工业机器人电控
工业机器人电气控制系统设计分析
工业机器人电气控制系统设计分析工业机器人作为现代化生产中的重要设备，其电气控制系统设计显得尤为重要。
本文将对工业机器人电气控制系统设计进行分析，探讨其关键技术和应用特点。
一、工业机器人电气控制系统概述工业机器人电气控制系统是指控制工业机器人运动和动作的设备，其设计的关键目标是实现对机器人的高效、精准的控制。
通常包括控制器、传感器、执行机构等部分。
在电气控制系统设计中，控制器是核心部分，其采用了大量的先进技术，如PLC（可编程逻辑控制器）、CNC（计算机数控）等。
1. 控制器选型工业机器人电气控制系统的控制器是实现对机器人运动和动作控制的核心部分。
目前市场上有多种类型的控制器可供选择，例如ABB的IRC5、KUKA的KRC4等。
在选型时需考虑机器人的应用场景、运动速度、精度要求等因素，选择性能稳定、功能强大的控制器。
2. 传感器应用工业机器人的电气控制系统中，传感器的应用十分重要。
传感器可以实时感知机器人的位置、姿态、力量等信息，并将这些信息反馈给控制器，以实现对机器人的精准控制。
常用的传感器包括编码器、力传感器、视觉传感器等。
3. 运动控制技术工业机器人的运动控制技术是电气控制系统设计的核心内容。
通过运动控制技术，可以实现对机器人关节的精准控制，使机器人能够在三维空间内实现复杂的运动轨迹。
常见的运动控制技术包括PID控制、轨迹规划、路径优化等。
4. 安全技术应用在工业机器人电气控制系统设计中，安全技术的应用至关重要。
工业机器人在操作过程中可能会面临碰撞、夹具、高温等安全风险，因此需要在电气控制系统中引入安全技术，如急停按钮、安全光幕、安全限位等，以保障人员和设备的安全。
1. 精准度要求高工业机器人被广泛应用于汽车制造、电子制造、物流仓储等行业，因此其电气控制系统在精准度上有很高的要求。
在设计过程中需要充分考虑到机器人的运动精度、姿态稳定性等因素，以实现对机器人的精准控制。
2. 系统可靠性要求高工业机器人通常在生产现场长时间稳定运行，因此其电气控制系统的可靠性要求非常高。
工业机器人电气控制系统设计分析
工业机器人电气控制系统设计分析摘要：工业机器人主要用于搬运物料，即按照程序要求将特定动作有序完成的一种机械装置。
除了搬运物料以及完成动作这两种功能以外，工业机器人还具有图像识别、语音交互等功能，而且开发人员正致力于其他功能的设计。
工业机器人由四个部分组成：1.检测系统；2.控制系统；3.驱动系统；4.机械系统。
对此，本文围绕工业机器人如何应用电器控制系统这一问题展开了详细论述，以期能够为工业行业创造更高效益。
关键词：工业生产；机器人；电气控制1 工业机器人的起源《罗萨姆的万能机器人》这本著作中最先提出了机器人这一名词。
二战期间，美国为了开发核武器，设计了遥控机械手，这也是世界上首台工业机器人。
早在1954年，乔治.沃尔德相当于可编辑机器人的最先设计者。
约瑟夫·英格伯格享有“工业机器人之父”的称号，他在1959年就成为了Unimation公司的董事，主要从事于工业机器人的生产。
到1961年，通用汽车公司将工业机器人广泛用于汽车零部件的生产当中。
Unimation公司为了扩大工业机器人的推广与应用，通过降低成本价向通用公司出售工业机器人。
Unimation 公司于1967年向瑞典出售了工业机器人，这也是工业机器人在欧洲的首次使用。
到1969年，Unimation公司又将工业机器人远销到日本。
此后，全世界都开始注重工业机器人的研发与推广。
纵观工业机器人的发展历程，可知工业机器人在美国的引领下取得了非凡的成就。
与其他国家相比，日本和欧洲还是比较超前，只是要晚于美国。
2 工业机器人电气控制系统的功能2.1搬运工业机器人的常见动作就是搬运工厂零件或物品。
例如，加工机床将工业机器人取代人工作业进行上下料。
机器人需在头部安装吸附装置或夹持装置，这样才能搬运物品。
一般来说，机器人主要用于夹持气缸，吸附真空吸盘。
为了使气缸动作得到控制，机器人的内部控制系统必须保证开关量信号的输出。
想要使真空吸盘能够产生吸力，也是如此。
工业机器人电源原理及应用
工业机器人电源原理及应用工业机器人是一种通过程序控制从事生产活动的机器系统，它可以自动执行重复、复杂、危险或繁琐的工作任务。
作为机器人系统的重要组成部分之一，电源在工业机器人的运行中起着至关重要的作用。
工业机器人的电源原理通常是通过交流电或直流电供给机器人系统中的各个部件，包括控制系统、执行系统和传感器等。
其中，交流电是一种常见的供电方式，它通常由电网或发电机产生，然后经过变压器和稳压器进行变压、稳压等处理，最终供给到机器人系统。
而直流电则可以通过直流电源供给，直接将电能转化为低压直流电，并通过电池、发电机等储存设备进行供电。
工业机器人电源的应用具有广泛的范围，主要包括以下几个方面：1. 电力传输：工业机器人的运行需要大量的电能支持，电源系统为机器人提供稳定、可靠的电力传输。
通过电源系统的供电，机器人可以高效地完成各种工作任务，如装卸物料、焊接、组装等。
2. 控制系统：工业机器人的控制系统是整个机器人系统的核心部分，它包括控制器、编程设备、传感器等。
电源系统为这些设备提供电能，保证机器人能够稳定地进行自动化控制操作。
3. 执行系统：工业机器人的执行系统包括各种执行器和动力设备，如伺服电机、步进电机等。
电源系统为这些执行器提供动力，实现机器人的高效运动和精准控制。
4. 传感器：工业机器人系统常常需要使用各种传感器来感知和测量环境参数，如力传感器、视觉传感器等。
电源系统为这些传感器提供供电，保障其正常工作，确保机器人能够准确感知外界环境并做出相应的反应。
在实际应用中，工业机器人电源系统的设计需要考虑以下几个方面：1. 电源的可靠性：工业机器人是高精度、高速度和高负荷的设备，对电能供应的稳定性和可靠性要求非常高。
电源系统的设计需要保证电能的稳定供应，避免因电源问题导致机器人故障或运行不稳定。
2. 节能与环保：随着节能环保意识的提升，工业机器人电源系统的设计也需要考虑如何减少能源的消耗和减少对环境的污染。
工业机器人的电气系统设计与控制
工业机器人的电气系统设计与控制摘要：本文深入研究了工业机器人的电气系统设计与控制，探讨了电气系统设计原则、传统和先进的控制方法，以及性能优化和未来展望。
电气系统设计在确保机器人的稳定性和可靠性方面起着关键作用，而控制方法的选择对机器人的精度、速度和灵活性具有重要影响。
性能优化旨在提高机器人的效率、精度和灵活性，以适应不断变化的制造需求。
未来，工业机器人将面临更多的人机协作、自动化定制、智能化和可持续性等挑战和机会。
通过不断创新电气系统设计与控制，工业机器人将继续推动制造业的发展。
关键字：工业机器人、电气系统设计、控制方法、性能优化。
一、引言工业机器人作为现代制造业和生产领域的重要工具，已经成为自动化生产和高效制造的关键组成部分。
它们的应用范围广泛，从汽车制造到电子装配，从食品加工到医药生产，都能发挥重要作用。
工业机器人不仅能够提高生产效率，还能够降低生产成本，提高产品质量，并减少了对工人的体力劳动依赖。
二、工业机器人的电气系统设计1.电气系统设计的重要性工业机器人的电气系统设计是确保机器人能够正常运行和执行任务的关键因素之一。
一个合理的电气系统设计应该能够满足以下主要要求：（1）电源要求：电气系统设计必须考虑到机器人的电源要求。
这包括电压、电流、频率等参数的规格。
不同类型的工业机器人可能具有不同的电源要求，必须根据具体情况来选择适当的电源配置。
电源的稳定性和可靠性也至关重要，以确保机器人在工作过程中不会因电源问题而停机。
（2）电气电路设计：电气电路设计是工业机器人电气系统的核心组成部分。
它涉及到电机、传感器、控制器和执行器等多个组件之间的电气连接和配线。
在电路设计中，必须考虑到电气线缆的选择、布线方式、绝缘和屏蔽等因素，以确保信号传输的稳定性和可靠性。
（3）安全性考虑：工业机器人的电气系统必须符合严格的安全标准。
这包括电气设备的绝缘和接地要求，以防止电击事故。
电气系统还必须具备故障检测和紧急停机功能，以应对潜在的故障情况，确保工作环境和操作人员的安全。
工业机器人电气控制系统的书籍
工业机器人电气控制系统的书籍随着科技的发展，工业机器人在自动化生产线上扮演着愈发重要的角色。
而工业机器人的电气控制系统则是其核心部件之一，是实现机器人自动化操作的关键。
对于工业机器人电气控制系统的学习和掌握显得尤为重要。
本文将从书籍角度，为读者介绍几本关于工业机器人电气控制系统的重要著作。
1.《工业机器人电气控制系统原理与应用》本书是由多名工业机器人专家共同撰写的一部权威之作，系统地介绍了工业机器人电气控制系统的原理与应用。
书中首先通过对工业机器人电气控制系统的基本原理进行阐述，深入浅出地讲解了PLC、传感器、执行器等相关知识，为读者奠定了坚实的理论基础。
随后，本书还详细介绍了工业机器人电气控制系统在实际应用中的相关技术，如视觉识别、路径规划等内容。
通过本书的学习，读者可以系统地了解工业机器人电气控制系统的相关知识，并能够灵活应用于实际生产中。
2.《工业机器人电气控制技术》这是一本由资深工程师撰写的实用性较强的工业机器人电气控制技术著作。
该书内容涵盖了工业机器人电气控制系统的各个方面，包括了电气元件的选型与布局、PLC编程技术、传感器应用等内容。
其中，作者对于PLC编程技术做了较为深入的讲解，为读者提供了大量实用性的案例，使读者能够更好地理解和掌握PLC编程技术。
本书还结合了大量实际案例，使读者可以更加直观地了解工业机器人电气控制系统在现实生产中的应用。
3.《工业机器人电气控制系统设计与应用》这是一本适合有一定电气基础的读者阅读的工业机器人电气控制系统设计与应用方面的专业书籍。
在该书中，作者详细介绍了工业机器人电气控制系统的设计原理和方法，对于电气控制系统中常用的元件和设备进行了深入地讲解。
作者还对工业机器人电气控制系统在不同行业中的应用做了归纳总结，并结合了实际案例，使读者对于工业机器人电气控制系统在实际生产中的应用有了更深入的了解。
值得注意的是，该书还对于工业机器人电气控制系统的未来发展做了展望，为读者拓展了视野。
电气控制技术在大型机器人操控中的应用
电气控制技术在大型机器人操控中的应用近年来，随着科技的不断进步和人工智能的快速发展，大型机器人在各个领域被广泛应用。
机械运动控制是实现机器人各种动作和任务的核心要素之一，而电气控制技术则是机械运动控制的重要组成部分。
本文将探讨电气控制技术在大型机器人操控中的应用，包括其原理、应用场景以及未来发展方向。
一、电气控制技术的原理电气控制技术是通过电气元件和电路实现对机器人的运动控制。
它主要包括电机驱动、传感器、控制系统以及通信网络等组成部分。
1. 电机驱动电机驱动是机器人运动控制的基础。
目前主要采用的驱动方式有直流电机驱动和交流电机驱动两种。
直流电机驱动通常使用PWM（脉宽调制）技术控制转速和方向，而交流电机驱动则使用变频技术实现对电机的控制。
2. 传感器传感器在机器人操控中起到重要的作用，它能够感知机器人周围的环境信息并将其转换为电信号。
常用的传感器包括光电传感器、接近传感器、压力传感器、温度传感器等。
这些传感器能够实时获取机器人的位置、姿态以及环境变化等信息，为机器人运动控制提供准确的反馈。
3. 控制系统控制系统是机器人操控的核心。
它由中央处理单元（CPU）、数据存储单元和控制软件等组成。
控制系统根据传感器提供的信息和设定的任务要求，实时计算出机器人的运动轨迹和控制信号，并通过电路将控制信号传递给电机驱动，从而实现机器人的精确操控。
4. 通信网络通信网络在大型机器人的操控中起到了至关重要的作用。
它能够实现机器人与外部设备（如计算机、监控系统等）之间的高速通信和数据交换。
目前常用的通信网络技术有以太网、无线网络和CAN总线等，它们能够满足大型机器人在不同场景下的通信需求，实现机器人与外界的信息互通。
二、电气控制技术的应用场景电气控制技术在大型机器人操控中有着广泛的应用场景。
以下将介绍其中几个典型的应用领域。
1. 工业制造在工业制造中，大型机器人可以代替人工完成重复性、危险性高的任务，提高生产效率和质量。
工业机器人电气控制系统设计分析
工业机器人电气控制系统设计分析一、工业机器人电气控制系统的基本组成工业机器人的电气控制系统是由电气控制部分和驱动部分组成的。
电气控制部分包括控制器、传感器、连接器、开关等组件，用于实现对机器人的控制和监测；而驱动部分则包括电机、减速器、编码器等设备，用于驱动机器人的运动和执行具体的任务。
1.控制器工业机器人的控制器是其电气控制系统中的核心部件，主要用于实现对机器人各个关节的控制和协调。
控制器通常由一台或多台工业计算机和PLC（可编程逻辑控制器）组成，通过运行相应的控制程序实现对机器人的运动控制、轨迹规划、姿态调整等功能。
控制器的性能和功能的高低直接影响到机器人的控制精度和稳定性。
2.传感器传感器是工业机器人电气控制系统中的重要组成部分，通过传感器可以实现对机器人姿态、位置、力量等参数的监测和反馈。
常用的传感器包括光电传感器、压力传感器、力传感器、编码器等，这些传感器可以实时地获取到机器人工作的状态信息，并将这些信息送回控制器，以实现对机器人的闭环控制。
3.连接器和开关连接器和开关是工业机器人电气控制系统中的接线和开关设备，用于实现各个部件之间的连接和电气信号的传输。
这些连接器和开关需要具有良好的耐久性和导电性能，以确保机器人在工作中能够稳定地运行。
4.电机和减速器电机和减速器是工业机器人电气控制系统中的驱动部分，电机用于提供机器人的动力源，而减速器则用于减速和传动电机的转动力，以满足机器人对速度和力矩的具体要求。
电机和减速器的性能参数直接决定了机器人的运动性能和工作效率。
工业机器人通常是多轴自由度的设备，其控制系统需要能够实现对多个关节的独立控制和协调运动。
多轴控制技术是工业机器人电气控制系统设计的关键技术之一。
通过采用合适的控制算法和控制策略，可以实现对多个关节的同时控制和协调运动，从而提高机器人的适应性和灵活性。
2.轨迹规划技术工业机器人在执行任务时，通常需要按照一定的轨迹和路径进行运动。
轨迹规划技术可以实现对机器人的轨迹和路径进行规划和优化，以减小机器人的运动过程中的能量消耗、振动、加速度等因素，从而提高机器人的工作效率和运动精度。
工业机器人电动驱动系统
工业机器人电动驱动系统工业机器人在现代制造业中起着至关重要的作用。
为了满足不断增长的需求，机器人技术也在不断发展和进步。
其中，电动驱动系统是工业机器人的关键组成部分之一。
本文将重点介绍工业机器人电动驱动系统的原理和应用。
一、电动驱动系统的概述电动驱动系统是工业机器人实现运动和执行任务的核心技术。
其由多个部件组成，包括电机、传感器、控制器、减速器等。
电机通过接收控制器发送的信号，转化为机械能，推动机器人实现各种运动。
传感器用于感知环境变化，提供反馈信号，使机器人能够根据周围环境做出相应的动作调整。
减速器则起到减速增力的作用，提高机器人的运动精度和稳定性。
二、电动驱动系统的工作原理1. 电机控制工业机器人电动驱动系统中常使用的电机有直流电机和交流电机。
电机的转速和转矩可通过调整电机的电流和电压来控制。
控制器通过接收来自机器人控制系统的指令来调整电机的电流和电压，从而实现机器人的精确控制。
2. 传感器反馈传感器的作用是实时感知机器人周围环境的变化，并将反馈信号传输给控制器。
常用的传感器有位置传感器、压力传感器、力传感器等。
通过分析传感器的反馈信号，控制器可以及时调整电机的控制参数，实现机器人的闭环控制。
3. 减速器作用减速器主要用于改变电机的转速和转矩，提供足够的力矩输出。
在机器人的关节部位，通常使用减速器来使机械手臂能够更加精确地移动和定位。
减速器能够减小电机输出的转速，同时增大输出的力矩，从而提高机器人的运动控制性能。
三、电动驱动系统的应用工业机器人电动驱动系统广泛应用于各个制造行业。
以下是一些典型的应用领域：1. 汽车制造在汽车制造业中，工业机器人常被用于焊接、喷涂、装配等工序。
电动驱动系统能够使机械手臂具备高速、高精度、高稳定性的运动特性，从而提高生产效率和质量。
2. 电子制造在电子制造业中，机器人常用于半导体芯片的制造和组装。
电动驱动系统使机器人能够实现准确的定位和精细的操作，从而提高产能和生产质量。
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(2)、点动运行
EN：使能端，SM0.0保持常通； RUN：启用该参数加速至设定速度运行，停用该参数电机减速停止； Speed：设定手动运行的最高速度； Error：本子程序的错误代码，“0”表示无错误； C_Pos：如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块；
高速脉冲输出点和普通数字量输出点共用输出映像Q0.0和 Q0.1。当在Q0.0和Q0.1上激活PTO或PWM功能时，PTO/PWM发 生器对输出拥有控制权，输出波形不受其他影响。
只有晶体管输出类型的CPU能够支持高速脉冲输出功能。
四、运动包络
包络（Profile）是一个预先定义的以位置为横坐标， 以速度为纵坐标的曲线，包络是运动的图形描述。
I0.2：反转按钮； V100.2：反转运行状态； V101.2：复位完成标志。正反转自动运行前必须复位完成；
Q0.2：电机方向； VD1104：正反转脉冲数，同VD1100参数一样，
在“数据块”的“用户定义1”中设置。 VD1104－VD1080= VD1043。
6、手动正转
手动正转是对电机的点动控制，需要一直按住按钮，电机才能运行。 运行至正限位后，即使按住按钮也不能运行，只能反向运行。
三菱FX3U:拥有3路高速脉冲输出，运算速度快，适合桌面柔性加工系统 和自动化输送线单元，本体价格较高。模拟量需要扩展。
西门子S200系列：拥有2路低速脉冲输出，适合自动化输送线单元，本 体价格低廉，但部分扩展模块价格较高。模拟量需要扩展。
西门子S200XP系列：拥有2路高速脉冲输出，自带模拟量输入输出接口， 适合码垛机和桌面柔性加工系统（需增加定位模块），本体 价格低廉，但部分扩展模块价格较高。
用于检测工件位置。 磁性开关：用于检测运动部分是否到位。 材质传感器：用于检测工件材质。 位移传感器：滑动电阻式位移传感器，用于检测孔深。 颜色传感器：包括颜色传感器和色标传感器，用于检测工件颜色。
色标传感器形状传感器 光纤传感器：光在调制区内,外界信号与光的相互作用,可能引起
光的强度,波长,频率,相位,偏振态等光学性质的变 化,从而形成不同的调制---抗干扰能力
基于PC+运动控制卡的机器人控制
单纯的PC控制
完全采用PC机的全软件形式的机器人系统。在高 性能工业PC和嵌入式PC（配备专为工业应用而开发的主 板）的硬件平台上，可通过软件程序实现PLC和运动控 制等功能，实现机器人需要的逻辑控制和运动控制。当 然，PC机同时具有高性能的任务管理功能和人机交互功 能。在通过高速的工业总线进行PC与驱动器的实时通讯 ，显著的提高机器人的生产效率和灵活性。不过，在提 供灵活的应用平台的同时，也大大提高了开发难度和延 长了开发周期。由于其结构的先进性，这种结构代表了 未来机器人控制结构的发展方向。
• 2. 控制电源类接线 1）R 、T控制电源接线； 2）I/O接口控制电源接线；
• 3. 信号指令线 1)指令接口 2)I/O接口 3)反馈检测类接线
• 4. 通讯接线
传感器
在机器人控制系统中有各种不同的物理量(如位移、压 力、速度等)需要测量与控制，如果没有传感器对原始的各 种参数进行精确而可靠的检测，那么对机器人的各种控制是 无法实现的。因此能把各种不同的非电量转换成电量的传感 器便成为机器人控制系统中不可缺少的组成部分。
• 触觉传感器 • 红外传感器 • 力传感器 • 超声传感器 • 激光传感器 • 电子罗盘—倾角 • GPS • 条码扫描器 • 电子标签
常用可编程控制器PLC
欧姆龙CP1H:拥有4路高速脉冲输出和4轴高速计数功能，运算速度快， 自带模拟量输入输出接口，非常适合码垛机和桌面柔性加 工系统，本体价格低廉，但部分扩展模块（如Profibus总 线模块和以太网模块）价格较高。
（11）单击“完成”，在弹出的对话框中选择“是”。 （12）运动包络设置完成。在调用子程序中出现Q0.0对应的位控子程序。
六、PLC程序
1、上电初始化
Q0.2：驱动器方向信号 Q0.4：复位指示灯熄灭 Q0.6：停止指示灯点亮
VD1033：运动包络加速脉冲数； VD1053：运动包络减速脉冲数； VD1080：运动包络加减速脉冲；
一个包络由多段组成，每一段包含一个达到目标速度的 加减速过程，和以目标速度匀速运行的一串指定数量的脉冲 。如果是单段运动控制或者是多段运动控制的最后一段，还 应该包括一个由目标速度到停止的减速过程。
PTO主要通过包络来实现位置控制。位置控制想到通过 参数设置来创建包络，并用图形方式显示包络曲线，自动生 成位置控制用的子程序。
五、运动包络设定步骤
在开始编写程序前，首先设定运动包络， 步骤如下：
（1）双击左图所示“向导—PTO/PWM”，出 现“脉冲输出向导”窗口。
（2）选择Q0.0，单击“下一步”。
（3）选择“线性脉冲串输出（PTO）”，单击“下一步”。
（4）设置项目中应用的电机最高速度、最低速度和电机启动/停止速度。
工业机器人电气控制系统简述
机器人电气控制系统概述
机器人控制系统的基本结构 工业机器人控制系统构成方案比较 机器人的关键部件简介 常用可编程控制器PLC
机器人控制系统的基本结构
从基本机构上看，一个典型的机器人电气控制系统 主要由上位计算机、运动控制器、驱动器、电动机、执 行机构和反馈装置构成。
工业机器人控制系统构成方案比较
传感器： 传感器是一种以一定的精确度将被测量(如位 移、力、加速度等)转换为与之有确定对应关系的、易于精 确处理和测量的某种物理量(如电量)的测量部件或装置。
传感器的分类
称重传感器：电阻应变式称重传感器，用于检测工件重量。 机械开关：普通接近开关，用于检测运动部分是否到位。 光电开关：包括对射式、反射板式、漫反射式红外线光电开关，
否则此数值始终为零。
(3)、指示灯
复位状态下，复位指示灯亮。
正反转运行时，运行指示灯亮。
以输出信号来分，有增量型编码器和绝对型编码器。 工业机器人电机都是应用的绝对编码器。
交流伺服电机驱动器
交流伺服的组成： 永磁同步交流伺服电动机； 全数字交流永磁同步伺服驱动器。
伺服驱动器有两个部分组成： 驱动器硬件和控制算法； 控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技 术。
伺服驱动器的接线：
• 1. 主回路接线 1）驱动器R、S、T电源线的连接； 2）驱动器与电动机电源线之间的接线；
电气元器件
断路器：系统的总电源 开关，同时为系统提供 过流、短路及漏电保护；
噪声滤波器：过 滤供电系统中的
电噪声
交流继电接触器： 进行强电的开关控
制
开关电源：提供控 制系统所需的直流
电源
直流继电器：进行弱 电的开关控制；
按钮、指示灯、 急停按钮：负责 系统运行的控制、 状态指示及紧急
停止。
西门子PLC(CPU224)控制电机正反转
一、设计思路
1、用PLC控制一维运动平台实现电机的自动正反转运行及手动正反转运行； 2、一维运动平台的行程两端各有一行程开关，分别定义为正向限位和负向 限位； 3、在电机自动正反转运行前，需对电机进行复位。复位的过程是：启动电 机往负向运行，运行至负向限位后，往正向运行一段距离，将该位置作为 电机自动正反转运行的初始位置； 4、复位完成后，按下正转按钮，电机往正向运行一段距离（该距离通过运 动包络参数设定），到位后停止。按下反转按钮，电机往负向运行一段距 离，到位后停止； 5、如正反转运行过程中，触动行程开关，电机停止运行。此时可通过手动 正反转按钮控制电机运行离开限位开关，或按下复位按钮对平台重新复位； 6、触动行程开关后，需重新复位才能进行自动正反转运行控制； 7、在电机运行过程中，任何时刻均可通过“停止按钮”和“急停按钮”控 制其停止运行； 8、停止运行后，需重新复位才能进行自动正反转运行控制； 9、“复位指示灯”、“运行指示灯”和“停止指示灯”用来指示一维平台 的运行状态。
二、机械本体
三、硬件电路
S7-200 CPU提供两个高速脉冲输出点（Q0.0和Q0.1）,可以 分别工作在PTO(脉冲串输出）和PWM（脉宽调制）状态下。使用 PTO或PWM可以实现速度、位置的开环运动控制。
PTO功能可以输出一串脉冲，用户可以控制脉冲的周期（频率） 和个数。PWM功能可以连续输出一串占空比可调的脉冲，用户可以控 制脉冲的周期和脉宽（占空比）。
机器人的关键部件简介
编码器 驱动器 传感器
编码器
闭环控制是提高机器人控制系统运动精度的重要手段， 而位置检测传感器则是构成闭环控制必不可少的重要元件。 位置检测传感器对控制对象的实际位置进行检测，并将位 置信息传送给运动控制器，由运动控制器根据控制对象的 实际值调整输出信号。常用的位置传感器有电位器、编码 器、光栅尺、差动变压器、旋转变压器等。
基于PLC的运动控制 基于PC+运动控制卡的运动控制 纯PC机控制
基于PLC的运动控制
PLC进行运动控制有两种： 1、利用PLC的某些输出端口使用脉冲输出指令来产生脉冲
驱动电机，同时使用通用I/O或者计数部件来实现电机 的闭环位置控制; 2、使用PLC外部扩展的位置模块来进行电机的闭环位置控 制,从而可以大大提高运动控制的速度和精度。
3、复位
VD1100：复位返回脉冲数，在数据块的“用户定义1”进行设置。 根据电机的减速比和驱动器的细分以及电机行程设置。
VD1043：运行包络恒速段脉冲数； VD1100－VD1080= VD1043。
4、正转
VD60.1：运动包络运行完成标志，PTO0_CTRL中的“Done”参数； v100.1：正转运行状态； v101.3：正转结束；
VD1080=VD1033+VD1053+1。
SM0.1：首次扫描周期时该位打开，用途是调用初始化子程序。
2、电机控制子程序和初始化