为用人成本一年比一年增加,而工业机器人的出现正能将中国工业推向机械自动化、无人化并且创造更高的附加值。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍其系统集成商排名,希望能给您带来一定程度上的帮助。 No.1安徽泰珂森智能装备科技有限公司 公司不断拓展科研和创新能力,产品和服务涉及工业视觉检测,工业机器人自动化应用工程,工业机器人周边产品研发等领域。 No2.拓科智能 深圳市拓科智能科技有限公司于2015年成立,16年3月深圳龙华办公厂房启用,而6月上海分公司成立,年底东莞松山湖生产基

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————地启用。目前主要在手机、笔记本电脑、平板电脑、音响、电视机等3C数码产品的智能自动化生产设备、智能自动化检测设备领域。 作为新锐公司,拓科智能在3C电子行业拥有“自动USB插拔烧录设备”、“手机包装线”“手机PCBA测试线”“MMI”“自动手机标签贴附设备”等诸多硬件,并理提供软硬件系统集成解决方案。 No.3利迅达 作为一家以打磨抛光用工业机器人起家的系统集成商,自2008年筹建至今,广东利迅达机器人系统股份有限公司一直在不断拓宽自身在机器人领域的版图。 安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技术企业。公司在自动化领域具备充足的技术研发能力和丰富的项目经

哈工大机器人技术课程总结

第一章绪论 1. 机器人学(Robotics)它包括有基础研究和应用研究两个方面,主要研究内容有:(1) 机械手设计;(2) 机器人运动学、动力学和控制;(3) 轨迹设计和路径规划;(4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器);(5) 机器人视觉;(6) 机器人语言;(7) 装置与系统结构;(8) 机器人智能等。 2. 机器人学三原则:(1)机器人不得伤害人(2)机器人应执行人们的命令,除非这些命令与第一原则相矛盾(3)机器人应能保护自己的生存,只要这种保护行为不与第一第二原则相矛盾。 3. 6种型式的机器人: (1) 手动操纵器:人操纵的机械手,缺乏独立性; (2) 固定程序机器人:缺乏通用性; (3) 可编程机器人:非伺服控制; (4) 示教再现机器人:通用工业机器人; (5) 数控机器人:由计算机控制的机器人; (6) 智能机器人:具有智能行为的自律型机器人。 4. 按以下特征来描述机器人: (1)机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官 ( 如肢体、感官等 ) 的功能; (2)机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变,是柔性加工主要组成部分; (3)机器人具有不同程度的智能,如记忆、感知、推理、决策、学习等;(4)机器人具有独立性,完整的机器人系统,在工作中可以不依赖于人的干预。 5. 机器人主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成 6. 控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。 7. 示教-再现即分为示教-存储-再现-操作四步进行。 8. 控制信息顺序信息:位置信息:时间信息: 9. 位置控制点位控制-PTP(Point to Point): 连续路径控制-CP(Continuous Path): 10. 操纵机器人可分为两种类型:能力扩大式机器人:遥控机器人: 11. 第三代智能机器人应具备以下四种机能:运动机能感知机能: 思维能力:人-机对话机能: 智能机器人是一种“认知-适应"的工作方式。 12.目前我国机器人的发展正朝着实用化、智能化和特种机器人的方向发展。

工业机器人系统集成市场现状与特点

工业机器人系统集成市场现状与特点 目前大多数国内机器人厂商业务集中于此,竞争激烈从产业链的角度看,机器人本体(单元)是机器人产业发展的基础,而下游系统集成则是机器人商业化、大规模普及的关键。只有机器人裸机是不能完成任何工作的,需要通过系统集成之后才能为终端客户所用。系统集成方案解决商处于机器人产业链的下游应用端,为终端客户提供应用解决方案,其负责工业机器人软件系统开发和集成,是工业机器人自动作业的重要构成。在我国,系统集成商多是从国外购臵机器人整机,根据不同行业或客户的需求,制定符合生产需求的解决方案。 系统集成想从小做大规模并不容易。系统集成企业的工作模式是非标准化的,从销售人员拿订单到项目工程师根据订单要求进行方案设计,再到安装调试人员到客户现场进行安装调试,最后交给客户使用,不同行业的项目都会有其特殊性,很难完全复制。如果专注于某个领域,可以获得较高的行业壁垒,但这个壁垒也使系统集成企业很难跨行业去扩张,其规模也很难上去。 尽管存在诸多障碍,近年来国内还是涌现一批系统集成行业的佼佼者。国际机器人系统集成企业主要有kuka、abb、发那科、科马、锐驰机器人、徕斯等。国内涉足下游集成应用领域的上市公司包括新松机器人、博实股份、天奇股份、广州数控、埃斯顿等,其中新松机器人为国内最大的系统集成商,主要从事工业机器人及自动化成套装备系统的研发、制造。新三板公司有伯朗特、林克曼、拓斯达等。 机器集成产业现状 机器人系统集成商作为中国机器人市场上的主力军,普遍规模较小,年产值不高,面临强大的竞争压力。根据GGII的数据显示,截至2014年9月,中国机器人相关企业428家,其中系统集成商就占88%,并且从相关市场数据来看,现阶段国内集成商规模都不大,销售收入1个亿以下的企业占大部分,能做到5个亿的就是行业的佼佼者,10个亿以上的全国范围屈指可数。 一般工业是指非汽车行业。目前汽车行业的自动化程度比较高,供应商体系相对稳定。而一般工业的自动化改造需求相对旺盛。全球工业机器人集成从应用角度看“搬运”占比最高。全球工业机器人销量中,半数机器人用于搬运应用。搬运应用中又可以按照应用场景不同分为拾取装箱、注塑取件、机床上下料等。按照应用来分,占比前三的应用为搬运50%,焊接28%,组装9%。现阶段工业机器人系统集成有如下特点: 1)不能批量复制 系统集成项目是非标准化的,每个项目都不一样,不能100%复制,因此比较难上规模。能上规模的一般都是可以复制的,比如研发一个产品,定型之后就

哈工大机器人智能制造有限公司_中标190924

招标投标企业报告哈工大机器人智能制造有限公司

本报告于 2019年9月24日 生成 您所看到的报告内容为截至该时间点该公司的数据快照 目录 1. 基本信息:工商信息 2. 招投标情况:中标/投标数量、中标/投标情况、中标/投标行业分布、参与投标 的甲方排名、合作甲方排名 3. 股东及出资信息 4. 风险信息:经营异常、股权出资、动产抵押、税务信息、行政处罚 5. 企业信息:工程人员、企业资质 * 敬启者:本报告内容是中国比地招标网接收您的委托,查询公开信息所得结果。中国比地招标网不对该查询结果的全面、准确、真实性负责。本报告应仅为您的决策提供参考。

一、基本信息 1. 工商信息 企业名称:哈工大机器人智能制造有限公司统一社会信用代码:91430600MA4PNLMQ22工商注册号:/组织机构代码:MA4PNLMQ2 法定代表人:梁先仁成立日期:2018-06-28 企业类型:其他有限责任公司经营状态:存续 注册资本:5000万人民币 注册地址:湖南城陵矶新港区云港路欣登孵化器办公楼3楼 营业期限:2018-06-28 至 2048-06-27 营业范围:机器人技术咨询,机器人开发,机器人零配件组装,机器人零配件、专用设备的销售,机械技术开发服务,机械技术咨询、交流服务,计算机技术开发、技术服务,自动识别和标识系统开发及应用,电子、通信与自动控制技术研发,节能技术开发服务、咨询、交流服务、转让服务,工业机器人、具有独立功能专用机械、工业自动控制系统装置、物料搬运设备、海洋工程专用设备、冶金专用设备、航空、航天器及设备、船用配套设备的制造,金属切割及焊接设备制造,激光器件制造,光电子产品制造,自营和代理各类商品及技术的进出口(国家限制经营或禁止进出口的商品和技术除外)。(依法须经批准的项目,经相关部门批准后方可开展经营活动) 联系电话:*********** 二、招投标分析 2.1 中标/投标数量 企业中标/投标数: 个 (数据统计时间:2017年至报告生成时间) 7

2020年机器视觉公司排名

2020年机器视觉公司排名 机器视觉系统最基本的特点就是提高生产的灵活性和自动化程度。在一些不适于人工作业的危险工作环境或者人工视觉难以满足要求的场合,常用机器视觉来替代人工视觉。同时,在大批量重复性工业生产过程中,用机器视觉检测方法可以大大提高生产的效率和自动化程度。 近年来,随着我国智慧城市建设的重新火热,机器视觉技术的市场需求量大增。对于人脸识别、图片搜索引擎、医疗诊断、智能驾驶、娱乐营销等智慧城市建设的多个领域来说,机器视觉技术都是不可或缺的。 随着制造业企业对自动化、智能化需求的不断提升,一大批机器视觉企业涌现了出来。那么,让我们一起来看看都有哪些企业已经涉足这一领域,以及他们的发展情况如何。 机器视觉国外供应商 基恩士 从光电传感器和近接传感器到用于检测的测量仪器和研究院专用的高精度设备,KEYENCE的产品覆盖面极其广泛。KEYENCE的客户遍及各行各业,有超过80,000的客户都在使用KEYENCE的这些产品。用户只要针对特定应用选择合适的KEYENCE产品,就可以安装高产量,高效能的自动化生产线。 基恩士产品的设计理念是给予客户的制造与研发创造附加价值。产品按照通用目的进行工程设计,因此它们可以用在各个行业或广泛的应用场合。基恩士为既存和潜在的应用需要提供更具附加价值的产品。 基恩士为世界范围内约100个国家或地区的20余万家客户提供服务,基恩士这个名称意味着创新与卓越。 xx 创立于1933年的欧姆龙集团是全球知名的自动化控制及电子设备制造厂商,掌握着世界领先的传感与控制核心技术。通过不断创造新的社会需求,欧姆龙集团已在全球拥有近36,000名员工,营业额达7,942亿日元。产品涉及

哈尔滨工业大学机械课程机器人技术课程大作业

机器人技术课程作业——PUMA机器人 如上图所示的PUMA机器人,要求实现右图所示的运动,求解: ①建立坐标系; ②给出D-H参数表; ③推导正运动学、逆运动学; ④编程得出工作空间。 解: ①建立坐标系 a、建立原始坐标系

b、坐标系简化 ②给出D-H参数表 a、PUMA机器人的杆件参数 d0.6604m,1 d 0.14909m, 2 d 0.43307m, 4 d 0.05625m 6 a 0.4318m,a3 0.02032m 2 b、D-H参数表 关节i i i L i d i 运动范围 1 90 0 0 0 -160 o~160o o o 2 0 -90 0 d2 0.14909m -225 ~45 3 -90 0 a2 0.4318m 0 -45 o ~225o 4 0 -90 a3 0.02032m d4 0.43307m -110 o ~170o 5 0 90 0 0 -100 o ~100o 6 0 -90 0 d6 0.05625m -266 o ~266o

③推导正运动学、逆运动学 a、正运动学推导 c s0a i i i 1 由式i1 T i s c c c s d s i i1i i1i1i i1 s s c s c d c i i1i i1i1i i1 可得:0001 c s 1100c s 22 00c s0a 332 0 T 1s c 00 11 0010 1 T 2 001 d 2 s c 22 00 2 T 3 s c 00 33 0010 000100010001 c s0a 443 c s 55 00c s 66 00 3 T 4001 d 4 s c 44 00 4 T 5 0010 s c 55 005T 6 0010 s c 66 00 000100010001 由0012345 T T T T T T T,得机械手变换矩阵: 6123456 n o a p x x x x 0 T 6n o a p y y y y n o a p z z z z 0001 n c(c c c c s s c)s c s c c c s s s c s x236541641236516541641 n c(c c c s s s s)s c s s c c s c s c c y236541641236516541641 n s(c c c s s)c c s z23654642365 o c(s c c c c s c)s s s c s c s s c c s x236541641236516541641 o c(s c c s c s s)s s s s s s c c c c c y236541641236516451641 o s(s c c s s)c c s z23654642365 a c s c c s c c s s s x235412351541 a c s c s s c s s s c y235412351541 a c c s s c z2352354

工业机器人系统集成题库

一、填空题 1、工业机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统、传感系统四部分组成。 2、工业机器人手部工作原理不同,结构形式不同按其夹持原理不同,可以分为机械式、磁力式和真空式三种。 3、电气设备包含用于轴1至轴6电机的所有电机电缆和控制电缆。 4、工业机器人外围设施的电气连接包括防护门的电气连接、静电保护的连接。 5、工业机器人工作站集成一般包括硬件集成、和软件集成两个过程。硬件集成需要根据需要对各个设备接口进行统一定义,以满足通信要求;软件集成则需要对整个系统的信息流进行综合,然后再控制各个设备按流程运转。 6、工业机器人工作站设计过程包括可行性分析、工作站和生产线的详细设计、制造与运行、交付使用四部完成。 7、工业机器人弧焊工作站主要由机器人系统、焊枪、焊接电源、送丝机构、焊接变位机等组成。 8、焊枪导电嘴为机器人移动TCP点,机器人的运动主要由各轴单独运动、TCP点直线运动、机器人姿态运动3种运动方式。 9、安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。 10、DX100控制柜主要由控制柜冷却、电源接通单元、基本轴控制基板、CPU单元、CPS单元、断路器基板、I/O单元、机械安全单元、机器人专用输入端子台、伺服单元组成。 11、电源接通单元是由电源接通顺序基板和伺服电源接触器以及线路滤波器组成。 12、电源接通单元根据来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态,打开或关闭伺服电源接触器,供给伺服单元电源,电源接通单元经过线路滤波器对控制电源供给电源。 13、CPU单元是由控制器电源基板与基本架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成。 14、伺服单元主要由变频器及PWM放大器构成。 15、弧焊工作站中需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小及是否需要摆动,用程序数据来控制这些变化的因素通过设定焊接参数、起弧收弧参数、摆弧参数来实现。 16、盛放二氧化碳气体的气瓶一般分为飞虹吸式、虹吸式两种。 17、弧焊专用基板是DX100控制柜与焊接电源连接交换信息,弧焊基板具有2路模拟输出、2路模拟输入、以及焊接电源的输入输出状态信号。 18、机器人与焊接电源的接口信号一般需要包括对焊接电源状态的控制、对焊接参数的控制、焊接电源给机器人的反馈信号三种功能。 19、DX100控制柜电源连接漏电断路器,要使用可防止高频的漏电断路器,它能防止整流器的高频漏电流引起的误动作。 20、专用输入输出信号的功能是机器人系统预先定义好的,当外部操作设备作为系统来控制机器人及相关设备时,要使用专用输入输出。 21、通用输入输出主要是在机器人的操作程序中使用,作为机器人和周边设备的即时信号。 22、工业机器人点焊工作站由机器人系统、伺服机器人焊钳、冷却水系统、电阻焊接控制器装置、焊接工作台等组成。 23、电极材料具有足够高的导电率、热导率和高温硬度的制造要求。 24、点焊电极的结构可分为标准直电极、弯电极、帽式电极、螺纹电极、和复合电极五种。 25、点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要实现示教在线、焊点位置及精度控制,控制分段的时间及程序转换,还通过改变主电路晶闸管的导通角而实现焊接电流控制。 26、目前使用的机器人点焊电源主要由单相工频交流点焊电源和逆变二次整流式点焊电源两种。

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